JP6325998B2

JP6325998B2 - Pedestrian navigation device, pedestrian navigation method, computer program, and recording medium recording the computer program

Info

Publication number: JP6325998B2
Application number: JP2015034994A
Authority: JP
Inventors: 雅生櫻川
Original assignee: Toyota Mapmaster Inc
Current assignee: Toyota Mapmaster Inc
Priority date: 2015-02-25
Filing date: 2015-02-25
Publication date: 2018-05-16
Anticipated expiration: 2035-02-25
Also published as: JP2016156718A

Description

本発明は、歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。 The present invention relates to a pedestrian navigation device, a pedestrian navigation method, a computer program, and a recording medium recording the computer program.

近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用のナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関連する技術として、特許文献１には、車両用道路ネットワークデータに含まれる道路のうち、歩行者用道路を付加すべきものを決定し、該決定された道路に対して付加すべき歩行者用道路に関するデータを含む歩行者用ネットワークデータを生成する歩行者用ネットワーク生成装置が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２も参照されたい。 In recent years, coupled with the spread of the Internet and mobile terminal devices, there has been an increasing demand for navigation technology for pedestrians for mobile terminal devices such as smartphones.
As a technique related to this, Patent Document 1 discloses that a road to be added to a pedestrian road among roads included in the vehicle road network data is determined, and a pedestrian to be added to the determined road. There is disclosed a pedestrian network generation device that generates pedestrian network data including data related to a road.
Reference should also be made to US Pat.

特開２００４−３０１９５６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-301956 特開２００７−０７８６５５号公報JP 2007-078655 A

本発明者は、歩行者に対して、より適切なナビゲーションを提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
歩行者用の経路探索を行うにあたっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状である。そして、このように歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークを利用して経路探索を行うこととなる。
ここで、車両用ネットワークを利用した範囲については、車道を走行することを前提として経路案内される。図１（Ａ）に示すように、例えば、案内経路Ｒに従って交差点Ｎで右折する案内は、交差点の手前１００ｍ（案内地点Ｇ１）、５０ｍ（案内地点Ｇ２）、１０ｍ（案内地点Ｇ３）等の地点で順に行われることがある。すなわち、交差点を右折する案内を行う場合、案内地点Ｇ１では「この先右方向です」、案内地点Ｇ２では「次の交差点を右です」、案内地点Ｇ３では「１０ｍ先を右です」や、該案内地点Ｇ３がすでに交差点内に位置するときには「この交差点を右です」等の案内が行われる。 The inventor has conducted intensive studies to provide more appropriate navigation for pedestrians. As a result, I noticed the following.
In conducting a pedestrian route search, it is naturally desirable to use a pedestrian road network. On the other hand, there is a range where a road network for pedestrians has not yet been developed. And about the range where the road network for pedestrians is not maintained in this way, route search will be performed using the road network for vehicles.
Here, the range using the vehicle network is route-guided on the premise that the vehicle travels on the road. As shown in FIG. 1A, for example, guidance to turn right at an intersection N according to a guidance route R is a point such as 100m (guidance point G1), 50m (guidance point G2), 10m (guidance point G3) before the intersection. May be performed in order. In other words, when performing guidance to turn right at an intersection, the guidance point G1 is “to the right in the future”, the guidance point G2 is “the next intersection is right”, the guidance point G3 is “10m ahead is right”, and the guidance When the point G3 is already located within the intersection, guidance such as “This intersection is right” is performed.

この車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合について、図１（Ｂ）を用いて説明する。図１（Ｂ）に示すように、車両用道路ネットワークデータに基づき、歩行者に対して、案内地点Ｇ１〜Ｇ３で上記と同様の案内を行うと、交差点直近の案内地点Ｇ３における「この交差点を右です」の案内が、案内地点Ｇ３に対応する位置、すなわち、歩行者が横断歩道Ａの途中に位置するときに行われてしまうことになり、歩行者に違和感を与えかねない。また、歩行者が右折路を横断せずに歩道に沿って右折した場合には該案内地点Ｇ３に対応する位置に到達することなく右折してしまうため、交差点直近の案内がなされず中途半端な案内となってしまう。そして、このように車両用道路ネットワークデータを用いた案内が歩行者に違和感を与える状況は、上記を例にとると、右折路の道幅が３０ｍ等大きい道路であるときに生じるということに気がついた。
そこで、本発明者は、歩行者用に探索された経路が、車両用道路ネットワークを利用している経路部分を含む場合には、該経路部分に含まれる交差点であって案内地点が関連付けられた交差点を抽出し、該案内地点の位置を、該交差点において進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正することに想到した。このように案内地点の位置を補正することにより、車両用道路ネットワークを利用した経路部分においても歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことが可能となり、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 A case where guidance for pedestrians is performed using the vehicle road network data will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1B, based on the vehicle road network data, when the same guidance as described above is given to the pedestrians at the guidance points G1 to G3, “this intersection at the nearest guidance point G3. The “right” guidance will be performed at the position corresponding to the guidance point G3, that is, when the pedestrian is located in the middle of the pedestrian crossing A, which may give the pedestrian a sense of incongruity. In addition, when a pedestrian makes a right turn along a sidewalk without crossing a right turn road, the pedestrian makes a right turn without reaching the position corresponding to the guide point G3. It becomes guidance. In addition, it was found that the situation in which the guidance using the vehicle road network data gives a sense of discomfort to the pedestrian occurs when the road width of the right turn road is a large road such as 30 m. .
Therefore, when the route searched for for a pedestrian includes a route portion using the vehicular road network, the inventor is an intersection included in the route portion and is associated with a guide point. The idea was to extract an intersection and correct the position of the guide point based on the road attribute of the intersection that intersects the approach road at the intersection. By correcting the position of the guide point in this way, it is possible to perform intersection guidance at a timing that is comfortable for pedestrians even in the route portion using the vehicle road network, and the current position of the pedestrian is guided. By turning right at the guidance target intersection without arriving at the point, it is possible to avoid skipping the intersection guidance nearest to the guidance target intersection.

