JP6344695B2 - 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
[車両構成]
図1は、第1の実施形態に係る車両制御装置100が搭載された車両(以下、自車両Mと称する)の有する構成要素を示す図である。車両制御装置100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動する。
以下、車両制御装置100について説明する。車両制御装置100は、例えば、自車位置認識部102と、外界認識部104と、行動計画生成部106と、走行態様決定部110と、第1軌道生成部112と、車線変更制御部120と、走行制御部130と、制御切替部140と、記憶部150とを備える。自車位置認識部102、外界認識部104、行動計画生成部106、走行態様決定部110、第1軌道生成部112、車線変更制御部120、走行制御部130、および制御切替部140のうち一部または全部は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。また、記憶部150は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部150に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部150にインストールされてもよい。
走行態様決定部110は、行動計画に含まれるレーンキープイベントが走行制御部130により実施される際に、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。例えば、走行態様決定部110は、自車両Mの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部110は、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部110は、外界認識部104により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
Vt=target_object_vel+K1*dP+K2*dV・・・(1)
dP=target_object_dist−target_dist・・・(2)
target_dist=target_object_vel*Thw・・・(3)
dV=target_object_vel−ego_car_vel・・・(4)
車線変更制御部120は、行動計画に含まれる車線変更イベントが走行制御部130により実施される際の制御を行う。車線変更制御部120は、例えば、ターゲット位置設定部122と、車線変更可否判定部124と、第2軌道生成部126とを備える。なお、車線変更制御部120は、分岐イベントや合流イベントが走行制御部130により実施される際に、後述する処理を行ってもよい。
走行制御部130は、制御切替部140による制御によって、制御モードを自動運転モードあるいは手動運転モードに設定し、設定した制御モードに従って、走行駆動力出力装置90、ステアリング装置92、およびブレーキ装置94の一部または全部を含む制御対象を制御する。走行制御部130は、自動運転モード時において、行動計画生成部106によって生成された行動計画情報156を読み込み、読み込んだ行動計画情報156に含まれるイベントに基づいて制御対象を制御する。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態における車両制御装置100は、自車両Mの前方を走行する車両に追従走行を行う点で、第1の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
Claims (4)
- 自車両の前方を走行する前走車両の速度および前記前走車両と前記自車両との車間距離と、前記自車両の前方に存在する合流地点と前記自車両との距離とを特定する特定部と、
前記自車両の周辺状況に基づいて、合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できるか否かを判定する判定部と、
前記特定部により特定された前走車両の速度と前記車間距離に基づいて、前記自車両の第1の目標速度を算出すると共に、前記特定部により特定された前記合流地点と前記自車両の距離とに基づいて前記距離が小さくなるほど小さくなるような第2の目標速度を算出する算出部と、
前記判定部により前記合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できると判定されるまでの間、前記算出部により算出された第1の目標速度と第2の目標速度とのうち小さい方の目標速度に基づいて、前記自車両の速度を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記判定部により前記合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できると判定された場合、前記第1の目標速度と第2の目標速度とのうち小さい方の目標速度に依存しない任意の速度で合流車線に合流するように、前記自車両の走行を制御する、
請求項1記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
自車両の前方を走行する前走車両の速度および前記前走車両と前記自車両との車間距離と、前記自車両の前方に存在する合流地点と前記自車両との距離とを特定し、
前記自車両の周辺状況に基づいて、合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できるか否かを判定し、
前記特定された前走車両の速度と前記車間距離とに基づいて、前記自車両の第1の目標速度を算出すると共に、前記特定された前記合流地点と前記自車両の距離とに基づいて前記距離が小さくなるほど小さくなるような第2の目標速度を算出し、
前記合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できると判定されるまでの間、前記算出された第1の目標速度と第2の目標速度とのうち小さい方の目標速度に基づいて、前記自車両の速度を制御する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の前方を走行する前走車両の速度および前記前走車両と前記自車両との車間距離と、前記自車両の前方に存在する合流地点と前記自車両との距離とを特定させ、
前記自車両の周辺状況に基づいて、合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できるか否かを判定させ、
前記特定された前走車両の速度と前記車間距離とに基づいて、前記自車両の第1の目標速度を算出すると共に、前記特定された前記合流地点と前記自車両の距離とに基づいて前記距離が小さくなるほど小さくなるような第2の目標速度を算出させ、
前記合流車線において前記自車両が合流先の車線に合流できると判定されるまでの間、前記算出された第1の目標速度と第2の目標速度とのうち小さい方の目標速度に基づいて、前記自車両の速度を制御させる、
車両制御プログラム。
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