CN107735302A - 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具备：行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对车辆的行驶进行控制；异常检测部，其检测对行驶控制部基于行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及变更部，其在由异常检测部检测出特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由行驶控制部控制的控制内容。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。
本申请基于在2015年7月10日申请的日本国特愿2015-138717号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
以往，已知有如下技术：一种自动驾驶车辆，其以成为通过转向角决定机构决定的转向角的方式进行自动转向，该转向角决定机构基于行进方向判定机构来决定转向角，其中，在执行自动驾驶的状态下检测出行进方向判定机构的异常的情况下，判断可否中止自动驾驶，在判断为不可中止自动驾驶的情况下，在直至判断为能够中止自动驾驶为止，代替转向角决定机构而通过对转向装置进行转向保持的机构一边对自动转向施加限制，一边使自动驾驶继续(例如，参照专利文献1)。
另外，与上述技术相关联而已知有如下技术：在基于其他车的预测前进道路来生成设定预测时间量的本车的目标前进道路的前进道路生成装置中，算出基于其他车的当前前进道路得到的与本车碰撞的碰撞危险度，在碰撞危险度为设定阈值以上的情况下，对本车的目标前进道路进行再次计算(例如，参照专利文献2)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-76964号公报
专利文献2：日本特开2012-160128号公报
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，在实施自动驾驶时传感器等产生了异常的情况下，因该异常而无法准确地进行车辆的控制，车辆的行为有时产生非预期的变化。另外，若为了避免该情况而使传感器过于冗长化，则成本、重量有时增大。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够实现与车辆的状态相应的控制状态的转变的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；异常检测部，其检测对所述行驶控制部基于所述行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及变更部，其在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由所述行驶控制部控制的控制内容。
(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备行动计划生成部，该行动计划生成部基于表示直至由用户设定的目的地为止的路径的路径信息，来生成所述行动计划，所述行驶控制部基于由所述行动计划生成部生成的行动计划，来控制所述车辆的行驶。
(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来禁止由所述行驶控制部基于所述行动计划进行的控制。
(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件为使所述车辆以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部继续执行所述车道保持事件，并且禁止向在所述车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变。
(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备控制切换部，该控制切换部进行从通过所述行驶控制部进行行驶控制的自动驾驶模式向通过驾驶员的操作进行行驶控制的手动驾驶模式切换的切换处理，所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，使所述行驶控制部以用规定的控制转换期间完成所述切换处理的方式执行如下控制，该控制是使所述控制切换部开始从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换的切换处理的控制。
(6)在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述规定的控制转换期间是从通过所述控制切换部开始向所述手动驾驶模式切换的切换处理起到经过规定时间为止的期间。
(7)在上述(5)或(6)的方案的基础上，也可以是，所述异常检测部基于对存在于所述车辆的周边的物体进行检测的多个设备中的每个设备的检测结果，来检测所述特定的异常状态。
(8)在上述(5)至(7)中任一方案的基础上，也可以是，所述变更部基于由所述异常检测部检测的检测结果，来判定是否能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件，所述变更部在判定为能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，停止由所述行驶控制部控制的控制内容的变更处理，并许可向由所述行驶控制部执行的所述预定的事件的转变。
(9)在上述(8)的方案的基础上，也可以是，所述变更部在判定为不能在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，判定所述行驶控制部是否能够执行所述车道保持事件，所述变更部在判定为在所述规定的控制转换期间所述行驶控制部不能执行所述车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
(10)在上述(8)或(9)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备判定部，在由所述异常检测部检测为所述特定的异常状态是所述设备的异常的情况下，该判定部判定是否能够通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围，所述变更部在由所述判定部判定为不能通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
(11)本发明的一方案的车辆控制方法包括：基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制的步骤；检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态的步骤；以及在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更所述车辆的行驶的控制内容的步骤。
(12)本发明的一方案的车辆控制程序使计算机进行如下处理：基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更所述车辆的行驶的控制内容。
发明效果
根据上述(1)、(2)、(11)、(12)的方案，在由异常检测部检测出特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由行驶控制部控制的控制内容，因此能够实现与车辆的状态相应的控制状态的转变。
在上述(3)的情况下，在由异常检测部检测出特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来禁止由行驶控制部基于所述行动计划进行的控制，因此能够将车辆维持为更稳定的状态。
在上述(4)的情况下，在由异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件为使车辆以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件的情况下，使行驶控制部继续执行车道保持事件，并且禁止向在车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变，因此能够将车辆维持为更稳定的状态。
在上述(5)或(6)的情况下，在由异常检测部检测出特定的异常状态的情况下，使行驶控制部以用规定的控制转换期间完成上述切换处理的方式执行如下控制，该控制是使控制切换部开始从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换处理的控制，因此能够向驾驶员顺畅地交付车辆的控制权。
