JP6325998B2 - 歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用のナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関連する技術として、特許文献１には、車両用道路ネットワークデータに含まれる道路のうち、歩行者用道路を付加すべきものを決定し、該決定された道路に対して付加すべき歩行者用道路に関するデータを含む歩行者用ネットワークデータを生成する歩行者用ネットワーク生成装置が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２も参照されたい。

特開２００４−３０１９５６号公報 特開２００７−０７８６５５号公報

本発明者は、歩行者に対して、より適切なナビゲーションを提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
歩行者用の経路探索を行うにあたっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状である。そして、このように歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークを利用して経路探索を行うこととなる。
ここで、車両用ネットワークを利用した範囲については、車道を走行することを前提として経路案内される。図１（Ａ）に示すように、例えば、案内経路Ｒに従って交差点Ｎで右折する案内は、交差点の手前１００ｍ（案内地点Ｇ１）、５０ｍ（案内地点Ｇ２）、１０ｍ（案内地点Ｇ３）等の地点で順に行われることがある。すなわち、交差点を右折する案内を行う場合、案内地点Ｇ１では「この先右方向です」、案内地点Ｇ２では「次の交差点を右です」、案内地点Ｇ３では「１０ｍ先を右です」や、該案内地点Ｇ３がすでに交差点内に位置するときには「この交差点を右です」等の案内が行われる。

この車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合について、図１（Ｂ）を用いて説明する。図１（Ｂ）に示すように、車両用道路ネットワークデータに基づき、歩行者に対して、案内地点Ｇ１〜Ｇ３で上記と同様の案内を行うと、交差点直近の案内地点Ｇ３における「この交差点を右です」の案内が、案内地点Ｇ３に対応する位置、すなわち、歩行者が横断歩道Ａの途中に位置するときに行われてしまうことになり、歩行者に違和感を与えかねない。また、歩行者が右折路を横断せずに歩道に沿って右折した場合には該案内地点Ｇ３に対応する位置に到達することなく右折してしまうため、交差点直近の案内がなされず中途半端な案内となってしまう。そして、このように車両用道路ネットワークデータを用いた案内が歩行者に違和感を与える状況は、上記を例にとると、右折路の道幅が３０ｍ等大きい道路であるときに生じるということに気がついた。
そこで、本発明者は、歩行者用に探索された経路が、車両用道路ネットワークを利用している経路部分を含む場合には、該経路部分に含まれる交差点であって案内地点が関連付けられた交差点を抽出し、該案内地点の位置を、該交差点において進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正することに想到した。このように案内地点の位置を補正することにより、車両用道路ネットワークを利用した経路部分においても歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことが可能となり、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション装置であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納部と、
前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
を備える、歩行者用ナビゲーション装置。

このように規定される第１の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いた歩行者用の案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて経路探索された経路部分を認定し、該経路部分の交差点に関連付けられている該交差点の案内を行う案内地点の位置を、該交差点への進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正する。このようにして補正された案内地点を利用すれば、車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合であっても、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。

前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、前記補正部は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正することができる（第２の局面）。歩行者にとって適切なタイミングで交差点案内を行うためには、歩行者が該交差点への進入路に位置する間に行う必要がある。したがって、上記交差路の道路幅員が広い場合には、道路幅員が狭い場合に比べて、案内地点の補正幅を大きく進行方向手前に移動させる。このように交差点案内の案内地点を補正することにより、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。

また、前記道路属性が、道路幅員である場合には、前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させることにより、該案内地点の位置を補正することができる（第３の局面）。通常、案内地点は、交差点の中心位置から起算していることが多い。そのため、案内地点を道路幅員の１／２を進入路手前側に移動させれば、案内地点が進入路上に位置するよう補正することができる。このように案内地点が進入路上に位置すれば、歩行者が進入路上に位置するときに交差点案内を行うことができるため、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。

