JP6325998B2 - Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program - Google Patents
Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6325998B2 JP6325998B2 JP2015034994A JP2015034994A JP6325998B2 JP 6325998 B2 JP6325998 B2 JP 6325998B2 JP 2015034994 A JP2015034994 A JP 2015034994A JP 2015034994 A JP2015034994 A JP 2015034994A JP 6325998 B2 JP6325998 B2 JP 6325998B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- road network
- network data
- route
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 19
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 31
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 17
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 15
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Description
本発明は、歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。 The present invention relates to a pedestrian navigation device, a pedestrian navigation method, a computer program, and a recording medium recording the computer program.
近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用のナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関連する技術として、特許文献1には、車両用道路ネットワークデータに含まれる道路のうち、歩行者用道路を付加すべきものを決定し、該決定された道路に対して付加すべき歩行者用道路に関するデータを含む歩行者用ネットワークデータを生成する歩行者用ネットワーク生成装置が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献2も参照されたい。
In recent years, coupled with the spread of the Internet and mobile terminal devices, there has been an increasing demand for navigation technology for pedestrians for mobile terminal devices such as smartphones.
As a technique related to this, Patent Document 1 discloses that a road to be added to a pedestrian road among roads included in the vehicle road network data is determined, and a pedestrian to be added to the determined road. There is disclosed a pedestrian network generation device that generates pedestrian network data including data related to a road.
Reference should also be made to US Pat.
本発明者は、歩行者に対して、より適切なナビゲーションを提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
歩行者用の経路探索を行うにあたっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状である。そして、このように歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークを利用して経路探索を行うこととなる。
ここで、車両用ネットワークを利用した範囲については、車道を走行することを前提として経路案内される。図1(A)に示すように、例えば、案内経路Rに従って交差点Nで右折する案内は、交差点の手前100m(案内地点G1)、50m(案内地点G2)、10m(案内地点G3)等の地点で順に行われることがある。すなわち、交差点を右折する案内を行う場合、案内地点G1では「この先右方向です」、案内地点G2では「次の交差点を右です」、案内地点G3では「10m先を右です」や、該案内地点G3がすでに交差点内に位置するときには「この交差点を右です」等の案内が行われる。
The inventor has conducted intensive studies to provide more appropriate navigation for pedestrians. As a result, I noticed the following.
In conducting a pedestrian route search, it is naturally desirable to use a pedestrian road network. On the other hand, there is a range where a road network for pedestrians has not yet been developed. And about the range where the road network for pedestrians is not maintained in this way, route search will be performed using the road network for vehicles.
Here, the range using the vehicle network is route-guided on the premise that the vehicle travels on the road. As shown in FIG. 1A, for example, guidance to turn right at an intersection N according to a guidance route R is a point such as 100m (guidance point G1), 50m (guidance point G2), 10m (guidance point G3) before the intersection. May be performed in order. In other words, when performing guidance to turn right at an intersection, the guidance point G1 is “to the right in the future”, the guidance point G2 is “the next intersection is right”, the guidance point G3 is “10m ahead is right”, and the guidance When the point G3 is already located within the intersection, guidance such as “This intersection is right” is performed.
この車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合について、図1(B)を用いて説明する。図1(B)に示すように、車両用道路ネットワークデータに基づき、歩行者に対して、案内地点G1〜G3で上記と同様の案内を行うと、交差点直近の案内地点G3における「この交差点を右です」の案内が、案内地点G3に対応する位置、すなわち、歩行者が横断歩道Aの途中に位置するときに行われてしまうことになり、歩行者に違和感を与えかねない。また、歩行者が右折路を横断せずに歩道に沿って右折した場合には該案内地点G3に対応する位置に到達することなく右折してしまうため、交差点直近の案内がなされず中途半端な案内となってしまう。そして、このように車両用道路ネットワークデータを用いた案内が歩行者に違和感を与える状況は、上記を例にとると、右折路の道幅が30m等大きい道路であるときに生じるということに気がついた。
そこで、本発明者は、歩行者用に探索された経路が、車両用道路ネットワークを利用している経路部分を含む場合には、該経路部分に含まれる交差点であって案内地点が関連付けられた交差点を抽出し、該案内地点の位置を、該交差点において進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正することに想到した。このように案内地点の位置を補正することにより、車両用道路ネットワークを利用した経路部分においても歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことが可能となり、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。
A case where guidance for pedestrians is performed using the vehicle road network data will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1B, based on the vehicle road network data, when the same guidance as described above is given to the pedestrians at the guidance points G1 to G3, “this intersection at the nearest guidance point G3. The “right” guidance will be performed at the position corresponding to the guidance point G3, that is, when the pedestrian is located in the middle of the pedestrian crossing A, which may give the pedestrian a sense of incongruity. In addition, when a pedestrian makes a right turn along a sidewalk without crossing a right turn road, the pedestrian makes a right turn without reaching the position corresponding to the guide point G3. It becomes guidance. In addition, it was found that the situation in which the guidance using the vehicle road network data gives a sense of discomfort to the pedestrian occurs when the road width of the right turn road is a large road such as 30 m. .