在上述(8)至(10)中的任一情况下，基于由异常检测部检测的检测结果，来判定是否能够在规定的控制转换期间执行在行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件，在判定为能够在规定的控制转换期间执行在行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，停止由行驶控制部控制的控制内容的变更处理，并许可向由行驶控制部执行的预定的事件的转变，因此能够根据对行驶控制部基于行动计划进行的控制的继续可能性进行适当判定的结果来进行控制。
附图说明
图1是示意性地表示搭载有本实施方式的车辆控制装置的车辆(本车辆)的动作的图。
图2是表示搭载于车辆的装置的一例的图。
图3是表示搭载有本实施方式的车辆控制装置的车辆所具有的功能结构的一例的图。
图4是表示由识别部识别出车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。
图5是表示由行动计划生成部生成的行动计划的一例的图。
图6是表示用于判别特定的异常状态的表数据的一例的图。
图7是表示在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件为车道保持事件的场景的情形的图。
图8是表示在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件为分支事件的场景的情形的图。
图9是表示在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件为车道变更事件的场景的情形的图。
图10是表示本实施方式的车辆控制装置的处理的流程的一例的流程图。
图11是表示由本实施方式的控制切换部及变更部执行的控制内容的变更处理的流程的一例的流程图。
图12是表示由本实施方式的控制切换部及变更部执行的控制内容的变更处理的流程的另一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。图1是示意性地表示搭载有本实施方式的车辆控制装置100的车辆M(本车辆)的动作的图。在本实施方式中，车辆控制装置100能够以自动驾驶模式行驶，所述自动驾驶模式是以驾驶员不进行操作的(或者与驾驶员通过手动操作来进行驾驶的手动驾驶模式相比，操作量小或操作频率低的)状态行驶的模式。车辆M例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、或者以电动机为动力源的电动机动车、兼具内燃机及电动机的混合动力机动车等。另外，上述的电动机动车包括例如使用从二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等各种电池放出的电力来进行驱动的机动车。
在图1的例子中，表示车辆控制装置100控制车辆M的行驶而在高速道路等收费道路上自动行驶的情形。车辆控制装置100基于由后述的导航装置50生成的表示直至目的地为止的路径的路径信息134，来生成在该路径上实施自动驾驶时参照的行动计划。需要说明的是，在图1中，图示出对基于路径信息134生成的导航画面NI进行显示的情形。导航画面NI可以仅在手动驾驶模式时显示，也可以在手动驾驶模式时及自动驾驶模式时显示。
行动计划中例如包括使车辆M减速的减速事件、使车辆M加速的加速事件、使车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件、使行驶车道变更的车道变更事件、使车辆M赶超前方车辆的赶超事件、使车辆M以在分支点变更为所期望的车道并不脱离变更后的车道的方式行驶的分支事件、使车辆M在车道汇合点加减速并变更行驶车道的汇合事件等。在图1的例子中，车辆控制装置100按照由导航装置50生成的路径信息134，生成按车道变更事件、分支事件、车道保持事件的顺序连续执行的行动计划而使车辆M行驶。
图2是表示搭载于车辆M的装置的一例的图。如图2所示，在本实施方式的车辆M上搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等设备、导航装置50、以及上述的车辆控制装置100。探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光而测定直至对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser Imaging Detection andRanging)。例如，探测器20-1安装于前格栅、前保险杠等，探测器20-2及探测器20-3安装在相对于车辆行进方向而言的车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装在相对于车辆行进方向而言的车身的侧面、尾灯内部等。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测范围。另外，探测器20-7安装于发动机罩、车厢顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测范围。
上述的雷达30-1及雷达30-4例如是进深方向(距离方向)的检测范围宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6是比雷达30-1及雷达30-4的进深方向(距离方向)的检测范围窄、且比与进深方向(距离方向)正交的方位方向(宽度方向)的检测范围宽的中距离毫米波雷达。以下，在不对探测器20-1～20-7进行特别区分的情况下，仅记载为“探测器20”，在不对雷达30-1～30-6进行特别区分的情况下，仅记载为“雷达30”。
相机40例如包括单反相机、立体摄影机。相机40例如设置于车辆M的搭乘空间内的前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等，以便对车辆M的前方进行拍摄。需要说明的是，本实施方式的相机40在拍摄时受光的光的波长上无特殊限制，例如也可以是多光谱的相机。
导航装置50例如具有：触摸面板，其具有接受来自用户的目的地的设定输入的功能和显示直至目的地为止的路径的功能；GNSS(Global Navigation Satellite System)等导航卫星装置；INS(Inertial Navigation System)等惯性导航装置；以及存储装置。导航装置50将使用了上述的导航卫星装置的电波导航方法与使用了惯性导航装置的自立导航方法组合，并将预先存储于存储装置的导航地图(地图信息)与车辆M正在行驶的路径(道路)进行对照，来确定车辆M的位置。导航地图是由节点和线路表现道路形状且对各线路附加有车道数、曲率等信息的地图。导航装置50根据确定了的车辆M的位置来导出直至由驾驶员、其他搭乘者等用户设定的目的地为止的路径。并且，导航装置50至少在车辆控制装置100正执行手动驾驶模式时通过声音、导航显示来对直至目的地的路径进行引导。需要说明的是，用于确定车辆M的位置的结构也可以与导航装置50独立地设置。
另外，导航装置50将表示确定了的车辆M的位置的位置信息、在目的地设定时使用的地图信息、表示直至目的地为止的路径的路径信息向车辆控制装置100输出。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的一个功能来实现。
图3是表示搭载有本实施方式的车辆控制装置100的车辆M所具有的功能结构的一例的图。在车辆M上搭载有探测器20、雷达30、相机40、导航装置50、车辆传感器60、行驶驱动力输出装置72、转向装置74、制动装置76、操作器件78、切换开关80及车辆控制装置100。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。
车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
行驶驱动力输出装置72例如在车辆M为以内燃机为动力源的机动车的情况下，具备发动机及对发动机进行控制的发动机ECU(Electronic Control Unit)，在车辆M为以电动机为动力源的电动机动车的情况下，具备行驶用马达及对行驶用马达进行控制的马达ECU，在车辆M为混合动力机动车的情况下，具备发动机及发动机ECU、行驶用马达及马达ECU。在行驶驱动力输出装置72仅包括发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部114输入的信息来调整发动机的节气门开度、档级等，并输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。另外，在行驶驱动力输出装置72仅包括行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部114输入的信息来调整向行驶用马达施加的PWM信号的占空比，并输出上述的行驶驱动力。另外，在行驶驱动力输出装置72包括发动机及行驶用马达的情况下，发动机ECU及马达ECU这双方按照从行驶控制部114输入的信息，彼此协调地对行驶驱动力进行控制。