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション装置であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納部と、
前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
を備える、歩行者用ナビゲーション装置。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and the first aspect is defined as follows. That is,
A pedestrian navigation device that performs route guidance for pedestrians using at least part of the vehicle road network data,
A storage unit for storing road network data for vehicles, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
With reference to the storage unit, a route search unit for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization unit for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction unit that extracts an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An acquisition unit that acquires road attributes of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Based on the acquired road attribute, a correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection;
A pedestrian navigation device comprising:

このように規定される第１の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いた歩行者用の案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて経路探索された経路部分を認定し、該経路部分の交差点に関連付けられている該交差点の案内を行う案内地点の位置を、該交差点への進入路と交差する交差路の道路属性に基づいて補正する。このようにして補正された案内地点を利用すれば、車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者用の案内を行う場合であっても、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 According to the navigation device for pedestrians defined in the first aspect defined in this way, in the pedestrian guidance route using at least a part of the vehicle road network data, the vehicle road network data is used. The route portion searched for the route is recognized, and the position of the guide point that guides the intersection associated with the intersection of the route portion is corrected based on the road attribute of the intersection that intersects the approach road to the intersection. To do. By using the guidance points corrected in this way, even when pedestrian guidance is performed using vehicle road network data, intersection guidance can be performed at a timing that is comfortable for pedestrians. Moreover, it is avoided that the intersection guidance nearest to the guidance target intersection is skipped by turning right at the guidance target intersection without the current position of the pedestrian reaching the guidance point.

前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、前記補正部は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正することができる（第２の局面）。歩行者にとって適切なタイミングで交差点案内を行うためには、歩行者が該交差点への進入路に位置する間に行う必要がある。したがって、上記交差路の道路幅員が広い場合には、道路幅員が狭い場合に比べて、案内地点の補正幅を大きく進行方向手前に移動させる。このように交差点案内の案内地点を補正することにより、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 The road attribute is a road width or the number of lanes, and the correction unit can correct the position of the guide point based on the road width or the number of lanes (second aspect). In order to perform the intersection guidance at an appropriate timing for the pedestrian, it is necessary to perform the guidance while the pedestrian is located on the approach path to the intersection. Therefore, when the road width of the crossing road is wide, the correction width of the guide point is largely moved forward in the traveling direction compared to the case where the road width is narrow. By correcting the guidance point for intersection guidance in this way, it is possible to perform intersection guidance at a timing that is comfortable for pedestrians, and turn right at the intersection to be guided without the pedestrian's current position reaching the guidance point. By doing so, it is avoided that the intersection guidance nearest to the guidance target intersection is skipped.

また、前記道路属性が、道路幅員である場合には、前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させることにより、該案内地点の位置を補正することができる（第３の局面）。通常、案内地点は、交差点の中心位置から起算していることが多い。そのため、案内地点を道路幅員の１／２を進入路手前側に移動させれば、案内地点が進入路上に位置するよう補正することができる。このように案内地点が進入路上に位置すれば、歩行者が進入路上に位置するときに交差点案内を行うことができるため、歩行者にとって違和感のないタイミングで交差点案内を行うことができ、また、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。 Further, when the road attribute is road width, the correction unit moves the position of the guide point by a distance of 1/2 of the acquired road width before the traveling direction on the searched route. By doing so, the position of the guide point can be corrected (third aspect). Usually, the guide point is often calculated from the center position of the intersection. Therefore, if ½ of the road width is moved to the front side of the approach path, the guidance point can be corrected to be positioned on the approach path. In this way, if the guidance point is located on the approach road, it is possible to perform the intersection guidance when the pedestrian is located on the approach road, so it is possible to perform the intersection guidance at a timing that is comfortable for the pedestrian, By turning right at the guidance target intersection without the current position of the pedestrian reaching the guidance point, it is possible to avoid skipping the nearest intersection guidance.

また、この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納部に格納する格納ステップと、
経路探索部が、前記格納部を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
を備える、歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第４の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。 The fourth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
It is a pedestrian navigation method that performs route guidance for pedestrians using at least a part of the vehicle road network data, and is a pedestrian navigation method realized as a function of a computer,
A storage step of storing vehicular road network data in a storage unit, including a position of a guide point as a point for guiding an intersection;
A route search step for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure point to the destination with reference to the storage unit;
An authorization step for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data in the searched route; and
An extraction step of extracting an intersection associated with the guide point as a guide target intersection among the intersections included in the certified route portion; and
An acquisition step in which the acquisition unit acquires a road attribute of an intersection that intersects with the extracted approach road to the guidance target intersection in the certified route portion;
A correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A pedestrian navigation method comprising:
According to the invention of the fourth aspect defined as described above, the same effect as that of the first aspect can be obtained.

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正ステップでは、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。 The fifth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the method defined in the fourth aspect, the road attribute is road width or lane number,
In the correction step, the position of the guide point is corrected based on the road width or the number of lanes.
According to the fifth aspect of the invention thus defined, the same effects as those of the second aspect can be achieved.

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第４の局面に規定の方法において、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。 The sixth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the method defined in the fourth aspect, the road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is moved by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
According to the sixth aspect of the invention thus defined, the same effect as the third aspect can be obtained.

更に、この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータを少なくとも一部に用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを格納する格納手段と、
前記格納手段を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。 Furthermore, the seventh aspect of the present invention is defined as follows. That is,
A computer program for navigation for pedestrians that performs route guidance for pedestrians using at least part of road network data for vehicles,
Storage means for storing road network data for vehicles, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
With reference to the storage means, route search means for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization means for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction means for extracting an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An obtaining means for obtaining a road attribute of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Correction means for correcting the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A computer program that functions as a computer program.
According to the seventh aspect of the invention thus defined, the same effect as the first aspect can be obtained.

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員又は車線数であり、
前記補正手段は、前記道路幅員又は車線数に基づいて前記案内地点の位置を補正する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。 The eighth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the seventh aspect, the road attribute is road width or lane number,
The correction means corrects the position of the guide point based on the road width or the number of lanes.
According to the invention of the eighth aspect defined as described above, the same effect as that of the second aspect can be obtained.