Therefore, when the route searched for for a pedestrian includes a route portion using the vehicular road network, the inventor is an intersection included in the route portion and is associated with a guide point. The idea was to extract an intersection and correct the position of the guide point based on the road attribute of the intersection that intersects the approach road at the intersection. By correcting the position of the guide point in this way, it is possible to perform intersection guidance at a timing that is comfortable for pedestrians even in the route portion using the vehicle road network, and the current position of the pedestrian is guided. By turning right at the guidance target intersection without arriving at the point, it is possible to avoid skipping the intersection guidance nearest to the guidance target intersection.
この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第1の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション装置であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納部と、
前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
を備える、歩行者用ナビゲーション装置。
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and the first aspect is defined as follows. That is,
A pedestrian navigation device that performs route guidance for pedestrians using at least part of the vehicle road network data,
A storage unit for storing road network data for vehicles, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
With reference to the storage unit, a route search unit for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization unit for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction unit that extracts an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An acquisition unit that acquires road attributes of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Based on the acquired road attribute, a correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection;
A pedestrian navigation device comprising:
このように規定される第1の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いた歩行者用の案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて経路探索された経路部分を認定し、該経路部分の交差点に関連付けられている該交差点の案内を行う案内地点の位置を、該交差点への進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正する。このようにして補正された案内地点を利用すれば、車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合であっても、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 According to the navigation device for pedestrians defined in the first aspect defined in this way, in the pedestrian guidance route using at least a part of the vehicle road network data, the vehicle road network data is used. The route portion searched for the route is recognized, and the position of the guide point that guides the intersection associated with the intersection of the route portion is corrected based on the road attribute of the intersection that intersects the approach road to the intersection. To do. By using the guidance points corrected in this way, even when pedestrian guidance is performed using vehicle road network data, intersection guidance can be performed at a timing that is comfortable for pedestrians. Moreover, it is avoided that the intersection guidance nearest to the guidance target intersection is skipped by turning right at the guidance target intersection without the current position of the pedestrian reaching the guidance point.
前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、前記補正部は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正することができる(第2の局面)。歩行者にとって適切なタイミングで交差点案内を行うためには、歩行者が該交差点への進入路に位置する間に行う必要がある。したがって、上記交差路の道路幅員が広い場合には、道路幅員が狭い場合に比べて、案内地点の補正幅を大きく進行方向手前に移動させる。このように交差点案内の案内地点を補正することにより、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 The road attribute is a road width or the number of lanes, and the correction unit can correct the position of the guide point based on the road width or the number of lanes (second aspect). In order to perform the intersection guidance at an appropriate timing for the pedestrian, it is necessary to perform the guidance while the pedestrian is located on the approach path to the intersection. Therefore, when the road width of the crossing road is wide, the correction width of the guide point is largely moved forward in the traveling direction compared to the case where the road width is narrow. By correcting the guidance point for intersection guidance in this way, it is possible to perform intersection guidance at a timing that is comfortable for pedestrians, and turn right at the intersection to be guided without the pedestrian's current position reaching the guidance point. By doing so, it is avoided that the intersection guidance nearest to the guidance target intersection is skipped.
また、前記道路属性が、道路幅員である場合には、前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させることにより、該案内地点の位置を補正することができる(第3の局面)。通常、案内地点は、交差点の中心位置から起算していることが多い。そのため、案内地点を道路幅員の1/2を進入路手前側に移動させれば、案内地点が進入路上に位置するよう補正することができる。このように案内地点が進入路上に位置すれば、歩行者が進入路上に位置するときに交差点案内を行うことができるため、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 Further, when the road attribute is road width, the correction unit moves the position of the guide point by a distance of 1/2 of the acquired road width before the traveling direction on the searched route. By doing so, the position of the guide point can be corrected (third aspect). Usually, the guide point is often calculated from the center position of the intersection. Therefore, if ½ of the road width is moved to the front side of the approach path, the guidance point can be corrected to be positioned on the approach path. In this way, if the guidance point is located on the approach road, it is possible to perform the intersection guidance when the pedestrian is located on the approach road, so it is possible to perform the intersection guidance at a timing that is comfortable for the pedestrian, By turning right at the guidance target intersection without the current position of the pedestrian reaching the guidance point, it is possible to avoid skipping the nearest intersection guidance.