转向装置74例如具备电动马达、转向转矩传感器及转向角传感器等。电动马达例如在齿条-小齿轮功能等中使力作用来变更转向盘的方向。转向转矩传感器例如检测对转向盘进行操作时的扭力杆的扭曲来作为转向转矩(转向力)。转向角传感器例如检测转向角(或实际舵角)。转向装置74按照从行驶控制部114输入的信息来驱动电动马达，使转向盘的方向变更。
制动装置76具备将对制动踏板施加的制动操作作为液压来传递的主液压缸、蓄积制动液的贮存箱、对向各车轮输出的制动力进行调节的制动致动器等。制动控制部44按照从行驶控制部114输入的信息来控制制动致动器等，以便将与主液压缸的压力相应的制动转矩向各车轮输出。需要说明的是，制动装置76不限于上述说明的通过液压而进行工作的电子控制式制动装置，也可以是通过电动致动器而进行工作的电子控制式制动装置。
操作器件78例如包括加速踏板、制动踏板、转向盘、变速杆等、以及在它们上安装的操作检测传感器。操作器件78生成与用户的操作相应的操作检测信号，并向控制切换部108或行驶控制部114输出。
切换开关80是由驾驶员等操作的开关。切换开关80例如可以是在转向盘、装饰件(前围板)等上设置的机械式的开关，也可以是在导航装置50的触摸面板设置的GUI(Graphical User Interface)开关。切换开关80接受驾驶员等的操作，生成将由行驶控制部114进行控制的控制模式向自动驾驶模式或手动驾驶模式中的任一方指定的控制模式指定信号，并将其向控制切换部108输出。如上所述，自动驾驶模式是指以驾驶员不进行操作的(或者与手动驾驶模式相比，操作量小或操作频率低的)状态行驶的驾驶模式，更具体而言，是基于行动计划136来对行驶驱动力输出装置72、转向装置74及制动装置76中的一部分或全部进行控制的驾驶模式。
以下，说明车辆控制装置100。车辆控制装置100例如具备通信接口102、识别部104、行动计划生成部106、控制切换部108、判定部110、变更部112、行驶控制部114及存储部130。
这些功能部通过内部总线而彼此连接。存储部130例如通过ROM(Read OnlyMemory)、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等非易失性的存储介质、RAM(Random AccessMemory)、寄存器等易失性的存储介质来实现。存储于存储部130的信息除了处理器执行的程序以外，还包括上述的地图信息132及路径信息134、以及表示后述的行动计划136的信息等信息。
通信接口102例如是GP-IB、USB等的硬件接口，与上述的各种设备、导航装置50连接。
识别部104经由通信接口102来取得各设备的检测结果，并基于取得的检测结果来识别周边车辆等物体的位置及速度等状态。
例如，识别部104综合探测器20、雷达30及相机40的检测结果，来识别上述物体的位置、速度等状态(传感器融合)。而且，识别部104基于物体的位置、速度等状态，来推定物体的行为等。
另外，识别部104基于保存在存储部130中的地图信息132、以及从探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置。地图信息132例如是比导航装置50所具有的导航地图精度高的地图信息，包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。更具体而言，地图信息132中包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。交通限制信息包括因施工、交通事故、拥堵等而车道被封锁了这样的信息。
图4是表示由识别部104识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。识别部104例如识别车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线而成的角度θ，来作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置。需要说明的是，在地图信息132包括交通限制信息的情况下，识别部104也可以基于交通限制信息来修正识别结果。例如，识别部104在识别结果为正在被封锁的车道上行驶的内容的情况下，修正为车辆M正在行驶的车道是被封锁的车道的相邻的车道这样的内容。
另外，识别部104对探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60中的一部分或全部检测异常状态。由识别部104检测出的异常例如包括在上述的设备自身产生了异常的状态、以及在与这些设备之间的通信产生了异常的状态。识别部104例如对设备彼此的检测结果进行比较来检测设备的异常，或者基于同一设备检测的检测结果的历史来检测设备的异常。即，在由探测器20及雷达30检测出的物体的位置与由相机40检测出的物体的位置显著不同的情况下，检测出相机40产生了异常。另外，识别部104例如监视经由对功能部间进行连接的内部总线而传送的信号(信息)，来检测通信产生了异常的情况。需要说明的是，将这样的异常检测功能与后述的判定部110的功能合起来的功能相当于“异常检测部”。
行动计划生成部106基于由识别部104识别出的外界的状态及车辆M的状态，来生成包含多个事件的行动计划136。图5是表示由行动计划生成部106生成的行动计划136的一例的图。如图5所示，行动计划生成部106决定在路径信息134所包含的直至目的地为止的路径的各控制区间，使车辆M以手动驾驶模式行驶，还是以自动驾驶模式行驶。
例如，行动计划生成部106在直至目的地为止的路径上包括收费道路的情况下，以使车辆M在包含该收费道路的控制区间以自动驾驶模式行驶的方式生成行动计划136。
例如，在收费道路(例如高速道路等)上存在汇接点(分支点)的情况下，车辆控制装置100在自动驾驶模式下需要变更车道或维持车道，以使车辆M向目的地的方向行进。因此，行动计划生成部106在参照地图信息132而判明为在路径上存在汇接点的情况下，设定在从当前的车辆M的位置(坐标)到该汇接点的位置(坐标)之间用于将车道变更为能够向目的地的方向行进的所期望的车道的车道变更事件。需要说明的是，行动计划生成部106也可以以使车辆M在直至目的地为止的路径的整个控制区间始终以自动驾驶模式行驶的方式生成行动计划136。在上述的例子的情况下，作为除了收费道路以外的控制区间，行动计划生成部106也可以在例如从当前的车辆M的位置到收费道路的入口收费站为止的控制区间、从收费道路的出口收费站到目的地为止的控制区间设定事件。例如行动计划生成部106在车辆M行进到入口收费站的一定范围的情况下设定减速事件和车道保持事件等，在车辆M从入口收费站出来之后设定加速事件和车道保持事件等。另外，例如行动计划生成部106在车辆M行进到车道汇合点的情况下设定减速事件，在汇合后设定加速事件。
另外，行动计划生成部106基于由识别部104识别出的外界的状态来变更(更新)在车辆M的行驶中生成的行动计划。通常，在车辆正行驶的期间，外界的状态不断变化。尤其是车辆M在包括多个车道的道路上行驶的情况下，与其他车辆之间的距离间隔相对地变化。例如，在前方的车辆进行急刹车而减速、或者在相邻的车道上行驶的车辆***而来到车辆M的前方的情况下，车辆M需要在与前方的车辆的行为、相邻的车道的车辆的行为对应而适当变更速度、车道的同时进行行驶。因此，行动计划生成部106根据上述那样的外界的状态变化来更新按控制区间设定的事件。
具体而言，行动计划生成部106在车辆行驶中由识别部104识别出的其他车辆的速度超过阈值、或者在与本车道相邻的车道上行驶的其他车辆的移动方向朝向了本车道方向的情况下，变更车辆M在行驶预定的控制区间中设定的事件。例如，以在车道保持事件之后执行车道变更事件的方式设定了事件的情况下，在通过识别部104的识别结果而判明了在该车道保持事件中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行进过来的情况下，行动计划生成部106将车道保持事件的接下来的事件从车道变更向减速事件、车道保持事件等变更。由此，车辆控制装置100能够避免车辆M与车道变更目标的车辆碰撞。其结果是，车辆控制装置100即使在外界的状态产生了变化的情况下，也能够使车辆M安全地自动行驶。