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。 The ninth aspect of the present invention is defined as follows. That is,
In the computer program defined in the seventh aspect, the road attribute is road width,
The correction unit moves the position of the guide point by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
According to the ninth aspect of the invention thus defined, the same effect as the third aspect can be obtained.

第７〜第９のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体が第１０の局面として規定される。 A computer-readable recording medium in which a computer program defined in any of the seventh to ninth aspects is recorded is defined as a tenth aspect.

図１は、（Ａ）車両用道路ネットワークデータを用いて車両へ経路案内する際の交差点案内について、（Ｂ）車両用道路ネットワークデータを用いて歩行者へ経路案内する際の交差点案内について、説明するための模式図である。FIG. 1 explains (A) intersection guidance for route guidance to vehicles using vehicle road network data, and (B) intersection guidance for route guidance to pedestrians using vehicle road network data. It is a schematic diagram for doing. 図２は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the navigation device 1 according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the navigation device 1 according to the embodiment of the present invention. 図４は、（Ａ）経路部分の認定方法、案内対象交差点の抽出方法、交差路の道路属性の取得方法を説明するための模式図、（Ｂ）案内地点の位置を補正するための補正方法を説明するための模式図である。4A is a schematic diagram for explaining a route part recognition method, a guidance target intersection extraction method, and a road attribute acquisition method for an intersection, and FIG. 4B is a correction method for correcting the position of a guidance point. It is a schematic diagram for demonstrating. 図５は、本発明の実施例のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the navigation device 100 according to the embodiment of the present invention.

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図２に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。
図２に示すように、このナビゲーション装置１は、歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）３、車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）５、経路探索部７、案内経路保存部９、認定部１１、抽出部１３、取得部１５、補正部１７及び補正後案内地点保存部１８を備えている。 A navigation device according to an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 2 shows a schematic configuration of the navigation device 1.
As shown in FIG. 2, the navigation device 1 includes a pedestrian road network database (pedestrian road NW-DB) 3, a vehicle road network database (vehicle road NW-DB) 5, a route search unit 7, A guidance route storage unit 9, a certification unit 11, an extraction unit 13, an acquisition unit 15, a correction unit 17, and a corrected guide point storage unit 18 are provided.

このナビゲーション装置１は、例えば、移動体端末装置に搭載されて用いることができる。当該移動体端末装置は、歩行者が携帯可能な端末であって、インターネットなどのネットワークに接続可能な通信端末であれば限定されない。このような移動体端末装置として、例えば、スマートフォン、スマートテレビ、スマートブック、タブレット端末、携帯電話機、ノート型ＰＣ、ＰＤＡ（ＰｏｒｔａｂｌｅＤｉｇｉｔａｌＡｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、携帯ゲーム機、ＰＮＤ（ＰｏｒｔａｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅ）等が挙げられる。また、他の例として、移動体端末装置と通信可能なサーバ装置に、ナビゲーション装置１の各構成を備えたナビゲーションシステムとして用いても良い。この場合、後述のナビゲーション装置１（サーバ装置）によって補正された補正後案内地点保存部に保存された情報に基づいて、移動体端末装置への案内を行うことができる。 The navigation device 1 can be used by being mounted on a mobile terminal device, for example. The mobile terminal device is not limited as long as it is a terminal that can be carried by a pedestrian and can be connected to a network such as the Internet. Examples of such mobile terminal devices include smartphones, smart TVs, smart books, tablet terminals, mobile phones, notebook PCs, PDAs (Portable Digital Assistants), portable game machines, PNDs (Portable Navigation Devices), and the like. . As another example, a server device that can communicate with a mobile terminal device may be used as a navigation system including the components of the navigation device 1. In this case, guidance to the mobile terminal device can be performed based on the information stored in the corrected guide point storage unit corrected by the navigation device 1 (server device) described later.

格納部としての車両用道路ネットワークデータベース５には、交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用の道路ネットワークデータが格納される。当該車両用道路ネットワークデータは、案内地点の位置の他、リンクや、リンクとリンクとの接続点であるノードに関するデータを備えている。ここで、車両用道路ネットワークデータベース３においては、リンクによって、高速道路、国道や県道、市町村道等の車両が通行可能な道路が表され、ノードによって交差点が表される。そして、各リンクには、リンク番号、後述の経路探索に用いられ、そのリンクが表す道路を車両で通行するために要する負荷を表すリンクコストや、道路属性としての該リンクの道路幅員や車線数等の情報が関連付けられている。その他にも、リンク種別等の詳細情報が関連付けられていても良い。リンク種別としては、高速道路、国道や県道、市町村道等が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されている。上記交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置は、該交差点に関連付けられている。すなわち、後述の経路探索部で探索された案内経路が、ある交差点を右折する旨を示している場合、ユーザの現在位置が該交差点に関連付けられた案内地点に到達したとき、右折案内のメッセージ等を出力する（図１（Ａ）参照）。一の交差点に関連付けられる案内地点の数は一に限られない。例えば、交差点手前第１の距離（例えば、１００ｍ）、交差点手前第２の距離（例えば、５０ｍ）、交差点手前第３の距離（例えば、１０ｍ）等、一の交差点に二以上の案内地点が関連付けられていても良い。また、案内地点には、当該案内地点において交差点案内するに適した案内メッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点手前１０ｍの位置に位置する案内地点には「この交差点を右です」等の案内メッセージが関連付けられている。当該案内メッセージは、交差点からの距離に対応するよう別のメモリ部に格納されていても良い。例えば、交差点手前１００ｍにメッセージＭ１、交差点手前５０ｍにメッセージＭ２、交差点手前１０ｍにメッセージＭ３を関連付けて格納する。そして、移動体端末装置の現在位置が、交差点手前１００ｍの案内地点に到達したとき、上記メモリ部から、交差点手前１００ｍに関連付けられたメッセージＭ１を読み出して、該メッセージＭ１を移動体端末装置に出力する。 In the vehicle road network database 5 as a storage unit, vehicle road network data including the position of a guide point as a point for guiding an intersection is stored. The vehicle road network data includes data on links and nodes that are connection points between links in addition to the positions of guide points. Here, in the vehicle road network database 3, roads on which vehicles such as highways, national roads, prefectural roads, municipal roads, and the like can pass are represented by links, and intersections are represented by nodes. For each link, a link number, a link cost used for route search, which will be described later, and the load required to pass the road represented by the link by a vehicle, the road width and the number of lanes of the link as a road attribute Are associated with each other. In addition, detailed information such as a link type may be associated. Examples of link types include highways, national roads, prefectural roads, municipal roads, and the like. These data are stored in association with the coordinates. The position of the guide point as the point for guiding the intersection is associated with the intersection. That is, when a guidance route searched by a route search unit described later indicates that a certain intersection is to be turned right, when the current position of the user reaches a guidance point associated with the intersection, a right turn guidance message, etc. Is output (see FIG. 1A). The number of guide points associated with one intersection is not limited to one. For example, two or more guide points are associated with one intersection such as a first distance before the intersection (for example, 100 m), a second distance before the intersection (for example, 50 m), and a third distance before the intersection (for example, 10 m). It may be done. In addition, a guidance message suitable for guiding an intersection at the guidance point may be associated with the guidance point. For example, a guidance message such as “This intersection is on the right” is associated with the guidance point located 10 m before the intersection. The guidance message may be stored in another memory unit so as to correspond to the distance from the intersection. For example, the message M1 is stored 100m before the intersection, the message M2 is stored 50m before the intersection, and the message M3 is stored 10m before the intersection. Then, when the current position of the mobile terminal device reaches the guidance point 100m before the intersection, the message M1 associated with 100m before the intersection is read from the memory unit, and the message M1 is output to the mobile terminal device. To do.