また、この発明の第4の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納部に格納する格納ステップと、
経路探索部が、前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
を備える、歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第4の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
The fourth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
It is a pedestrian navigation method that performs route guidance for pedestrians using at least a part of the vehicle road network data, and is a pedestrian navigation method realized as a function of a computer,
A storage step of storing vehicular road network data in a storage unit, including a position of a guide point as a point for guiding an intersection;
A route search step for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure point to the destination with reference to the storage unit;
An authorization step for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data in the searched route; and
An extraction step of extracting an intersection associated with the guide point as a guide target intersection among the intersections included in the certified route portion; and
An acquisition step in which the acquisition unit acquires a road attribute of an intersection that intersects with the extracted approach road to the guidance target intersection in the certified route portion;
A correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A pedestrian navigation method comprising:
According to the invention of the fourth aspect defined as described above, the same effect as that of the first aspect can be obtained.
この発明の第5の局面は次のように規定される。即ち、
第4の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正ステップでは、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第5の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
The fifth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the method defined in the fourth aspect, the road attribute is road width or lane number,
In the correction step, the position of the guide point is corrected based on the road width or the number of lanes.
According to the fifth aspect of the invention thus defined, the same effects as those of the second aspect can be achieved.
この発明の第6の局面は次のように規定される。即ち、
第4の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させる。
このように規定される第6の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
The sixth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the method defined in the fourth aspect, the road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is moved by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
According to the sixth aspect of the invention thus defined, the same effect as the third aspect can be obtained.
更に、この発明の第7の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納手段と、
前記格納手段を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第7の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
Furthermore, the seventh aspect of the present invention is defined as follows. That is,
A computer program for navigation for pedestrians that performs route guidance for pedestrians using at least part of road network data for vehicles,
Storage means for storing road network data for vehicles, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
With reference to the storage means, route search means for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization means for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction means for extracting an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An obtaining means for obtaining a road attribute of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Correction means for correcting the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A computer program that functions as a computer program.
According to the seventh aspect of the invention thus defined, the same effect as the first aspect can be obtained.
この発明の第8の局面は次のように規定される。即ち、
第7の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正手段は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第8の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
The eighth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the seventh aspect, the road attribute is road width or lane number,
The correction means corrects the position of the guide point based on the road width or the number of lanes.
According to the invention of the eighth aspect defined as described above, the same effect as that of the second aspect can be obtained.
この発明の第9の局面は次のように規定される。即ち、
第7の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させる。
このように規定される第9の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
The ninth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the seventh aspect, the road attribute is road width,
The correction unit moves the position of the guide point by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
According to the ninth aspect of the invention thus defined, the same effect as the third aspect can be obtained.
第7〜第9のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体が第10の局面として規定される。 A computer-readable recording medium in which a computer program defined in any of the seventh to ninth aspects is recorded is defined as a tenth aspect.
この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図2に、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。
図2に示すように、このナビゲーション装置1は、歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)3、車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)5、経路探索部7、案内経路保存部9、認定部11、抽出部13、取得部15、補正部17及び補正後案内地点保存部18を備えている。
A navigation device according to an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 2 shows a schematic configuration of the navigation device 1.