控制切换部108基于由行动计划生成部106生成的行动计划136，来将行驶控制部114对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，或者从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。另外，控制切换部108基于从切换开关80输入的控制模式指定信号，来将行驶控制部114对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，或者从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。即，行驶控制部114的控制模式能够通过驾驶员等的操作而在行驶中、停车中任意变更。
另外，控制切换部108基于从操作器件78输入的操作检测信号，来将行驶控制部114对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如，控制切换部108在操作检测信号所包含的操作量超过阈值的情况下，即在驾驶员等的作用下操作器件78以超过阈值的操作量接受到操作的情况下，将行驶控制部114的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如，在通过设定为自动驾驶模式的行驶控制部114使车辆M自动行驶的情况下，由驾驶员以超过阈值的操作量对转向盘、加速踏板或制动踏板进行了操作时，控制切换部108将行驶控制部114的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。行驶控制部114接受该情况，将从操作器件78接受到的操作检测信号向行驶驱动力输出装置72、转向装置74及/或制动装置76输出。由此，车辆控制装置100在人等物体突然出现在车道上，或者前行车辆急速停止时，能够通过由驾驶员瞬间进行的操作，不经由切换开关80的操作地立即向手动驾驶模式切换。其结果是，车辆控制装置100能够应对由驾驶员进行的紧急时的操作，能够提高行驶时的安全性。
在此，先进行行驶控制部114的说明。行驶控制部114通过由控制切换部108进行的控制，将控制模式设定为自动驾驶模式或者手动驾驶模式，并按照设定的控制模式来对控制对象进行控制。行驶控制部114在自动驾驶模式时读入由行动计划生成部106生成的行动计划136，基于读入的行动计划136所包含的事件来对控制对象进行控制。例如，在行动计划136所包含的事件为车道变更事件的情况下，行驶控制部114参照地图信息132所包含的车道的宽度等来决定转向装置74中的电动马达的控制量(例如转速)和行驶驱动力输出装置72中的ECU的控制量(例如发动机的节气门开度、档级等)。行驶控制部114将表示按事件决定的控制量的信息向对应的控制对象输出。在上述的例子的情况下，行驶控制部114将表示电动马达的控制量的信息向转向装置74输出，将表示ECU的控制量的信息向行驶驱动力输出装置72输出。由此，控制对象的各装置能够按照表示从行驶控制部114输入的控制量的信息来对自身装置进行控制。另外，行驶控制部114基于车辆传感器60的检测结果来对决定的控制量进行适当调整。
另外，行驶控制部114在手动驾驶模式时基于从操作器件78输出的操作检测信号来对控制对象进行控制。例如，在从操作器件78输出表示制动踏板的操作量的操作检测信号的情况下，行驶控制部114将从操作器件78输出的操作检测信号向制动装置76直接输出。在从操作器件78输出表示加速踏板、转向盘、变速杆的操作量的操作检测信号的情况下也同样。由此，控制对象的各装置能够按照经由行驶控制部114从操作器件78输出的操作检测信号来对自身装置进行控制。
判定部110在由识别部104检测出异常状态的情况下，判定这样的异常状态是否为对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响的特定的异常状态。特定的异常状态例如是对在行驶控制部114中执行中的事件、或者执行中的事件的接下来的预定的事件带来影响的状态。另外，特定的异常状态也可以是对在行驶控制部114中执行中的事件和执行中的事件的接下来的预定的事件这双方带来影响的状态，还可以是与在行驶控制部114中执行的事件无关而对行动计划带来影响的状态。
判定部110例如参照用于判别特定的异常状态的表数据来进行上述判定。图6是表示用于判别特定的异常状态的表数据的一例的图。如图6所示，表数据中包括在向各事件转变而对控制对象进行控制的情况下需要的设备及信息。例如，在向车道保持事件转变中需要雷达30-1及探测器20-1中的一方或双方、以及相机40。因此，判定部110在雷达30-1及探测器20-1这双方、或者探测器20-1中的任一方存在异常的情况下，判定为这样的异常状态对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响。即，判定部110将这样的异常状态判定为是特定的异常状态。
另外，判定部110在仅雷达30-1或探测器20-1中的一方存在异常的情况下，判定为能够通过其他设备的检测范围覆盖存在异常的设备(雷达30-1或探测器20-1)的检测范围，从而判定为该设备的异常不对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响。即，判定部110将这样的异常状态判定为不是特定的异常状态。
另外，例如在向汇合事件转变中需要雷达30-1、探测器20-1、相机40、雷达30-2、30-3、以及地图信息132。因此，判定部110在上述的雷达30-1、探测器20-1、相机40、以及雷达30-2、30-3中的任一个以上存在异常的情况下，或者行动计划生成部106中的地图信息132的参照中存在错误等异常的情况下，判定为这样的异常状态对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响。即，判定部110将这样的异常状态判定为是特定的异常状态。需要说明的是，判定部110不限于在判别特定的异常状态时使用表数据的情况，也可以通过执行填入有与表数据同等的信息的程序来判别特定的异常状态。另外，判定部110也可以使用包括与表数据同等的信息的映射数据。
判定部110在判定为由识别部104检测出的异常状态对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响的情况下，即，在判定为这样的异常状态是特定的异常状态的情况下，将判定结果向变更部112输出。
变更部112在由判定部110判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件的类别，来变更由行驶控制部114控制的控制内容。具体而言，变更部112在由判定部110判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的情况下，基于在由行驶控制部114进行控制的自动驾驶模式中执行中的事件的类别，来变更由行动计划生成部106生成的行动计划。例如，变更部112在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件为规定的事件的情况下，使行驶控制部114继续执行规定的事件，并且禁止向在规定的事件之后接着执行的预定的事件的转变，将在规定的事件之后接着执行的预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。规定的事件例如是车道保持事件。以下，将规定的事件作为车道保持事件来说明，但不限定于此，例如也可以是车道变更事件、分支事件等。
图7是表示在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件为车道保持事件的场景的情形的图。在图7中及以下说明的图8、9中示出的虚线AP表示由判定部110判定为是特定的异常状态时的位置(时刻t0)。在图7的例子中，在车道保持事件的过程中，由判定部110判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态。在该情况下，变更部112使行驶控制部114继续执行车道保持事件，并且禁止向在车道保持事件之后接着执行的预定的事件、即车道变更的转变，将在车道保持事件之后接着执行的预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。由此，车辆控制装置100能够在行驶时检测出对控制结果带来影响的异常的情况下，即检测出特定的异常状态的情况下，减少车辆M的行为变化。其结果是，车辆控制装置100能够以稳定的状态维持车辆M。
另外，变更部112在由判定部110判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来变更由行驶控制部114控制的控制内容。具体而言，变更部112判定在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别是否为规定的事件(在本实施方式中为车道保持事件)，在预定的事件的类别为规定的事件的情况下，判定是否能够在规定时间T内执行规定的事件。