歩行者用道路ネットワークデータベース３には、歩行者用の道路ネットワークデータが格納される。歩行者用道路ネットワークデータは、歩行者が通行可能な道路を表すリンクと、リンクとリンクとの接続点であるノードとを含んで構成される。歩行者が通行可能な道路としては、特に限定されないが、種々の道路に沿って設けられた歩道、横断歩道、歩道橋等が挙げられる。歩行者用道路ネットワークデータにおけるリンクについても、車両用道路ネットワークデータと同様、リンク番号やリンクコストが関連付けられている。この場合、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を歩行者が通行するために要する負荷を表すものとなる。 The pedestrian road network database 3 stores pedestrian road network data. The pedestrian road network data includes a link representing a road through which a pedestrian can pass, and a node that is a connection point between the link and the link. The road through which pedestrians can pass is not particularly limited, but includes sidewalks, pedestrian crossings, and pedestrian bridges provided along various roads. Link numbers and link costs are also associated with the links in the pedestrian road network data, as in the vehicle road network data. In this case, the link cost represents the load required for the pedestrian to pass the sidewalk or the like represented by the link.

経路探索部７は、歩行者用道路ネットワークデータベース３及び車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、このナビゲーション装置１が備えられた移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を案内経路として探索することができる。経路探索部７は、現在位置等から目的地までの案内経路を探索するにあたり、歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、歩行者用道路ネットワークが整備されていない範囲については、車両用道路ネットワークデータを用いることが好ましい。当該探索された案内経路は、案内経路保存部９に保存される。その際、該案内経路に含まれる各経路部分に、いずれの道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるかを示す情報を関連付けて保存することとしても良い。また、該案内経路には、案内経路上の案内地点を各座標あるいは交差点に関連付けられていても良い。 The route search unit 7 refers to the pedestrian road network database 3 and the vehicle road network database 5 to find a route from the current position of the mobile terminal device provided with the navigation device 1 to the destination. Explore. A general method can be used as the route search method. For example, a route with the lowest link cost can be searched as a guide route based on the Dijkstra method. When searching for a guidance route from the current position to the destination, the route search unit 7 preferentially uses the pedestrian road network data for the range where the pedestrian road network data is prepared. It is preferable to use vehicular road network data for a range where the road network is not maintained. The searched guide route is stored in the guide route storage unit 9. At this time, information indicating which route network data is searched for using which road network data may be stored in association with each route portion included in the guide route. In addition, a guide point on the guide route may be associated with each coordinate or intersection in the guide route.

認定部１１は、案内経路保存部９を参照して、経路探索部７で探索された案内経路において、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。当該認定の方法は、特に限定されないが、上記案内経路の各経路部分において、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索されたことを示す情報が関連付けられていることをもって、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。また、他の例として、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、案内経路に含まれるリンクのリンク番号が車両用道路ネットワークデータ内のリンク番号と合致するとき、該リンクを、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分と認定することができる。さらに別の例として、認定部１１は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、案内経路において、歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない領域に位置するリンクを、上記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であると認定することができる。 The authorization unit 11 refers to the guidance route storage unit 9 and authorizes the route portion searched using the vehicle road network data in the guidance route searched by the route search unit 7. The authorization method is not particularly limited, but the vehicle road network data is obtained by associating information indicating that the vehicle road network data is searched for in each route portion of the guide route. It can be recognized that it is a route portion searched using. As another example, with reference to the vehicle road network database 5, when the link number of the link included in the guide route matches the link number in the vehicle road network data, the link is designated as the vehicle road network. The route portion searched using the data can be recognized. As yet another example, the authorization unit 11 refers to the pedestrian road network database 3 and links the vehicle route network that is located in an area where the pedestrian road network data is not maintained in the guide route. It can be recognized that the route portion is searched using data.

