JP7355699B2 - 自動運転車両、および、その制御方法 - Google Patents
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Claims (8)
- 車外に設けられた運行管理装置から走行計画を受信する通信装置と、
前記走行計画を充足するように、複数の駅が設定された走行経路に沿って自車を自律的に走行させる自動運転コントローラと、
を備え、
前記自動運転コントローラは、前記自車の標準的な運行スケジュールを規定した標準計画を有しており、
前記自動運転コントローラは、前記走行計画が必要タイミングまでに不着、または、前記走行計画が異常の場合、前記標準計画に基づいて臨時計画を生成し、前記臨時計画を充足するように前記自車を自律的に走行させる、
ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1に記載の自動運転車両であって、
前記標準計画は、複数の駅それぞれの発車または到着のタイミングを時間間隔または経過時間で規定している、ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1または2に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転コントローラは、前記走行計画が不着または異常の際に、直近で取得した正常な前記走行計画または前記臨時計画に対して前記車両が遅延している場合、前記遅延を解消するように、自車を加速させる計画を前記臨時計画として生成する、ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転コントローラは、前記標準計画を複数種類有しており、前記走行計画が不着または異常の場合、前記複数種類の標準計画から択一的に選択した前記標準計画に基づいて臨時計画を生成する、ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項4に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転コントローラは、日時、走行経路の路面状況、および走行経路の渋滞状況の少なくとも一つに基づいて、前記複数種類の標準計画から一つの前記標準計画を選択する、ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転コントローラは、前記走行計画で規定された表定速度が、規定の基準速度範囲から外れている場合には、前記走行計画を異常と判断する、ことを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転コントローラは、前記運行管理装置から運行中断指令を受けた後、運行再開指令を受けた場合、前記標準計画に基づいて前記臨時計画を生成し、前記臨時計画を充足するように前記自車を一定区間、自律的に走行させる復帰走行を実行する、
ことを特徴とする自動運転車両。 - 自動運転車両に搭載された通信装置が車外に設けられた運行管理装置から走行計画を受信し、
前記自動運転車両に搭載された自動運転コントローラが、前記走行計画を充足するように、複数の駅が設定された走行経路に沿って自車を自律的に走行させるように前記自動運転車両の駆動ユニットを制御する、
自動運転車両の制御方法であって、
前記自動運転コントローラが、前記走行計画が必要タイミングまでに不着、または、前記走行計画が異常と判断した場合、前記自車の標準的な運行スケジュールを規定した標準計画に基づいて臨時計画を生成し、前記臨時計画を充足するように前記自車を自律的に走行させるように、前記駆動ユニットを制御する、
ことを特徴とする自動運転車両の制御方法。
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