图8是表示在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件为分支事件的场景的情形的图。在图8的例子中，判定部110在分支事件的过程中判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态。在这样的情况下，变更部112判定分支事件的接下来的事件是否为车道保持事件。如图8所示，变更部112判定为分支事件的接下来的事件为车道保持事件，并判定是否能够在规定时间T内执行该车道保持事件。在图8的例子的情况下，变更部112将从时刻t0到接下来预定的车道保持事件的结束时刻t1为止的期间与规定时间T进行比较，来进行是否能够在规定时间T内执行车道保持事件的判定，其中，所述时刻t0是由判定部110判定为当前由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的时刻。例如，变更部112在从时刻t0到时刻t1为止的期间比规定时间T短的情况下，判定为能够执行当前在行驶控制部114中执行中的分支事件之后接着执行的预定的车道保持事件，在从时刻t0到时刻t1为止的期间比规定时间T长的情况下，判定为不能执行当前在行驶控制部114中执行中的分支事件之后接着执行的预定的车道保持事件。上述的规定时间T为“规定的控制转换期间”的一例。在图8的例子中，从时刻t0到时刻t1为止的期间比规定时间T短，因此变更部112判定为能够在规定时间T内执行在行驶控制部114中执行中的分支事件之后接着执行的预定的车道保持事件。
变更部112在判定为能够在规定时间T内执行在行驶控制部114中执行中的事件之后接着执行的预定的车道保持事件的情况下，停止由行驶控制部114控制的控制内容的变更处理，许可向由行驶控制部114执行的车道保持事件的转变。因此，行驶控制部114在规定时间T内进行车道保持事件。由此，车辆控制装置100能够抑制在异常状态下进行长时间、不稳定的自动驾驶的情况。其结果是，车辆控制装置100能够以稳定的状态维持车辆M。
另一方面，变更部112在判定为不能在规定时间T内执行在行驶控制部114中执行中的事件之后接着执行的预定的车道保持事件的情况下，将在由行驶控制部114控制的自动驾驶模式中执行中的事件之后接着执行的预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。由此，车辆控制装置100在行驶时检测出对控制结果带来影响的特定的异常状态的情况下，能够使车辆M迅速停止。需要说明的是，在上述的例子中，说明了变更部112在判定为不能在规定时间T内执行车道保持事件的情况下，将预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件的情况，但不限定于此。例如，变更部112也可以变更为使车辆M在规定时间T内减速为一定的速度、并且保持减速后的速度这样的减速事件(慢行事件)。另外，在上述的例子中，说明了由变更部112变更的事件是在当前执行中的事件之后紧接着预定的事件，但不限定于此，也可以变更从当前执行中的事件起第二个以后、第三个以后等预定的事件。
另外，变更部112在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别不是规定的事件(车道保持事件)的情况下，判定是否能够将在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件变更为规定的事件(车道保持事件)。具体而言，变更部112接受判定部110判定的判定结果，在由判定部110判定为是特定的异常状态时，判定在行驶控制部114中执行的事件之后接着执行的预定的事件是否即使在特定的异常状态下也能够实施。
图9是表示在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件为车道变更事件的场景的情形的图。在图9的例子中，在行驶控制部114执行车道变更事件的执行中由判定部110判定为是特定的异常状态。
另外，在该车道变更事件之后接着执行的预定的事件设定为分支事件。在这样的情况下，变更部112参照判定部110的判定结果，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态。例如，在由虚线AP所示的位置处雷达30-2或雷达30-3存在异常的情况下，判定部110参照图6的表数据而将上述的雷达的异常状态判定为是特定的异常状态。此时，在由行驶控制部114执行的事件为车道保持事件的情况下，如图6的表数据所示，在由行驶控制部114实施该车道保持事件的期间，雷达30-2或雷达30-3的异常状态不对基于行动计划进行的自动驾驶模式下的控制的结果带来影响。即，在由行驶控制部114正在执行某事件的情况下，即使检测出特定的异常状态时，也存在如下情况：在执行车道保持事件时不检测为特定的异常状态，不对行驶控制部114的控制结果带来影响。因此，变更部112在由判定部110判定为是特定的异常状态的情况下，判定在这样的特定的异常状态的影响下是否能够实施车道保持事件，在能够实施的情况下，将预定的事件变更为车道保持事件，在不能实施的情况下，将预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。
变更部112基于在行驶控制部114中执行中的事件的类别、或者在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别来变更由行驶控制部114控制的控制内容的情况下，对控制切换部108进行控制，以便将行驶控制部114的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。由此，车辆控制装置100能够在车辆M稳定了的状态下向驾驶员交付车辆的控制权。另外，车辆控制装置100在能够通过其他设备的检测范围弥补因故障等而存在异常的设备的检测范围的情况下，不判定为对控制结果带来影响的特定的异常状态，不变更而继续当初预定的行动计划。由此，车辆控制装置100能够省去在转换为手动驾驶模式之后驾驶员进行轨道的修正等的劳力和时间。其结果是，车辆控制装置100能够提高驾驶员等用户的便利性。需要说明的是，变更部112也可以基于在行驶控制部114中执行中的事件的类别和在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别这双方来变更由行驶控制部114控制的控制内容。
图10是表示本实施方式中的车辆控制装置100的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理在由行动计划生成部106已经生成了行动计划136的状态下以规定的周期反复执行。需要说明的是，在本流程图的处理中，在自动驾驶模式中由驾驶员等用户操作了切换开关80、操作器件78的情况下，控制切换部108通过***来实施将行驶控制部114的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的处理。
首先，控制切换部108基于由行动计划生成部106生成的行动计划136，来判定车辆M的行驶控制区间是否为自动驾驶模式下的行驶控制区间(步骤S100)。在行驶控制区间为自动驾驶模式下的行驶控制区间的情况下，控制切换部108将行驶控制部114的控制模式设定为自动驾驶模式(步骤S102)。另一方面，在行驶控制区间不是自动驾驶模式下的行驶控制区间的情况下，控制切换部108将行驶控制部114的控制模式设定为手动驾驶模式(步骤S104)，并结束本流程图的处理。
接着，设定为自动驾驶模式的行驶控制部114基于由行动计划生成部106生成的行动计划136的事件来对控制对象进行控制(步骤S106)。接着，判定部110判定由识别部104检测出的异常状态是否为特定的异常状态(步骤S108)。车辆控制装置100在由识别部104检测出的异常状态不是特定的异常状态的情况下，即，未检测出特定的异常状态的情况下，判定在行驶控制部114当前执行的事件中自动驾驶模式的控制区间是否结束(步骤S110)。车辆控制装置100在行驶控制部114当前执行的事件中自动驾驶模式的控制区间结束的情况下，将行驶控制部114的控制模式设定为手动驾驶模式(步骤S104)，并结束本流程图的处理，在行驶控制部114当前执行的事件中自动驾驶模式的控制区间未结束的情况下，返回步骤S102的处理。
另一方面，变更部112在由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的情况下，即，检测出特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由行驶控制部114控制的控制内容(步骤S200)。接着，控制切换部108将行驶控制部114的控制模式设定为手动驾驶模式(步骤S104)，并结束本流程图的处理。