As shown in FIG. 2, the navigation device 1 includes a pedestrian road network database (pedestrian road NW-DB) 3, a vehicle road network database (vehicle road NW-DB) 5, a
このナビゲーション装置1は、例えば、移動体端末装置に搭載されて用いることができる。当該移動体端末装置は、歩行者が携帯可能な端末であって、インターネットなどのネットワークに接続可能な通信端末であれば限定されない。このような移動体端末装置として、例えば、スマートフォン、スマートテレビ、スマートブック、タブレット端末、携帯電話機、ノート型PC、PDA(Portable Digital Assistants)、携帯ゲーム機、PND(Portable Navigation Device)等が挙げられる。また、他の例として、移動体端末装置と通信可能なサーバ装置に、ナビゲーション装置1の各構成を備えたナビゲーションシステムとして用いても良い。この場合、後述のナビゲーション装置1(サーバ装置)によって補正された補正後案内地点保存部に保存された情報に基づいて、移動体端末装置への案内を行うことができる。 The navigation device 1 can be used by being mounted on a mobile terminal device, for example. The mobile terminal device is not limited as long as it is a terminal that can be carried by a pedestrian and can be connected to a network such as the Internet. Examples of such mobile terminal devices include smartphones, smart TVs, smart books, tablet terminals, mobile phones, notebook PCs, PDAs (Portable Digital Assistants), portable game machines, PNDs (Portable Navigation Devices), and the like. . As another example, a server device that can communicate with a mobile terminal device may be used as a navigation system including the components of the navigation device 1. In this case, guidance to the mobile terminal device can be performed based on the information stored in the corrected guide point storage unit corrected by the navigation device 1 (server device) described later.
格納部としての車両用道路ネットワークデータベース5には、交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用の道路ネットワークデータが格納される。当該車両用道路ネットワークデータは、案内地点の位置の他、リンクや、リンクとリンクとの接続点であるノードに関するデータを備えている。ここで、車両用道路ネットワークデータベース3においては、リンクによって、高速道路、国道や県道、市町村道等の車両が通行可能な道路が表され、ノードによって交差点が表される。そして、各リンクには、リンク番号、後述の経路探索に用いられ、そのリンクが表す道路を車両で通行するために要する負荷を表すリンクコストや、道路属性としての該リンクの道路幅員や車線数等の情報が関連付けられている。その他にも、リンク種別等の詳細情報が関連付けられていても良い。リンク種別としては、高速道路、国道や県道、市町村道等が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されている。上記交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置は、該交差点に関連付けられている。すなわち、後述の経路探索部で探索された案内経路が、ある交差点を右折する旨を示している場合、ユーザの現在位置が該交差点に関連付けられた案内地点に到達したとき、右折案内のメッセージ等を出力する(図1(A)参照)。一の交差点に関連付けられる案内地点の数は一に限られない。例えば、交差点手前第1の距離(例えば、100m)、交差点手前第2の距離(例えば、50m)、交差点手前第3の距離(例えば、10m)等、一の交差点に二以上の案内地点が関連付けられていても良い。また、案内地点には、当該案内地点において交差点案内するに適した案内メッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点手前10mの位置に位置する案内地点には「この交差点を右です」等の案内メッセージが関連付けられている。当該案内メッセージは、交差点からの距離に対応するよう別のメモリ部に格納されていても良い。例えば、交差点手前100mにメッセージM1、交差点手前50mにメッセージM2、交差点手前10mにメッセージM3を関連付けて格納する。そして、移動体端末装置の現在位置が、交差点手前100mの案内地点に到達したとき、上記メモリ部から、交差点手前100mに関連付けられたメッセージM1を読み出して、該メッセージM1を移動体端末装置に出力する。
In the vehicle
歩行者用道路ネットワークデータベース3には、歩行者用の道路ネットワークデータが格納される。歩行者用道路ネットワークデータは、歩行者が通行可能な道路を表すリンクと、リンクとリンクとの接続点であるノードとを含んで構成される。歩行者が通行可能な道路としては、特に限定されないが、種々の道路に沿って設けられた歩道、横断歩道、歩道橋等が挙げられる。歩行者用道路ネットワークデータにおけるリンクについても、車両用道路ネットワークデータと同様、リンク番号やリンクコストが関連付けられている。この場合、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を歩行者が通行するために要する負荷を表すものとなる。
The pedestrian