また、この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納部に格納する格納ステップと、
経路探索部が、前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
を備える、歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第４の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正ステップでは、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納手段と、
前記格納手段を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正手段は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

第７〜第９のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体が第１０の局面として規定される。

図１は、（Ａ）車両用道路ネットワークデータを用いて車両へ経路案内する際の交差点案内について、（Ｂ）車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者へ経路案内する際の交差点案内について、説明するための模式図である。 図２は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図４は、（Ａ）経路部分の認定方法、案内対象交差点の抽出方法、交差路の道路属性の取得方法を説明するための模式図、（Ｂ）案内地点の位置を補正するための補正方法を説明するための模式図である。 図５は、本発明の実施例のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図２に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。
図２に示すように、このナビゲーション装置１は、歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）３、車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）５、経路探索部７、案内経路保存部９、認定部１１、抽出部１３、取得部１５、補正部１７及び補正後案内地点保存部１８を備えている。

このナビゲーション装置１は、例えば、移動体端末装置に搭載されて用いることができる。当該移動体端末装置は、歩行者が携帯可能な端末であって、インターネットなどのネットワークに接続可能な通信端末であれば限定されない。このような移動体端末装置として、例えば、スマートフォン、スマートテレビ、スマートブック、タブレット端末、携帯電話機、ノート型ＰＣ、ＰＤＡ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、携帯ゲーム機、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）等が挙げられる。また、他の例として、移動体端末装置と通信可能なサーバ装置に、ナビゲーション装置１の各構成を備えたナビゲーションシステムとして用いても良い。この場合、後述のナビゲーション装置１（サーバ装置）によって補正された補正後案内地点保存部に保存された情報に基づいて、移動体端末装置への案内を行うことができる。

格納部としての車両用道路ネットワークデータベース５には、交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用の道路ネットワークデータが格納される。当該車両用道路ネットワークデータは、案内地点の位置の他、リンクや、リンクとリンクとの接続点であるノードに関するデータを備えている。ここで、車両用道路ネットワークデータベース３においては、リンクによって、高速道路、国道や県道、市町村道等の車両が通行可能な道路が表され、ノードによって交差点が表される。そして、各リンクには、リンク番号、後述の経路探索に用いられ、そのリンクが表す道路を車両で通行するために要する負荷を表すリンクコストや、道路属性としての該リンクの道路幅員や車線数等の情報が関連付けられている。その他にも、リンク種別等の詳細情報が関連付けられていても良い。リンク種別としては、高速道路、国道や県道、市町村道等が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されている。上記交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置は、該交差点に関連付けられている。すなわち、後述の経路探索部で探索された案内経路が、ある交差点を右折する旨を示している場合、ユーザの現在位置が該交差点に関連付けられた案内地点に到達したとき、右折案内のメッセージ等を出力する（図１（Ａ）参照）。一の交差点に関連付けられる案内地点の数は一に限られない。例えば、交差点手前第１の距離（例えば、１００ｍ）、交差点手前第２の距離（例えば、５０ｍ）、交差点手前第３の距離（例えば、１０ｍ）等、一の交差点に二以上の案内地点が関連付けられていても良い。また、案内地点には、当該案内地点において交差点案内するに適した案内メッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点手前１０ｍの位置に位置する案内地点には「この交差点を右です」等の案内メッセージが関連付けられている。当該案内メッセージは、交差点からの距離に対応するよう別のメモリ部に格納されていても良い。例えば、交差点手前１００ｍにメッセージＭ１、交差点手前５０ｍにメッセージＭ２、交差点手前１０ｍにメッセージＭ３を関連付けて格納する。そして、移動体端末装置の現在位置が、交差点手前１００ｍの案内地点に到達したとき、上記メモリ部から、交差点手前１００ｍに関連付けられたメッセージＭ１を読み出して、該メッセージＭ１を移動体端末装置に出力する。