图11是表示由本实施方式中的控制切换部108及变更部112执行的控制内容的变更处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理相当于图10的流程图中的步骤S200的处理。首先，变更部112开始规定时间T的计数(步骤S202)。接着，变更部112判定在规定时间T内是否存在转变目标的事件(步骤S204)。
转变目标的事件表示在行驶控制部114中执行中的事件之后预定执行的事件。
变更部112在规定时间T内存在转变目标的事件的情况下，判定是否能够实施转变目标的事件(步骤S206)。具体而言，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并使用图6所示那样的表数据来判定在该特定的异常状态的影响下是否能够实施转变目标的事件。需要说明的是，也可以是，变更部112判定在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)的类别是否为规定的事件(在本实施方式中为车道保持事件)，在预定的事件(转变目标的事件)的类别为规定的事件的情况下，判定是否能够在规定时间T内执行规定的事件。在该情况下，变更部112例如对从时刻t0(实施了步骤S108的处理的时刻)到接下来的预定的事件(转变目标的事件)的结束时刻t1为止的期间与规定时间T进行比较，其中，所述时刻t0是由判定部110判定为由识别部104检测出的异常状态是特定的异常状态的时刻，在从时刻t0到时刻t1为止的期间比规定时间T短的情况下，判定为能够执行当前在行驶控制部114中执行中的事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)，在从时刻t0到时刻t1为止的期间比规定时间T长的情况下，判定为不能执行当前在行驶控制部114中执行中的事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)。
变更部112在能够实施转变目标的事件的情况下，输出表示产生了异常的情况的警告信息(步骤S208)。警告信息的输出例如通过预张紧器的工作、音响设备的运转、照明设备的点亮等来进行。接着，变更部112使行驶控制部114实施基于转变目标的事件进行的控制(步骤S210)。接着，变更部112判定基于转变目标的事件进行的控制是否已完成(步骤S212)。具体而言，变更部112判定当前的时刻是否为事件的结束时刻，在当前的时刻为事件的结束时刻的情况下，判定为基于转变目标的事件进行的控制已完成，在当前的时刻不是事件的结束时刻的情况下，判定为基于转变目标的事件进行的控制未完成。
变更部112在基于转变目标的事件进行的控制未完成的情况下，返回步骤S210的处理，继续使行驶控制部114实施基于转变目标的事件进行的控制。另一方面，变更部112在基于转变目标的事件进行的控制已完成的情况下，判定在行驶控制部114中执行的事件(转变目标的事件)是否为车道保持事件(步骤S214)。变更部112在行驶控制部114中执行的事件(转变目标的事件)为车道保持事件的情况下，禁止向在行驶控制部114中执行的事件(转变目标的事件)的接下来预定执行的事件的转变，并将接下来预定执行的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件(步骤S220)。
另一方面，变更部112在规定时间T内不存在要转变的事件的情况下、不能实施转变目标的事件的情况下、或者在行驶控制部114中执行的事件(转变目标的事件)不是车道保持事件的情况下，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并判定在上述各设备的异常状态及通信的异常状态的影响下是否能够从当前由行驶控制部114正在执行的事件向车道保持事件转变(步骤S216)。变更部112在能够向车道保持事件转变的情况下，返回上述的步骤S208的处理。另一方面，变更部112在不能向车道保持事件转变的情况下，禁止转变目标的事件(步骤S218)，将在行驶控制部114中执行的事件之后接着预定执行的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件(步骤S220)，并使行驶控制部114实施基于该减速事件进行的控制。
变更部112在通过基于步骤S220中的减速事件进行的控制而使车辆M行驶时，基于由车辆传感器60检测出的加速度、速度等检测结果，来判定是否能够使车辆M在规定时间T内停止(步骤S222)。变更部112在不能使车辆M在规定时间T内停止的情况下，返回步骤S220的处理，再次变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。即，变更部112以将车辆传感器60的检测结果向减速事件的控制结果反馈而使车辆M在规定时间T内停止的方式变更事件的内容。变更部112在能够使车辆M在规定时间T内停止的情况下，结束本流程图的处理。
根据以上说明的本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，车辆控制装置100具备：行驶控制部114，其基于由行动计划生成部106生成的包含多个事件的行动计划，来对车辆M的行驶进行控制；识别部104，其检测对行驶控制部114的控制结果带来影响的特定的异常状态(设备的异常或通信的异常)；以及变更部112，其在由识别部104检测出特定的异常状态的情况下，基于由行动计划生成部106生成的行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部114进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由行驶控制部114控制的控制内容，由此能够实现与车辆的状态相应的控制状态的转变。
另外，根据本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，变更部112在由行驶控制部114控制的自动驾驶模式中执行中的事件为车道保持事件的情况下，使行驶控制部114继续执行该车道保持事件，并且禁止向在车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变。由此，车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序在行驶时检测出对控制结果带来影响的异常的情况下，能够减少车辆M的行为变化。其结果是，车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序能够以稳定的状态维持车辆M。
另外，根据本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，在车道保持事件所需的设备存在异常、且无法使用其他正常的设备来对异常的设备的检测范围进行覆盖的情况下，变更部112将在执行中的事件之后接着执行的预定的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。由此，车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序在行驶时检测出对控制结果带来影响的异常的情况下，能够以使车辆M稳定的状态使车辆M迅速地停止。其结果是，车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序能够以更稳定的状态维持车辆M。
另外，根据本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，基于在行驶控制部114中执行中的事件的类别、或者在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别来变更由行驶控制部114控制的控制内容的情况下，对控制切换部108进行控制，以便将行驶控制部114的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，由此能够向驾驶员顺畅地交付车辆的控制权。
另外，根据本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，在能够通过其他设备的检测范围来弥补因故障等而存在异常的设备的检测范围的情况下，不判定对行驶控制部114的控制结果带来影响的异常，不变更而继续当初预定的行动计划，由此能够省去在转换为手动驾驶模式之后驾驶员进行轨道的修正等的劳力和时间。其结果是，本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序能够提高驾驶员等用户的便利性。