経路探索部7は、歩行者用道路ネットワークデータベース3及び車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、このナビゲーション装置1が備えられた移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を案内経路として探索することができる。経路探索部7は、現在位置等から目的地までの案内経路を探索するにあたり、歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークデータを用いることが好ましい。当該探索された案内経路は、案内経路保存部9に保存される。その際、該案内経路に含まれる各経路部分に、いずれの道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるかを示す情報を関連付けて保存することとしても良い。また、該案内経路には、案内経路上の案内地点を各座標あるいは交差点に関連付けられていても良い。
The
認定部11は、案内経路保存部9を参照して、経路探索部7で探索された案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。当該認定の方法は、特に限定されないが、上記案内経路の各経路部分において、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索されたことを示す情報が関連付けられていることをもって、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。また、他の例として、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、案内経路に含まれるリンクのリンク番号が車両用道路ネットワークデータ内のリンク番号と合致するとき、該リンクを、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分と認定することができる。さらに別の例として、認定部11は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、案内経路において、歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない領域に位置するリンクを、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。
The
抽出部13は、認定部11で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。当該特定の方法は、特に限定されないが、案内地点が関連付けられた交差点のうち、上記案内経路で右左折が示されている交差点を抽出することが好ましい。交差点の右左折案内は、ナビゲーションにおいて重要な案内であるためである。
取得部15は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、認定部11で認定された経路部分において、抽出部13で抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する。当該取得の方法は、特に限定されないが、車両用道路ネットワークデータベース5から交差路に対応するリンクに関連付けられた道路属性を読み出すことにより行うことができる。当該道路属性としては、道路幅員や車線数が挙げられる。また、上記進入路と交差する交差路が複数存在する場合には、最も幅広の道路であることを示す道路幅員が最も大きい交差路、車線数が最も多い交差路の道路幅員あるいは車線数を取得すれば良い。他の例としては、経路探索部7で探索された案内経路において、案内対象交差点からの退出路に対応するリンクの道路属性を取得することとしても良い。
The
The
補正部17は、取得部15で取得した道路属性に基づいて、案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する。当該補正の方法は、特に限定されず、案内対象交差点に関する案内が歩行者にとって適切なタイミングで行われるよう案内地点の位置を補正できれば良い。例えば、取得部15で取得された道路属性が道路幅員あるいは車線数である場合、補正部17は、該取得された道路幅員あるいは車線数に基づいて上記案内地点の位置を補正することができる。取得部15で取得された道路属性が道路幅員である場合には、特に、補正部17は、上記案内地点の位置を、案内経路における進行方向手前に、取得した道路幅員の1/2の距離移動させることよって、案内地点の位置を補正することができる。このように補正すれば、歩行者の現在位置が進入路に位置する間に案内対象交差点についての案内を行うことができる。すなわち、歩行者が退出路を横断している途中で案内対象交差点の交差点案内が行われることによって歩行者に違和感を与えたり、あるいは、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。当該補正された案内地点の位置は、案内対象交差点あるいは補正前の案内地点と関連付けて補正後案内地点保存部18へ保存される。
The
図3を用いて、図2に示すナビゲーション装置1の動作の一例を説明する。適宜、図4に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ1では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置1が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ3では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ5では、経路探索部7は、歩行者用道路ネットワークデータ3及び車両用道路ネットワークデータ5を参照して、ステップ1で特定された現在位置からステップ3で入力を受け付けた目的地までの案内経路を探索し、該案内経路を保存する。図4(A)において、案内経路は符号R示される。
ステップ7では、認定部11は、ステップ5で探索された案内経路のうち、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。例えば、該案内経路に含まれるリンクのうち、車両用道路ネットワークデータベース5に格納されるリンクのリンク番号と合致するリンク番号が関連付けられたリンク、あるいは、連続するリンク群を該経路部分として認定する。図4(A)において、点線内に含まれるリンクL1〜L3が、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分として認定される。
An example of the operation of the navigation device 1 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. This will be described below with reference to the schematic diagram shown in FIG.
First, in step 1, a current position specifying unit (not shown) specifies the current position of the mobile terminal device on which the navigation device 1 of the present invention is mounted.