抽出部１３は、認定部１１で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。当該特定の方法は、特に限定されないが、案内地点が関連付けられた交差点のうち、上記案内経路で右左折が示されている交差点を抽出することが好ましい。交差点の右左折案内は、ナビゲーションにおいて重要な案内であるためである。
取得部１５は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、認定部１１で認定された経路部分において、抽出部１３で抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する。当該取得の方法は、特に限定されないが、車両用道路ネットワークデータベース５から交差路に対応するリンクに関連付けられた道路属性を読み出すことにより行うことができる。当該道路属性としては、道路幅員や車線数が挙げられる。また、上記進入路と交差する交差路が複数存在する場合には、最も幅広の道路であることを示す道路幅員が最も大きい交差路、車線数が最も多い交差路の道路幅員あるいは車線数を取得すれば良い。他の例としては、経路探索部７で探索された案内経路において、案内対象交差点からの退出路に対応するリンクの道路属性を取得することとしても良い。 The extraction unit 13 extracts the intersection associated with the guidance point among the intersections included in the route portion certified by the certification unit 11 as the guidance target intersection. Although the said specific method is not specifically limited, It is preferable to extract the intersection where the left-right turn is shown by the said guidance route among the intersections with which the guidance point was linked | related. This is because the right / left turn guide at the intersection is an important guide in navigation.
The acquisition unit 15 refers to the vehicle road network database 5 and obtains the road attribute of the intersection that intersects the approach road to the guidance target intersection extracted by the extraction unit 13 in the route portion recognized by the recognition unit 11. get. The acquisition method is not particularly limited, but can be performed by reading road attributes associated with links corresponding to intersections from the vehicle road network database 5. Examples of the road attribute include road width and the number of lanes. Also, if there are multiple intersections that intersect the approach road, obtain the road width or number of lanes of the intersection with the largest road width or the intersection with the largest number of lanes, indicating the widest road. Just do it. As another example, in the guidance route searched by the route search unit 7, the road attribute of the link corresponding to the exit route from the guidance target intersection may be acquired.

補正部１７は、取得部１５で取得した道路属性に基づいて、案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する。当該補正の方法は、特に限定されず、案内対象交差点に関する案内が歩行者にとって適切なタイミングで行われるよう案内地点の位置を補正できれば良い。例えば、取得部１５で取得された道路属性が道路幅員あるいは車線数である場合、補正部１７は、該取得された道路幅員あるいは車線数に基づいて上記案内地点の位置を補正することができる。取得部１５で取得された道路属性が道路幅員である場合には、特に、補正部１７は、上記案内地点の位置を、案内経路における進行方向手前に、取得した道路幅員の１／２の距離移動させることよって、案内地点の位置を補正することができる。このように補正すれば、歩行者の現在位置が進入路に位置する間に案内対象交差点についての案内を行うことができる。すなわち、歩行者が退出路を横断している途中で案内対象交差点の交差点案内が行われることによって歩行者に違和感を与えたり、あるいは、歩行者の現在位置が案内地点に到達することなく案内対象交差点を右折してしまうことにより、案内対象交差点直近の交差点案内がスキップされたりすることが回避される。当該補正された案内地点の位置は、案内対象交差点あるいは補正前の案内地点と関連付けて補正後案内地点保存部１８へ保存される。 The correction unit 17 corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the road attribute acquired by the acquisition unit 15. The correction method is not particularly limited as long as the position of the guidance point can be corrected so that guidance regarding the guidance target intersection is performed at an appropriate timing for the pedestrian. For example, when the road attribute acquired by the acquisition unit 15 is the road width or the number of lanes, the correction unit 17 can correct the position of the guide point based on the acquired road width or the number of lanes. When the road attribute acquired by the acquisition unit 15 is road width, in particular, the correction unit 17 sets the position of the guide point to a distance of 1/2 of the acquired road width before the traveling direction in the guide route. By moving it, the position of the guide point can be corrected. By correcting in this way, it is possible to perform guidance for the guidance target intersection while the current position of the pedestrian is located on the approach path. In other words, when the pedestrian crosses the exit path, the guidance of the intersection of the guidance target is given to give the pedestrian a sense of incongruity or the current position of the pedestrian does not reach the guidance point By making a right turn at the intersection, it is possible to avoid skipping the nearest intersection guidance. The corrected position of the guide point is stored in the corrected guide point storage unit 18 in association with the guide target intersection or the guide point before correction.

図３を用いて、図２に示すナビゲーション装置１の動作の一例を説明する。適宜、図４に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ１では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置１が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ３では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ５では、経路探索部７は、歩行者用道路ネットワークデータ３及び車両用道路ネットワークデータ５を参照して、ステップ１で特定された現在位置からステップ３で入力を受け付けた目的地までの案内経路を探索し、該案内経路を保存する。図４（Ａ）において、案内経路は符号Ｒ示される。
ステップ７では、認定部１１は、ステップ５で探索された案内経路のうち、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する。例えば、該案内経路に含まれるリンクのうち、車両用道路ネットワークデータベース５に格納されるリンクのリンク番号と合致するリンク番号が関連付けられたリンク、あるいは、連続するリンク群を該経路部分として認定する。図４（Ａ）において、点線内に含まれるリンクＬ１〜Ｌ３が、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分として認定される。 An example of the operation of the navigation device 1 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. This will be described below with reference to the schematic diagram shown in FIG.
First, in step 1, a current position specifying unit (not shown) specifies the current position of the mobile terminal device on which the navigation device 1 of the present invention is mounted.
In step 3, an input unit (not shown) receives an input of a destination for destination search.
In step 5, the route search unit 7 refers to the pedestrian road network data 3 and the vehicle road network data 5, and guides from the current position specified in step 1 to the destination that received the input in step 3. The route is searched and the guide route is saved. In FIG. 4A, the guide route is indicated by the symbol R.
In step 7, the certification | authentication part 11 authorizes the route part searched using the road network data for vehicles among the guidance routes searched in step 5. FIG. For example, among the links included in the guide route, a link associated with a link number matching the link number stored in the vehicle road network database 5 or a continuous link group is recognized as the route portion. . In FIG. 4A, the links L1 to L3 included in the dotted lines are recognized as route portions searched using the vehicle road network data.