歩行者用道路ネットワークデータベース３には、歩行者用の道路ネットワークデータが格納される。歩行者用道路ネットワークデータは、歩行者が通行可能な道路を表すリンクと、リンクとリンクとの接続点であるノードとを含んで構成される。歩行者が通行可能な道路としては、特に限定されないが、種々の道路に沿って設けられた歩道、横断歩道、歩道橋等が挙げられる。歩行者用道路ネットワークデータにおけるリンクについても、車両用道路ネットワークデータと同様、リンク番号やリンクコストが関連付けられている。この場合、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を歩行者が通行するために要する負荷を表すものとなる。

経路探索部７は、歩行者用道路ネットワークデータベース３及び車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、このナビゲーション装置１が備えられた移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を案内経路として探索することができる。経路探索部７は、現在位置等から目的地までの案内経路を探索するにあたり、歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークデータを用いることが好ましい。当該探索された案内経路は、案内経路保存部９に保存される。その際、該案内経路に含まれる各経路部分に、いずれの道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるかを示す情報を関連付けて保存することとしても良い。また、該案内経路には、案内経路上の案内地点を各座標あるいは交差点に関連付けられていても良い。

認定部１１は、案内経路保存部９を参照して、経路探索部７で探索された案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。当該認定の方法は、特に限定されないが、上記案内経路の各経路部分において、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索されたことを示す情報が関連付けられていることをもって、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。また、他の例として、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、案内経路に含まれるリンクのリンク番号が車両用道路ネットワークデータ内のリンク番号と合致するとき、該リンクを、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分と認定することができる。さらに別の例として、認定部１１は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、案内経路において、歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない領域に位置するリンクを、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。

抽出部１３は、認定部１１で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。当該特定の方法は、特に限定されないが、案内地点が関連付けられた交差点のうち、上記案内経路で右左折が示されている交差点を抽出することが好ましい。交差点の右左折案内は、ナビゲーションにおいて重要な案内であるためである。
取得部１５は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、認定部１１で認定された経路部分において、抽出部１３で抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する。当該取得の方法は、特に限定されないが、車両用道路ネットワークデータベース５から交差路に対応するリンクに関連付けられた道路属性を読み出すことにより行うことができる。当該道路属性としては、道路幅員や車線数が挙げられる。また、上記進入路と交差する交差路が複数存在する場合には、最も幅広の道路であることを示す道路幅員が最も大きい交差路、車線数が最も多い交差路の道路幅員あるいは車線数を取得すれば良い。他の例としては、経路探索部７で探索された案内経路において、案内対象交差点からの退出路に対応するリンクの道路属性を取得することとしても良い。

補正部１７は、取得部１５で取得した道路属性に基づいて、案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する。当該補正の方法は、特に限定されず、案内対象交差点に関する案内が歩行者にとって適切なタイミングで行われるよう案内地点の位置を補正できれば良い。例えば、取得部１５で取得された道路属性が道路幅員あるいは車線数である場合、補正部１７は、該取得された道路幅員あるいは車線数に基づいて上記案内地点の位置を補正することができる。取得部１５で取得された道路属性が道路幅員である場合には、特に、補正部１７は、上記案内地点の位置を、案内経路における進行方向手前に、取得した道路幅員の１／２の距離移動させることよって、案内地点の位置を補正することができる。このように補正すれば、歩行者の現在位置が進入路に位置する間に案内対象交差点についての案内を行うことができる。すなわち、歩行者が退出路を横断している途中で案内対象交差点の交差点案内が行われることによって歩行者に違和感を与えたり、あるいは、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。当該補正された案内地点の位置は、案内対象交差点あるいは補正前の案内地点と関連付けて補正後案内地点保存部１８へ保存される。

図３を用いて、図２に示すナビゲーション装置１の動作の一例を説明する。適宜、図４に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ１では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置１が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ３では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ５では、経路探索部７は、歩行者用道路ネットワークデータ３及び車両用道路ネットワークデータ５を参照して、ステップ１で特定された現在位置からステップ３で入力を受け付けた目的地までの案内経路を探索し、該案内経路を保存する。図４（Ａ）において、案内経路は符号Ｒ示される。
ステップ７では、認定部１１は、ステップ５で探索された案内経路のうち、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。例えば、該案内経路に含まれるリンクのうち、車両用道路ネットワークデータベース５に格納されるリンクのリンク番号と合致するリンク番号が関連付けられたリンク、あるいは、連続するリンク群を該経路部分として認定する。図４（Ａ）において、点線内に含まれるリンクＬ１〜Ｌ３が、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分として認定される。

ステップ９では、抽出部１３は、ステップ７で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。例えば、該案内対象交差点は、特に、上記案内経路において右左折を要する交差点であっても良い。図４（Ａ）において、案内経路Ｒが右折を示すノードであって、案内地点として符号Ｇ１〜Ｇ３が関連付けられたノードＮ１が案内対象交差点として抽出される。この例において、案内経路Ｒが直進を示すノードＮ２は抽出の対象としないとしている。
ステップ１１では、取得部１５は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、ステップ９で抽出された案内対象交差点において、上記案内経路上案内対象交差点へ進入する進入路との交差路の道路幅員を取得する。当該交差路が複数ある場合には、道路幅員が最も広い交差路の道路幅員を取得する。図４（Ｂ）において、ノードＮ１へ進入するリンクＬ１と交差する交差路としてリンクＬ２及びＬ５が特定され、リンクＬ２及びＬ５に夫々関連付けられている道路幅員３０ｍが道路属性として取得される。この例において、リンクＬ２とＬ５の道路幅員はいずれも３０ｍで同じであるが、これが異なる場合には、道路幅員の広いいずれか一方の道路幅員を取得すれば良い。また、道路属性を取得する対象となるリンクを案内経路上のリンクに限定することとしても良い。すなわち、この案内経路上のリンクは、図４（Ｂ）に示す、案内経路上の退出路に相当するリンクＬ２となる。

ステップ１３では、補正部１７は、ステップ９で抽出された交差点に関連付けられた案内地点の位置を、ステップ１１で取得された道路幅員の１／２の距離だけ進行方向手前に移動させることにより案内地点の位置を補正し、補正後案内地点を保存する。すなわち、図４（Ｂ）において、案内地点Ｇ３の位置を、道路幅員の１／２である１５ｍだけ進行方向手前リンクＬ１上のＧ３’（補正後案内地点）に移動させる。ここで、ノードＮ１には、案内地点Ｇ１〜Ｇ３が関連付けられているが、全ての案内地点の位置を補正しても良いし、一部の案内地点についてその位置を補正しても良い。例えば、図４（Ｂ）に示す案内地点Ｇ３のように、交差路Ｌ２，Ｌ５の車道上（例えば、車道領域Ａ内）に位置している案内地点についてのみ、その位置の補正を行うこととしても良い。当該補正された補正後案内地点は、補正後案内地点保存部１８に交差点と関連付けて保存することとしても良いし、他の例として、案内経路保存部９に保存されている案内経路に案内地点が関連付けられている場合には、該案内地点を補正後の案内地点に置き換えることとしても良い。

この例において、案内地点の移動距離を道路幅員の１／２としたが、一定距離（例えば、３０ｍ）としても良い。また、取得された道路属性が、片側４車線である場合には、該片側車線数に基づいて４車線に相当する幅分を案内地点の位置から進行方向手前に移動させることとしても良い。
また、ステップ１１で取得された交差路の道路幅員が所定幅未満であるときには、ステップ１３による案内地点の位置の補正を行わないこととしても良い。当該交差路の道路幅員が狭く、案内地点の位置が交差路の車道領域Ａより進行方向手前にある場合には、交差路を横断中の歩行者に交差点案内する等の、歩行者に違和感を与える案内を行うことはないからである。