In
In
In
ステップ9では、抽出部13は、ステップ7で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。例えば、該案内対象交差点は、特に、上記案内経路において右左折を要する交差点であっても良い。図4(A)において、案内経路Rが右折を示すノードであって、案内地点として符号G1〜G3が関連付けられたノードN1が案内対象交差点として抽出される。この例において、案内経路Rが直進を示すノードN2は抽出の対象としないとしている。
ステップ11では、取得部15は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、ステップ9で抽出された案内対象交差点において、上記案内経路上案内対象交差点へ進入する進入路との交差路の道路幅員を取得する。当該交差路が複数ある場合には、道路幅員が最も広い交差路の道路幅員を取得する。図4(B)において、ノードN1へ進入するリンクL1と交差する交差路としてリンクL2及びL5が特定され、リンクL2及びL5に夫々関連付けられている道路幅員30mが道路属性として取得される。この例において、リンクL2とL5の道路幅員はいずれも30mで同じであるが、これが異なる場合には、道路幅員の広いいずれか一方の道路幅員を取得すれば良い。また、道路属性を取得する対象となるリンクを案内経路上のリンクに限定することとしても良い。すなわち、この案内経路上のリンクは、図4(B)に示す、案内経路上の退出路に相当するリンクL2となる。
In
In
ステップ13では、補正部17は、ステップ9で抽出された交差点に関連付けられた案内地点の位置を、ステップ11で取得された道路幅員の1/2の距離だけ進行方向手前に移動させることにより案内地点の位置を補正し、補正後案内地点を保存する。すなわち、図4(B)において、案内地点G3の位置を、道路幅員の1/2である15mだけ進行方向手前リンクL1上のG3’(補正後案内地点)に移動させる。ここで、ノードN1には、案内地点G1〜G3が関連付けられているが、全ての案内地点の位置を補正しても良いし、一部の案内地点についてその位置を補正しても良い。例えば、図4(B)に示す案内地点G3のように、交差路L2,L5の車道上(例えば、車道領域A内)に位置している案内地点についてのみ、その位置の補正を行うこととしても良い。当該補正された補正後案内地点は、補正後案内地点保存部18に交差点と関連付けて保存することとしても良いし、他の例として、案内経路保存部9に保存されている案内経路に案内地点が関連付けられている場合には、該案内地点を補正後の案内地点に置き換えることとしても良い。
In
この例において、案内地点の移動距離を道路幅員の1/2としたが、一定距離(例えば、30m)としても良い。また、取得された道路属性が、片側4車線である場合には、該片側車線数に基づいて4車線に相当する幅分を案内地点の位置から進行方向手前に移動させることとしても良い。
また、ステップ11で取得された交差路の道路幅員が所定幅未満であるときには、ステップ13による案内地点の位置の補正を行わないこととしても良い。当該交差路の道路幅員が狭く、案内地点の位置が交差路の車道領域Aより進行方向手前にある場合には、交差路を横断中の歩行者に交差点案内する等の、歩行者に違和感を与える案内を行うことはないからである。
In this example, the travel distance of the guide point is ½ of the road width, but may be a fixed distance (for example, 30 m). Further, when the acquired road attribute is four lanes on one side, the width corresponding to four lanes may be moved from the position of the guide point to the front in the traveling direction based on the number of lanes on one side.
Further, when the road width of the crossing road acquired in
図5に、この発明の実施例の移動体端末装置100を示す。図5において、図2と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図5に示すのは、図2に示すナビゲーション装置1を備えた移動体端末装置100である。この移動体端末装置100は、制御部110、メモリ部111、入力部112、出力部113、インターフェース部114、現在位置特定部115、歩行者用道路ネットワークデータベース3、車両用道路ネットワークデータベース5、経路探索部7、案内経路保存部9、認定部11、抽出部13、取得部15、補正部17、補正後案内地点保存部18及び案内部117を備えている。
FIG. 5 shows a mobile terminal device 100 according to an embodiment of the present invention. 5, the same elements as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is partially omitted.
FIG. 5 shows a mobile terminal device 100 including the navigation device 1 shown in FIG. The mobile terminal device 100 includes a
制御部110はCPU、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置100を構成する他の要素を制御する。
メモリ部111にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部110に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのSD(登録商標)メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ(登録商標)、DVD等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記交差点案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。
入力部112は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部112として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部113はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部115で特定された移動体端末装置の位置、経路探索部117で探索された案内ルート、案内位置での交差点案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部113は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、後述の案内部からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、交差点と案内地点との近さに応じて振動の強さに強弱レベルを設けることとしても良い。この場合、案内地点が交差点に近いほどより強い振動となれば、歩行者は交差点での案内をより強く意識することができる。
The
A computer program is stored in the
The
The
インターフェース部114は移動体端末装置100を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部115は、GPS装置やジャイロ装置により移動体端末装置100の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース3〜補正後案内地点保存部18の機能については、上述の通りである。
案内部117は、案内経路保存部9、現在位置特定部115及び補正後案内地点保存部18を参照して、案内経路上右左折等することにより交差点案内を要する案内対象交差点について、移動体端末装置の現在位置が、該案内対象交差点に関連付けられた補正後案内地点に到達したとき、補正後案内地点に対応する案内地点に関連付けられたメッセージを案内する。案内されるメッセージは案内地点に応じて異なるメッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点から最も離れた第1の案内地点では「この先右方向です」、第1の案内地点より交差点に近い第2の案内地点では「次の交差点を右です」、交差点直近の第3の案内地点では「10m先を右です」や「この交差点を右です」等のメッセージが案内されることとしても良い。このようなメッセージを含む案内は出力部113を介して、表示あるいは音声によって出力される。
The
The current
The functions of the pedestrian
The
上記ナビゲーション装置(移動体端末装置)で実行される案内地点の補正は、例えば、探索された案内経路全体に対して予め行うこととしても良い。他の例としては、歩行中に都度実行することとしても良い。この場合、認定部は、移動体端末装置の現在位置に基づき、現在位置から進行方向所定範囲の案内経路が車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるか認定し、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であることが認定された場合、現在位置から直近の交差点あるいは該所定範囲に含まれる交差点を対象として抽出部以降の処理を行うことができる。 The correction of the guidance point executed by the navigation device (mobile terminal device) may be performed in advance for the entire searched guidance route, for example. As another example, it may be executed each time during walking. In this case, the authorization unit recognizes whether the guide route within the predetermined direction of travel from the current location is a route portion searched using the vehicle road network data, based on the current location of the mobile terminal device, When it is determined that the route portion is searched using the network data, the processing after the extraction unit can be performed on the intersection nearest to the current position or the intersection included in the predetermined range.