ステップ９では、抽出部１３は、ステップ７で認定された経路部分に含まれる交差点のうち、案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する。例えば、該案内対象交差点は、特に、上記案内経路において右左折を要する交差点であっても良い。図４（Ａ）において、案内経路Ｒが右折を示すノードであって、案内地点として符号Ｇ１〜Ｇ３が関連付けられたノードＮ１が案内対象交差点として抽出される。この例において、案内経路Ｒが直進を示すノードＮ２は抽出の対象としないとしている。
ステップ１１では、取得部１５は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、ステップ９で抽出された案内対象交差点において、上記案内経路上案内対象交差点へ進入する進入路との交差路の道路幅員を取得する。当該交差路が複数ある場合には、道路幅員が最も広い交差路の道路幅員を取得する。図４（Ｂ）において、ノードＮ１へ進入するリンクＬ１と交差する交差路としてリンクＬ２及びＬ５が特定され、リンクＬ２及びＬ５に夫々関連付けられている道路幅員３０ｍが道路属性として取得される。この例において、リンクＬ２とＬ５の道路幅員はいずれも３０ｍで同じであるが、これが異なる場合には、道路幅員の広いいずれか一方の道路幅員を取得すれば良い。また、道路属性を取得する対象となるリンクを案内経路上のリンクに限定することとしても良い。すなわち、この案内経路上のリンクは、図４（Ｂ）に示す、案内経路上の退出路に相当するリンクＬ２となる。 In step 9, the extraction unit 13 extracts the intersection associated with the guidance point among the intersections included in the route portion recognized in step 7 as the guidance target intersection. For example, the guidance target intersection may be an intersection that requires a right or left turn in the guidance route. In FIG. 4A, the guide route R is a node indicating a right turn, and the node N1 associated with the signs G1 to G3 as the guide points is extracted as the guide target intersection. In this example, it is assumed that the node N2 in which the guide route R indicates straight ahead is not an extraction target.
In step 11, the acquisition unit 15 refers to the vehicle road network database 5, and at the guidance target intersection extracted in step 9, the road width of the intersection with the approach path that enters the guidance target intersection on the guidance route. To get. When there are a plurality of intersections, the road width of the intersection with the widest road width is acquired. In FIG. 4B, links L2 and L5 are specified as intersections intersecting with link L1 entering node N1, and road width 30m associated with each of links L2 and L5 is acquired as a road attribute. In this example, the road widths of the links L2 and L5 are both 30m and the same, but if they are different, one of the wide road widths may be acquired. Moreover, it is good also as limiting the link used as the object from which a road attribute is acquired to the link on a guidance route. That is, the link on this guide route is a link L2 corresponding to the exit route on the guide route shown in FIG.

ステップ１３では、補正部１７は、ステップ９で抽出された交差点に関連付けられた案内地点の位置を、ステップ１１で取得された道路幅員の１／２の距離だけ進行方向手前に移動させることにより案内地点の位置を補正し、補正後案内地点を保存する。すなわち、図４（Ｂ）において、案内地点Ｇ３の位置を、道路幅員の１／２である１５ｍだけ進行方向手前リンクＬ１上のＧ３’（補正後案内地点）に移動させる。ここで、ノードＮ１には、案内地点Ｇ１〜Ｇ３が関連付けられているが、全ての案内地点の位置を補正しても良いし、一部の案内地点についてその位置を補正しても良い。例えば、図４（Ｂ）に示す案内地点Ｇ３のように、交差路Ｌ２，Ｌ５の車道上（例えば、車道領域Ａ内）に位置している案内地点についてのみ、その位置の補正を行うこととしても良い。当該補正された補正後案内地点は、補正後案内地点保存部１８に交差点と関連付けて保存することとしても良いし、他の例として、案内経路保存部９に保存されている案内経路に案内地点が関連付けられている場合には、該案内地点を補正後の案内地点に置き換えることとしても良い。 In step 13, the correction unit 17 guides the position of the guide point associated with the intersection extracted in step 9 by moving the distance of ½ of the road width acquired in step 11 forward in the traveling direction. Correct the position of the point and save the corrected guide point. That is, in FIG. 4B, the position of the guide point G3 is moved to G3 '(corrected guide point) on the link L1 in the forward direction by 15 m which is ½ of the road width. Here, although the guide points G1 to G3 are associated with the node N1, the positions of all the guide points may be corrected, or the positions of some of the guide points may be corrected. For example, as in a guide point G3 shown in FIG. 4B, only the guide points that are located on the roadway of the intersections L2 and L5 (for example, in the roadway area A) are corrected. Also good. The corrected guide point after correction may be stored in the corrected guide point storage unit 18 in association with the intersection. As another example, the guide point stored in the guide route storage unit 9 may be stored in the guide point. May be replaced with the corrected guide point.

この例において、案内地点の移動距離を道路幅員の１／２としたが、一定距離（例えば、３０ｍ）としても良い。また、取得された道路属性が、片側４車線である場合には、該片側車線数に基づいて４車線に相当する幅分を案内地点の位置から進行方向手前に移動させることとしても良い。
また、ステップ１１で取得された交差路の道路幅員が所定幅未満であるときには、ステップ１３による案内地点の位置の補正を行わないこととしても良い。当該交差路の道路幅員が狭く、案内地点の位置が交差路の車道領域Ａより進行方向手前にある場合には、交差路を横断中の歩行者に交差点案内する等の、歩行者に違和感を与える案内を行うことはないからである。 In this example, the travel distance of the guide point is ½ of the road width, but may be a fixed distance (for example, 30 m). Further, when the acquired road attribute is four lanes on one side, the width corresponding to four lanes may be moved from the position of the guide point to the front in the traveling direction based on the number of lanes on one side.
Further, when the road width of the crossing road acquired in step 11 is less than the predetermined width, the position of the guide point in step 13 may not be corrected. If the road width of the intersection is narrow and the position of the guide point is ahead of the direction of travel from the road area A of the intersection, the pedestrian feels uncomfortable, such as guiding the intersection to the pedestrian crossing the intersection. This is because no guidance is given.

図５に、この発明の実施例の移動体端末装置１００を示す。図５において、図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、図２に示すナビゲーション装置１を備えた移動体端末装置１００である。この移動体端末装置１００は、制御部１１０、メモリ部１１１、入力部１１２、出力部１１３、インターフェース部１１４、現在位置特定部１１５、歩行者用道路ネットワークデータベース３、車両用道路ネットワークデータベース５、経路探索部７、案内経路保存部９、認定部１１、抽出部１３、取得部１５、補正部１７、補正後案内地点保存部１８及び案内部１１７を備えている。 FIG. 5 shows a mobile terminal device 100 according to an embodiment of the present invention. 5, the same elements as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is partially omitted.
FIG. 5 shows a mobile terminal device 100 including the navigation device 1 shown in FIG. The mobile terminal device 100 includes a control unit 110, a memory unit 111, an input unit 112, an output unit 113, an interface unit 114, a current position specifying unit 115, a pedestrian road network database 3, a vehicle road network database 5, a route. A search unit 7, a guide route storage unit 9, a certification unit 11, an extraction unit 13, an acquisition unit 15, a correction unit 17, a corrected guide point storage unit 18, and a guide unit 117 are provided.