另外，根据本实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序，变更部112判定是否能够在规定时间T内执行在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件，在判定为能够规定时间T内执行在行驶控制部114执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，停止由行驶控制部114控制的控制内容的变更处理，许可向由行驶控制部114执行的预定的事件的转变。由此，车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序能够根据对行驶控制部114基于行动计划进行的控制的继续可能性进行了适当判定的结果来进行控制。
以下，说明另一实施方式。上述的实施方式的车辆控制装置100例如可以代替图11所示的流程图而按照图12所示的流程图来进行处理。图12是表示由本实施方式的控制切换部108及变更部112执行的控制内容的变更处理的流程的另一例的流程图。本流程图的处理相当于图10的流程图中的步骤S200的处理。
首先，变更部112开始规定时间T的计数(步骤S302)。接着，变更部112判定执行中的事件是否为车道保持事件(步骤S304)。变更部112在执行中的事件为车道保持事件的情况下，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并判定是否对执行中的车道保持事件带来影响(步骤S306)。变更部112在不对执行中的车道保持事件带来影响的情况下，判定是否能够在规定时间T内实施执行中的车道保持事件(步骤S308)。变更部112在能够在规定时间T内实施执行中的车道保持事件的情况下，输出警告信息(步骤S310)，停止执行中的车道保持事件的变更处理，使行驶控制部114继续实施基于执行中的车道保持事件进行的控制(步骤S312)。另一方面，变更部112在对执行中的车道保持事件带来影响的情况下、或不能在规定时间T内实施执行中的车道保持事件的情况下，禁止执行中的车道保持事件(步骤S314)。
另一方面，变更部112在执行中的事件不是车道保持事件的情况下，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并判定是否对不是车道保持事件的执行中的其他事件带来影响(步骤S316)。变更部112在不对执行中的其他事件带来影响的情况下，判定是否能够在规定时间T内实施执行中的其他事件(步骤S320)。变更部112在能够在规定时间T内实施执行中的其他事件的情况下，输出警告信息(步骤S322)，停止执行中的其他事件的变更处理，使行驶控制部114继续实施基于执行中的其他事件进行的控制(步骤S324)。变更部112在对执行中的其他事件带来影响的情况下、或不能在规定时间T内实施执行中的其他事件的情况下，禁止执行中的其他事件(步骤S318)。
接着，变更部112判定在执行中的其他事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)是否为车道保持事件(步骤S326)。变更部112在执行中的其他事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)不是车道保持事件的情况下，判定是否能够将预定的事件(转变目标的事件)变更为车道保持事件(步骤S328)。具体而言，变更部112判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并判定是否对车道保持事件带来影响。变更部112在不对车道保持事件带来影响的情况下，判定为能够将预定的事件变更为车道保持事件，在对车道保持事件带来影响的情况下，判定为不能将预定的事件(转变目标的事件)变更为车道保持事件。
变更部112在不能将预定的事件(转变目标的事件)变更为车道保持事件的情况下，禁止预定的事件(转变目标的事件)(步骤S314)。另一方面，变更部112在执行中的其他事件之后接着执行的预定的事件(转变目标的事件)为车道保持事件的情况下、或在能够将预定的事件(转变目标的事件)变更为车道保持事件的情况下，判定由判定部110判定为是特定的异常状态时的各设备的异常状态及通信的异常状态，并判定是否对作为车道保持事件的预定的事件(转变目标的事件)带来影响(步骤S330)。
变更部112在对作为车道保持事件的预定的事件(转变目标的事件)带来影响的情况下，禁止预定的事件(转变目标的事件)(步骤S314)。变更部112在不对作为车道保持事件的预定的事件(转变目标的事件)带来影响的情况下，判定是否能够在规定时间T内实施预定的事件(转变目标的事件)(步骤S332)。变更部112在不能在规定时间T内实施预定的事件(转变目标的事件)的情况下，禁止预定的事件(转变目标的事件)(步骤S314)。另一方面，变更部112在能够在规定时间T内实施预定的事件(转变目标的事件)的情况下，输出警告信息(步骤S324)，停止预定的事件(转变目标的事件)的变更处理，使行驶控制部114继续实施基于预定的事件(转变目标的事件)进行的控制(步骤S326)。即，变更部112使行驶控制部114实施基于预定的车道保持事件进行的控制。需要说明的是，变更部112在步骤S328的判定中得到了肯定的判定的情况下，也可以跳过步骤S330的处理而进行步骤S332的处理。
接着，变更部112将在行驶控制部114中执行的事件之后接着预定执行的事件变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件(步骤S338)，使行驶控制部114实施基于该减速事件进行的控制。
变更部112在通过基于步骤S338中的减速事件进行的控制而使车辆M行驶时，基于由车辆传感器60检测出的加速度、速度等的检测结果，来判定是否能够使车辆M在规定时间T内停止(步骤S340)。变更部112在不能使车辆M在规定时间T内停止的情况下，返回步骤S338的处理，再次变更为使车辆M在规定时间T内停止的减速事件。即，变更部112以将车辆传感器60的检测结果向减速事件的控制结果反馈而使车辆M在规定时间T内停止的方式变更事件的内容。变更部112在能够使车辆M在规定时间T内停止的情况下，结束本流程图的处理。
在进行了以上说明的图12的流程图的处理的情况下，也与进行了图11的流程图的处理的情况同样，能够实现与车辆的状态相应的控制状态的转变。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及替换。
符号说明：
20…探测器、30…雷达、40…相机、50…导航装置、60…车辆传感器、72…行驶驱动力输出装置、74…转向装置、76…制动装置、78…操作器件、80…切换开关、100…车辆控制装置、102…通信接口、104…识别部、106…行动计划生成部、108…控制切换部、110…判定部、112…变更部、114…行驶控制部、130…存储部、M…车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种车辆控制装置，其具备：
行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；
异常检测部，其检测对所述行驶控制部基于所述行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及
变更部，其在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来变更由所述行驶控制部控制的控制内容。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备行动计划生成部，该行动计划生成部基于表示直至由用户设定的目的地为止的路径的路径信息，来生成所述行动计划，
所述行驶控制部基于由所述行动计划生成部生成的行动计划，来控制所述车辆的行驶。
3.(修改后)根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来禁止由所述行驶控制部基于所述行动计划进行的控制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件为使所述车辆以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部继续执行所述车道保持事件，并且禁止向在所述车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备控制切换部，该控制切换部进行从通过所述行驶控制部进行行驶控制的自动驾驶模式向通过驾驶员的操作进行行驶控制的手动驾驶模式切换的切换处理，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，使所述行驶控制部以用规定的控制转换期间完成所述切换处理的方式执行如下控制，该控制是使所述控制切换部开始从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换的切换处理的控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述规定的控制转换期间是从通过所述控制切换部开始向所述手动驾驶模式切换的切换处理起到经过规定时间为止的期间。