図５に、この発明の実施例の移動体端末装置１００を示す。図５において、図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、図２に示すナビゲーション装置１を備えた移動体端末装置１００である。この移動体端末装置１００は、制御部１１０、メモリ部１１１、入力部１１２、出力部１１３、インターフェース部１１４、現在位置特定部１１５、歩行者用道路ネットワークデータベース３、車両用道路ネットワークデータベース５、経路探索部７、案内経路保存部９、認定部１１、抽出部１３、取得部１５、補正部１７、補正後案内地点保存部１８及び案内部１１７を備えている。

制御部１１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置１００を構成する他の要素を制御する。
メモリ部１１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部１１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記交差点案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。
入力部１１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部１１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部１１３はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部１１５で特定された移動体端末装置の位置、経路探索部１１７で探索された案内ルート、案内位置での交差点案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部１１３は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、後述の案内部からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、交差点と案内地点との近さに応じて振動の強さに強弱レベルを設けることとしても良い。この場合、案内地点が交差点に近いほどより強い振動となれば、歩行者は交差点での案内をより強く意識することができる。

インターフェース部１１４は移動体端末装置１００を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部１１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により移動体端末装置１００の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース３〜補正後案内地点保存部１８の機能については、上述の通りである。
案内部１１７は、案内経路保存部９、現在位置特定部１１５及び補正後案内地点保存部１８を参照して、案内経路上右左折等することにより交差点案内を要する案内対象交差点について、移動体端末装置の現在位置が、該案内対象交差点に関連付けられた補正後案内地点に到達したとき、補正後案内地点に対応する案内地点に関連付けられたメッセージを案内する。案内されるメッセージは案内地点に応じて異なるメッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点から最も離れた第１の案内地点では「この先右方向です」、第１の案内地点より交差点に近い第２の案内地点では「次の交差点を右です」、交差点直近の第３の案内地点では「１０ｍ先を右です」や「この交差点を右です」等のメッセージが案内されることとしても良い。このようなメッセージを含む案内は出力部１１３を介して、表示あるいは音声によって出力される。

上記ナビゲーション装置（移動体端末装置）で実行される案内地点の補正は、例えば、探索された案内経路全体に対して予め行うこととしても良い。他の例としては、歩行中に都度実行することとしても良い。この場合、認定部は、移動体端末装置の現在位置に基づき、現在位置から進行方向所定範囲の案内経路が車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるか認定し、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であることが認定された場合、現在位置から直近の交差点あるいは該所定範囲に含まれる交差点を対象として抽出部以降の処理を行うことができる。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ １００ ナビゲーション装置
３ 歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）
５ 車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）
７ 経路探索部
９ 案内経路保存部
１１ 認定部
１３ 抽出部
１５ 取得部
１７ 補正部
１８ 補正後案内地点保存部

Claims (10)

1. 車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータが格納される車両用道路ネットワークデータベースと、
   前記歩行者用道路ネットワークデータが格納される歩行者用道路ネットワークデータベースと、
   歩行者用に探索する経路探索部であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
   前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
   前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
   前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
   を備える、ナビゲーション装置。
2. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正部は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
   交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納ステップと、
   前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納ステップと、
   経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を歩行者用に探索する経路探索ステップと、
   認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
   抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
   取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
   補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
   を備える、ナビゲーション方法。
5. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正ステップでは、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
   請求項４に記載のナビゲーション方法。
6. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
   請求項４に記載のナビゲーション方法。
7. 車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納手段と、
   前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納手段と、
   歩行者用に探索する経路探索手段であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
   前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
   前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
   前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
   として機能させるコンピュータプログラム。
8. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正手段は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
   請求項７に記載のコンピュータプログラム。
9. 前記道路属性は、道路幅員であり、
   前記補正手段は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
   請求項７に記載のコンピュータプログラム。
10. 請求項７〜請求項９のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

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