制御部１１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置１００を構成する他の要素を制御する。
メモリ部１１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部１１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記交差点案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。
入力部１１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部１１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部１１３はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部１１５で特定された移動体端末装置の位置、経路探索部１１７で探索された案内ルート、案内位置での交差点案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部１１３は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、後述の案内部からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、交差点と案内地点との近さに応じて振動の強さに強弱レベルを設けることとしても良い。この場合、案内地点が交差点に近いほどより強い振動となれば、歩行者は交差点での案内をより強く意識することができる。 The control unit 110 is a computer device that includes a CPU, a buffer memory, and other devices, and controls other elements constituting the mobile terminal device 100.
A computer program is stored in the memory unit 111, and the computer program is read into the control unit 110, which is a computer device, and causes it to function. This computer program includes a built-in hard disk or built-in memory as a storage device of the navigation device, an SD (registered trademark) memory card, a memory stick, smart media, a compact flash (registered trademark), a DVD as a storage medium replaceable with the navigation device. Can be stored in a general-purpose medium such as In this example, each message related to the intersection guidance is stored in association with the intersection.
The input unit 112 is used, for example, for inputting a user command. Specifically, it is used for inputting a destination or the like in the route search. As the input unit 112, a mouse, a light pen, or a pointing device such as a touch panel that cooperates with display contents of a display, or a voice input device such as a keyboard or a microphone can be used.
The output unit 113 includes a display, a search screen for a destination search output when the mobile terminal device is used for general navigation, a map, and the mobile terminal device specified by the current position specifying unit 115. The position, the guidance route searched by the route search unit 117, the intersection guidance message at the guidance position, and other information are displayed. The output unit 113 may include a voice transmission unit and a vibration notification unit. In the former case, a message based on a command from a guide unit described later can be output by voice. In the latter case, similarly, notification by vibration can be performed at the timing of outputting a message based on a command from the guide unit. The notification by the vibration may be provided with a strength level of vibration intensity according to the proximity between the intersection and the guide point in order to perform detailed guidance by the pedestrian. In this case, if the guidance point is closer to the intersection and the vibration becomes stronger, the pedestrian can be more aware of guidance at the intersection.

インターフェース部１１４は移動体端末装置１００を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部１１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により移動体端末装置１００の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース３〜補正後案内地点保存部１８の機能については、上述の通りである。
案内部１１７は、案内経路保存部９、現在位置特定部１１５及び補正後案内地点保存部１８を参照して、案内経路上右左折等することにより交差点案内を要する案内対象交差点について、移動体端末装置の現在位置が、該案内対象交差点に関連付けられた補正後案内地点に到達したとき、補正後案内地点に対応する案内地点に関連付けられたメッセージを案内する。案内されるメッセージは案内地点に応じて異なるメッセージが関連付けられていても良い。例えば、交差点から最も離れた第１の案内地点では「この先右方向です」、第１の案内地点より交差点に近い第２の案内地点では「次の交差点を右です」、交差点直近の第３の案内地点では「１０ｍ先を右です」や「この交差点を右です」等のメッセージが案内されることとしても良い。このようなメッセージを含む案内は出力部１１３を介して、表示あるいは音声によって出力される。 The interface unit 114 connects the mobile terminal device 100 to a wireless network or the like.
The current position specifying unit 115 specifies current position information of the mobile terminal device 100 using a GPS device or a gyro device. In addition, the current time can be specified.
The functions of the pedestrian road network database 3 to the corrected guide point storage unit 18 are as described above.
The guide unit 117 refers to the guide route storage unit 9, the current position specifying unit 115, and the corrected guide point storage unit 18, and makes a mobile terminal for a guide target intersection that requires intersection guidance by making a right or left turn on the guide route. When the current position of the apparatus reaches the corrected guidance point associated with the guidance target intersection, the message associated with the guidance point corresponding to the corrected guidance point is guided. The message to be guided may be associated with a different message depending on the guidance point. For example, the first guide point that is farthest from the intersection “is ahead right”, the second guide point that is closer to the intersection than the first guide point is “the next intersection is to the right”, the third closest to the intersection A message such as “10m ahead is right” or “This intersection is right” may be guided at the guidance point. The guidance including such a message is output by display or voice via the output unit 113.

上記ナビゲーション装置（移動体端末装置）で実行される案内地点の補正は、例えば、探索された案内経路全体に対して予め行うこととしても良い。他の例としては、歩行中に都度実行することとしても良い。この場合、認定部は、移動体端末装置の現在位置に基づき、現在位置から進行方向所定範囲の案内経路が車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であるか認定し、車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分であることが認定された場合、現在位置から直近の交差点あるいは該所定範囲に含まれる交差点を対象として抽出部以降の処理を行うことができる。 The correction of the guidance point executed by the navigation device (mobile terminal device) may be performed in advance for the entire searched guidance route, for example. As another example, it may be executed each time during walking. In this case, the authorization unit recognizes whether the guide route within the predetermined direction of travel from the current location is a route portion searched using the vehicle road network data, based on the current location of the mobile terminal device, When it is determined that the route portion is searched using the network data, the processing after the extraction unit can be performed on the intersection nearest to the current position or the intersection included in the predetermined range.

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。 Although the embodiments and examples of the present invention have been described above, two or more of the embodiments (examples) may be combined and implemented. Alternatively, one of these embodiments (examples) may be partially implemented. Furthermore, among these, two or more embodiments (examples) may be partially combined.

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。 The present invention is not limited to the description of the embodiments and examples of the invention described above. Various modifications may be included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the description of the scope of claims.

