JP6161553B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
尚、取得される到達目標時刻は、具体的な時分(例えば○時○分)としても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)としても良い。
尚、到達予想時刻は、具体的な時分(例えば○時○分)で予測しても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)で予測しても良い。
(A)道路脇の側壁や天候不良によって周辺の視認が難しい見通しの悪い区間
(B)段差形成、路面凍結、未舗装等の路面状況の悪い区間。
(C)合流、分岐、カーブ、勾配等の所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要のある区間。
(D)強風(例えば風速15m/s以上)が発生している区間。
尚、修正到達予想時刻は到達予想時刻と同じく、具体的な時分(例えば○時○分)で予測しても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)で予測しても良い。
例えば、本実施形態では、車両が走行予定経路に沿って走行を行っている状態で、到着時刻案内処理プログラム(図2)を実行し、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内を行うこととしているが、到着時刻案内処理プログラム(図2)は経路探索時点(即ち、走行予定経路の決定時点)で実行する構成としても良い。その場合には、走行予定経路が決定された時点で到着時刻案内処理プログラム(図2)のS2以降の処理を行うことにより、車両が走行を開始する前に予め自動運転制御から手動運転への切り換えを行う切換地点を登録することが可能となる。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む出発地から目的地へ至る走行予定経路を設定する経路設定手段と、前記目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測する到達時刻予測手段と、前記到達予想時刻と前記到達目標時刻に基づいて自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行う切換案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻と到達目標時刻とに基づいて、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うので、自動運転制御により走行を行う場合において、事前に目的地への到着が目標より遅れるか否かをユーザに把握させ、必要な状況下で目的地への到着時刻を修正する機会をユーザに与えることが可能となる。その結果、目的地への到着が大幅に遅れる等のユーザへの不利益が生じることを防止することが可能となる。
前記到達時刻予測手段は、前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行する状態において、自動運転制御による走行を継続して行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が特に自動運転制御により走行している状態において、該自動運転制御を継続した場合に目的地への到着が目標より遅れるか否かをユーザに予め把握させ、必要に応じて自動運転制御を中止して手動運転への切り換えを行わせることが可能となる。
前記切換案内手段は、前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも遅くなる場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻が到達目標時刻より遅れる場合に、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内を行うので、ユーザにとって必要な状況で自動運転制御から手動運転への切り換えを行わせることが可能となる。
前記切換案内手段は、前記車両の位置から前記目的地までの間で、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う推奨地点を案内することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内とともに、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う推奨地点についても案内するので、ユーザに対して走行予定経路のどの位置で自動運転制御から手動運転への切り換えを行うのが適切かを把握させることが可能となる。
前記切換案内手段は、前記推奨地点で自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合の前記目的地への前記車両の到達時刻を予測し、前記推奨地点と併せて予測された前記到達時刻を案内することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内とともに、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う推奨地点と該推奨地点で自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合の目的地への到達時刻についても案内するので、ユーザに対して自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合に目的地への到着時刻がどのように変化するのかを予め把握させることが可能となる。
前記推奨地点は複数あって、前記切換案内手段により案内された複数の前記推奨地点の内、いずれかの前記推奨地点がユーザにより選択されると、選択された前記推奨地点を自動運転制御から手動運転制御への切り換えが行われる切換地点として登録する地点登録手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う推奨地点を複数案内し、実際に切り換えを行う地点をユーザに選択させるので、走行予定経路のどの位置で自動運転制御から手動運転への切り換えを行うのかを複数の候補の内からユーザの意思で選択させることが可能となる。
前記地点登録手段により登録された前記切換地点に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転実施区間決定手段と、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施される区間を考慮して、走行予定経路を走行する際に車両で行われる自動運転制御の制御内容を設定することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51、61 走行案内画面
62 情報ウィンドウ
Claims (9)
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む出発地から目的地へ至る走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、
前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測する到達時刻予測手段と、
前記到達予想時刻と前記到達目標時刻に基づいて自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行う切換案内手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。 - 前記到達時刻予測手段は、前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行する状態において、自動運転制御による走行を継続して行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記切換案内手段は、前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも遅くなる場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 前記切換案内手段は、前記車両の位置から前記目的地までの間で、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う推奨地点を案内することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記切換案内手段は、
前記推奨地点で自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合の前記目的地への前記車両の到達時刻を予測し、
前記推奨地点と併せて予測された前記到達時刻を案内することを特徴とする請求項4に記載の自動運転支援システム。 - 前記推奨地点は複数あって、
前記切換案内手段により案内された複数の前記推奨地点の内、いずれかの前記推奨地点がユーザにより選択されると、選択された前記推奨地点を自動運転制御から手動運転制御への切り換えが行われる切換地点として登録する地点登録手段を有することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自動運転支援システム。 - 前記地点登録手段により登録された前記切換地点に応じて、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間を決定する自動運転実施区間決定手段と、
前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、を有することを特徴とする請求項6に記載の自動運転支援システム。 - 経路設定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む出発地から目的地へ至る走行予定経路を設定するステップと、
目標時刻取得手段が、前記目的地への到達目標時刻を取得するステップと、
到達時刻予測手段が、前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測するステップと、
切換案内手段が、前記到達予想時刻と前記到達目標時刻に基づいて自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む出発地から目的地へ至る走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、
前記車両が前記走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測する到達時刻予測手段と、
前記到達予想時刻と前記到達目標時刻に基づいて自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行う切換案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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