以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、2つ以上の実施の形態(実施例)を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、1つの実施の形態(実施例)を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、2つ以上の実施の形態(実施例)を部分的に組み合わせて実施しても構わない。 Although the embodiments and examples of the present invention have been described above, two or more of the embodiments (examples) may be combined and implemented. Alternatively, one of these embodiments (examples) may be partially implemented. Furthermore, among these, two or more embodiments (examples) may be partially combined.
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiments and examples of the invention described above. Various modifications may be included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the description of the scope of claims.
1 100 ナビゲーション装置
3 歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)
5 車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)
7 経路探索部
9 案内経路保存部
11 認定部
13 抽出部
15 取得部
17 補正部
18 補正後案内地点保存部
1 100
5 vehicle road network database (vehicle road NW-DB)
7
Claims (10)
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータが格納される車両用道路ネットワークデータベースと、
前記歩行者用道路ネットワークデータが格納される歩行者用道路ネットワークデータベースと、
歩行者用に探索する経路探索部であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
を備える、ナビゲーション装置。 Using pedestrian road network data and the vehicle road network data, a navigation device for performing route guidance,
A vehicular road network database in which vehicular road network data is stored, including the position of a guidance point as a point to guide an intersection;
A pedestrian road network database in which the pedestrian road network data is stored;
A route search unit for searching for a pedestrian, wherein the pedestrian road network data is preferentially used for a range where the pedestrian road network data is prepared, For a range that is not maintained, using the vehicle road network data, a route search unit that searches for a route from the current position of the mobile terminal device or the starting point to the destination,
In the searched route, an authorization unit for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction unit that extracts an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An acquisition unit that acquires road attributes of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Based on the acquired road attribute, a correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection;
A navigation device comprising:
前記補正部は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 The road attribute is road width,
The correction unit corrects the position of the guide point based on the road width.
The navigation device according to claim 1.
前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させる、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 The road attribute is road width,
The correction unit moves the position of the guide point to a distance of 1/2 of the acquired road width before the traveling direction in the searched route.
The navigation device according to claim 1.
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納ステップと、
前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納ステップと、
経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を歩行者用に探索する経路探索ステップと、
認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。 A navigation method that provides route guidance using vehicle road network data and pedestrian road network data, and is a navigation method realized as a computer function,
Vehicular road network data storage step for storing vehicular road network data in a vehicular road network database, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
A pedestrian road network data storage step for storing the pedestrian road network data in a pedestrian road network database;
As for the range where the route search unit has the pedestrian road network data maintained, the pedestrian road network data is preferentially used, and the range for which the pedestrian road network data is not maintained, Using the vehicle road network data, a route search step for searching for a pedestrian a route from the current position of the mobile terminal device or the starting point to the destination;
An authorization step for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data in the searched route; and
An extraction step of extracting an intersection associated with the guide point as a guide target intersection among the intersections included in the certified route portion; and
An acquisition step in which the acquisition unit acquires a road attribute of an intersection that intersects with the extracted approach road to the guidance target intersection in the certified route portion;
A correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A navigation method comprising:
前記補正ステップでは、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項4に記載のナビゲーション方法。 The road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is corrected based on the road width.
The navigation method according to claim 4.
前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させる、
請求項4に記載のナビゲーション方法。 The road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is moved by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction in the searched route.