7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置，其中，
所述异常检测部基于对存在于所述车辆的周边的物体进行检测的多个设备中的每个设备的检测结果，来检测所述特定的异常状态。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部基于由所述异常检测部检测的检测结果，来判定是否能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件，
所述变更部在判定为能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，停止由所述行驶控制部控制的控制内容的变更处理，并许可向由所述行驶控制部执行的所述预定的事件的转变。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在判定为不能在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，判定所述行驶控制部是否能够执行所述车道保持事件，
所述变更部在判定为在所述规定的控制转换期间所述行驶控制部不能执行所述车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备判定部，在由所述异常检测部检测为所述特定的异常状态是所述设备的异常的情况下，该判定部判定是否能够通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围，
所述变更部在由所述判定部判定为不能通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
11.(修改后)一种车辆控制方法，其包括：
基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制的步骤；
检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态的步骤；以及
在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来变更所述车辆的行驶的控制内容的步骤。
12.(修改后)一种车辆控制程序，其使计算机进行如下处理：
基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；
检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及
在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来变更所述车辆的行驶的控制内容。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其具备：
行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；
异常检测部，其检测对所述行驶控制部基于所述行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及
变更部，其在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由所述行驶控制部控制的控制内容。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备行动计划生成部，该行动计划生成部基于表示直至由用户设定的目的地为止的路径的路径信息，来生成所述行动计划，
所述行驶控制部基于由所述行动计划生成部生成的行动计划，来控制所述车辆的行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来禁止由所述行驶控制部基于所述行动计划进行的控制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件为使所述车辆以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部继续执行所述车道保持事件，并且禁止向在所述车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备控制切换部，该控制切换部进行从通过所述行驶控制部进行行驶控制的自动驾驶模式向通过驾驶员的操作进行行驶控制的手动驾驶模式切换的切换处理，
所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，使所述行驶控制部以用规定的控制转换期间完成所述切换处理的方式执行如下控制，该控制是使所述控制切换部开始从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换的切换处理的控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述规定的控制转换期间是从通过所述控制切换部开始向所述手动驾驶模式切换的切换处理起到经过规定时间为止的期间。
7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置，其中，
所述异常检测部基于对存在于所述车辆的周边的物体进行检测的多个设备中的每个没备的检测结果，来检测所述特定的异常状态。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部基于由所述异常检测部检测的检测结果，来判定是否能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件，
所述变更部在判定为能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，停止由所述行驶控制部控制的控制内容的变更处理，并许可向由所述行驶控制部执行的所述预定的事件的转变。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
所述变更部在判定为不能在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，判定所述行驶控制部是否能够执行所述车道保持事件，
所述变更部在判定为在所述规定的控制转换期间所述行驶控制部不能执行所述车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备判定部，在由所述异常检测部检测为所述特定的异常状态是所述设备的异常的情况下，该判定部判定是否能够通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围，
所述变更部在由所述判定部判定为不能通过与存在所述异常的设备不同的设备的检测范围来覆盖存在所述异常的设备的检测范围的情况下，使所述行驶控制部执行使所述车辆在所述规定的控制转换期间内停止的控制。
11.一种车辆控制方法，其包括：
基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制的步骤；
检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态的步骤；以及
在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更所述车辆的行驶的控制内容的步骤。
12.一种车辆控制程序，其使计算机进行如下处理：
基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；
检测对基于所述行动计划进行的所述车辆的行驶的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及
在检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在所述车辆的行驶的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更所述车辆的行驶的控制内容。
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