１１００ナビゲーション装置
３歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）
５車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）
７経路探索部
９案内経路保存部
１１認定部
１３抽出部
１５取得部
１７補正部
１８補正後案内地点保存部 1 100 Navigation device 3 Pedestrian road network database (pedestrian road NW-DB)
5 vehicle road network database (vehicle road NW-DB)
7 route search unit 9 guide route storage unit 11 authorization unit 13 extraction unit 15 acquisition unit 17 correction unit 18 corrected guide point storage unit

Claims

車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータが格納される車両用道路ネットワークデータベースと、
前記歩行者用道路ネットワークデータが格納される歩行者用道路ネットワークデータベースと、
歩行者用に探索する経路探索部であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定部と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出部と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得部と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正部と、
を備える、ナビゲーション装置。 Using pedestrian road network data and the vehicle road network data, a navigation device for performing route guidance,
A vehicular road network database in which vehicular road network data is stored, including the position of a guidance point as a point to guide an intersection;
A pedestrian road network database in which the pedestrian road network data is stored;
A route search unit for searching for a pedestrian, wherein the pedestrian road network data is preferentially used for a range where the pedestrian road network data is prepared, For a range that is not maintained, using the vehicle road network data, a route search unit that searches for a route from the current position of the mobile terminal device or the starting point to the destination,
In the searched route, an authorization unit for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction unit that extracts an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An acquisition unit that acquires road attributes of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Based on the acquired road attribute, a correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection;
A navigation device comprising:

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正部は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。 The road attribute is road width,
The correction unit corrects the position of the guide point based on the road width.
The navigation device according to claim 1.

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正部は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
請求項１に記載のナビゲーション装置。 The road attribute is road width,
The correction unit moves the position of the guide point to a distance of 1/2 of the acquired road width before the traveling direction in the searched route.
The navigation device according to claim 1.

車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納ステップと、
前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納ステップと、
経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を歩行者用に探索する経路探索ステップと、
認定部が、前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定ステップと、
抽出部が、前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出ステップと、
取得部が、前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得ステップと、
補正部が、前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。 A navigation method that provides route guidance using vehicle road network data and pedestrian road network data, and is a navigation method realized as a computer function,
Vehicular road network data storage step for storing vehicular road network data in a vehicular road network database, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
A pedestrian road network data storage step for storing the pedestrian road network data in a pedestrian road network database;
As for the range where the route search unit has the pedestrian road network data maintained, the pedestrian road network data is preferentially used, and the range for which the pedestrian road network data is not maintained, Using the vehicle road network data, a route search step for searching for a pedestrian a route from the current position of the mobile terminal device or the starting point to the destination;
An authorization step for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data in the searched route; and
An extraction step of extracting an intersection associated with the guide point as a guide target intersection among the intersections included in the certified route portion; and
An acquisition step in which the acquisition unit acquires a road attribute of an intersection that intersects with the extracted approach road to the guidance target intersection in the certified route portion;
A correction unit that corrects the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A navigation method comprising:

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正ステップでは、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項４に記載のナビゲーション方法。 The road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is corrected based on the road width.
The navigation method according to claim 4.

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正ステップでは、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
請求項４に記載のナビゲーション方法。 The road attribute is road width,
In the correction step, the position of the guide point is moved by a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction in the searched route.
The navigation method according to claim 4.

車両用道路ネットワークデータと歩行者用道路ネットワークデータを用いて、経路案内を行うナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交差点の案内を行う地点としての案内地点の位置を含む、車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する車両用道路ネットワークデータ格納手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する歩行者用道路ネットワークデータ格納手段と、
歩行者用に探索する経路探索手段であって、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されている範囲については、前記歩行者用道路ネットワークデータを優先的に用い、前記歩行者用道路ネットワークデータが整備されていない範囲については、前記車両用道路ネットワークデータを用いて、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記探索された経路において、前記車両用道路ネットワークデータを用いて探索された経路部分を認定する認定手段と、
前記認定された経路部分に含まれる交差点のうち、前記案内地点が関連付けられた交差点を案内対象交差点として抽出する抽出手段と、
前記認定された経路部分における、前記抽出された案内対象交差点への進入路と交差する交差路の道路属性を取得する取得手段と、
前記取得した道路属性に基づいて、前記案内対象交差点に関連付けられた案内地点の位置を補正する補正手段、
として機能させるコンピュータプログラム。 A computer program for navigation that performs route guidance using road network data for vehicles and road network data for pedestrians,
Vehicular road network data storage means for storing vehicular road network data in a vehicular road network database, including the position of a guide point as a point for guiding an intersection;
Pedestrian road network data storage means for storing the pedestrian road network data in a pedestrian road network database;
A route search means for searching for a pedestrian, wherein the pedestrian road network data is preferentially used for a range where the pedestrian road network data is prepared, and the pedestrian road network data is For a range that is not maintained, using the vehicle road network data, a route search means for searching for a route from the current position of the mobile terminal device or the departure place to the destination;
In the searched route, an authorization means for authorizing a route portion searched using the vehicle road network data;
An extraction means for extracting an intersection associated with the guide point among intersections included in the certified route portion as a guide target intersection;
An obtaining means for obtaining a road attribute of an intersection that intersects an approach road to the extracted guidance target intersection in the certified route portion;
Correction means for correcting the position of the guidance point associated with the guidance target intersection based on the acquired road attribute;
A computer program that functions as a computer program.

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正手段は、前記道路幅員に基づいて前記案内地点の位置を補正する、
請求項７に記載のコンピュータプログラム。 The road attribute is road width,
The correction means corrects the position of the guide point based on the road width.
The computer program according to claim 7.

前記道路属性は、道路幅員であり、
前記補正手段は、前記案内地点の位置を、前記探索された経路における進行方向手前に、前記取得した道路幅員の１／２の距離移動させる、
請求項７に記載のコンピュータプログラム。 The road attribute is road width,
The correction means moves the position of the guide point to a distance of ½ of the acquired road width before the traveling direction on the searched route.
The computer program according to claim 7.

請求項７〜請求項９のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。 A computer-readable recording medium on which the computer program according to any one of claims 7 to 9 is recorded.