The navigation method according to claim 4.
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納手段と、
歩行者用に探索する経路探索手段であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
として機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for navigation that performs route guidance using road network data for vehicles and road network data for pedestrians,
Vehicular road network data storage means for storing vehicular road network data in a vehicular road network database, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
Pedestrian road network data storage means for storing the pedestrian road network data in a pedestrian road network database;
A route search means for searching for a pedestrian, wherein the pedestrian road network data is preferentially used for a range where the pedestrian road network data is prepared, and the pedestrian road network data is For a range that is not maintained, using the vehicle road network data, a route search means for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization means for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction means for extracting an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An obtaining means for obtaining a road attribute of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Correction means for correcting the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A computer program that functions as a computer program.
前記補正手段は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項7に記載のコンピュータプログラム。 The road attribute is road width,
The correction means corrects the position of the guide point based on the road width.
The computer program according to claim 7.
前記補正手段は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の1/2の距離移動させる、
請求項7に記載のコンピュータプログラム。 The road attribute is road width,
The correction means moves the position of the guide point to a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
The computer program according to claim 7.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034994A JP6325998B2 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034994A JP6325998B2 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016156718A JP2016156718A (en) | 2016-09-01 |
JP6325998B2 true JP6325998B2 (en) | 2018-05-16 |
Family
ID=56825783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015034994A Expired - Fee Related JP6325998B2 (en) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6325998B2 (en) |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3197345B2 (en) * | 1992-07-31 | 2001-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | Route guidance device for vehicles |
JP2006098120A (en) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device |
JP4739876B2 (en) * | 2005-09-16 | 2011-08-03 | 株式会社ゼンリン | Data generation method |
JP2007127419A (en) * | 2005-10-31 | 2007-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | System and method for route guidance |
JP4654968B2 (en) * | 2006-04-25 | 2011-03-23 | 株式会社デンソー | Navigation device |
JP4804416B2 (en) * | 2007-05-16 | 2011-11-02 | パイオニア株式会社 | Navigation device, route guidance method, route guidance program, and storage medium |
JP2014071000A (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Pioneer Electronic Corp | Image display control device, image information control method, image information control program, recording medium storing image information control program, and image distribution device |
JP2014202490A (en) * | 2013-04-01 | 2014-10-27 | パイオニア株式会社 | Terminal device, control method, program, and storage medium |
-
2015
- 2015-02-25 JP JP2015034994A patent/JP6325998B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016156718A (en) | 2016-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6594581B2 (en) | Route guidance apparatus and method | |
JP6601947B2 (en) | Navigation system, navigation method and program | |
JP4255950B2 (en) | Navigation device | |
JP2013508692A (en) | Additional map generation, refinement and expansion using GPS trajectories | |
JP6664469B2 (en) | Communication terminal, route search system, and computer program | |
JP2006214965A (en) | Navigation device and program for enlarged display of intersection | |
JP6646731B2 (en) | Server device, communication terminal, route search system, and computer program | |
JP2013185893A (en) | Route guidance system | |
US10495473B2 (en) | Route search apparatus, route search method, computer readable storage medium storing a program and data structure | |
JP2014081225A (en) | Guide map generation device, guide map generation method, and guide map generation program | |
JP2012133132A (en) | Map data generation system | |
US11656085B2 (en) | Route searching device and computer program | |
JP2018031947A (en) | Map creation device | |
JP5828553B2 (en) | Apparatus and method for generating common name data, computer program for generating common name data, and recording medium recording the computer program | |
JP6325998B2 (en) | Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program | |
JP6270766B2 (en) | Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program | |
JP6055377B2 (en) | Route guidance system, route guidance method and computer program | |
JP4967391B2 (en) | Regional data creation device, regional data creation method, regional data creation program, program recording medium, and electronic map creation device | |
JP2017125869A (en) | Map updating apparatus, map updating method, computer program, and recording medium with computer program recorded thereon | |
JP2013044548A (en) | Facility information output device, facility information output method, and facility information display system | |
JP2016048227A (en) | Route search system, method for route search, and computer program | |
JP2017116823A (en) | Map update device, map update method, computer program, and recording medium for recording computer program | |
JP6276814B2 (en) | Route guidance system, route guidance method and computer program | |
JP2020038142A (en) | Route search system and computer program | |
JP5469432B2 (en) | Route guide device and road network data structure |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161026 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180319 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180413 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6325998 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |