JP6912859B2

JP6912859B2 - 地図更新装置、地図更新方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JP6912859B2
Application number: JP2016003191A
Authority: JP
Inventors: 祐樹田中
Original assignee: Toyota Mapmaster Inc
Current assignee: Toyota Mapmaster Inc
Priority date: 2016-01-12
Filing date: 2016-01-12
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2036-01-12
Also published as: JP2017125869A

Description

本発明は、地図更新装置、地図更新方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

ナビゲーション装置に利用する地図データの更新において、領域ごとに該地図データを新しいバージョンに更新するシステムが知られている。一方、一般に、ナビゲーション装置に利用する地図データは各縮尺に応じた階層構造を有している。
このような更新システムにおいて、地図の更新は、更新が必要な領域について該領域に対応する全ての階層の地図データを更新し、次いで、更新が必要な他の領域の全ての階層の地図データを更新するという順序で行っているのが一般的である。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献１も参照されたい。

国際公開第２００９／１４８１１８号

領域単位で地図データが更新される更新システムにおいては、隣接する領域の地図データが異なるバージョンである場合に、隣接する領域の境界で道路の接続関係に不整合が生じることがある。このような道路の接続関係に不整合のある地図データを用いて、ナビゲーション装置によるルート探索を行うと、実際には隣接する領域の境界で道路が接続しているにもかかわらず、接続していないものと認識してその部分を回避すべく大回りとなるルートを提供してしまうという不都合を生じる。また、例えば、サーバ装置に格納されたバージョンの揃った地図データを用いてルート探索された場合であっても、ナビゲーション装置に格納されている地図データのバージョンが揃っていない場合には、すなわち、該ルートが通過する領域の地図データのバージョンが異なる場合には、該ルートをナビゲーション装置上に表示する際、道路の接続関係が保たれていない部分について該ルートが途切れた状態で表示される等の不都合を生じる。
本発明者は、地図データを利用する車両利用者にとって、より利用しやすいように、そして効率的に地図データを更新する方法について鋭意検討を重ねてきた。その結果、案内ルートが短い場合に比べ、案内ルートが長い場合には、地図更新にかかる時間もＣＰＵの負荷も大きくなる。このため、これをできる限り抑えて効率良く更新しつつ、かつ道路の接続関係をできるだけ早く確保して地図表示を行うためには、長距離ルートに対応した地図更新の順位を決定し、該決定された順位に従って地図更新を行う必要があることに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存部と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存部と、
前記地図データ保存部に保存された区画データのバージョン情報を参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出部と、
前記案内経路の距離を演算する距離演算部と、
前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定部と、
前記決定された順位の順に、前記複数の対象区画データを更新する更新部と、
前記更新された対象区画データを保存する更新地図データ保存部と、
を備える、地図更新装置。

このように規定される第１の局面の地図更新装置によれば、まず、地図データ保存部内の案内経路が通過する各階層の区画データのうち、該区画データに関連付けられたバージョン情報を参照して更新を必要とする複数の区画データ（対象区画データともいう）を抽出する。一方、案内経路の移動距離を演算し、該演算された距離が第１の閾値以上であるとき、上記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定し、該決定された順位の順に更新を行う。そして、更新された対象区画データは更新地図データ保存部に保存される。このような地図更新装置によれば、案内経路の移動距離が第１の閾値以上である場合の上記複数の対象区画データの更新順位を、該第１の閾値未満であるときと異なる更新順位となるよう決定し、その順で更新することができる。例えば、案内経路が比較的長距離である場合には、該案内経路が通過する対象区画データの数も多くなるため、これらを効率的かつ利用者の利便性を考慮した順序で対象区画データの更新を行うことが好ましい。

ここで、区画データとは、リンク及びノードを含む地図データであって、複数の区画に分割されたものであり、ナビゲーション地図の各区画（領域）を描画するためのものである。該区画データを組み合わせて構成される地図データは、階層構造を有する。すなわち、上位階層の地図データは、高速道路、国道等の主要道路に関するデータを備え、中位階層の地図データは、県道、市町村道に関するデータを備え、下位階層の地図データは、細街路に関するデータを備えることができる。各階層にいずれのデータが備えられるかについては、例えば、道路種別、車線数、路線番号、道路構造、リンク種別、道路幅員等に基づいて定められることができる。該区画データには、他にも、自動運転を行うために必要な情報、例えば、道路面に示された区画線（白線や黄線）や標示に関するデータ、車線別のリンクデータ等の情報が含まれていても良い。また、区画データには、該区画データのデータ容量が関連付けられていても良い。

前記更新順位決定部は、前記抽出された複数の対象区画データのうち上位階層に含まれる該対象区画データから順に更新されるよう前記更新順位を決定することができる（第２の局面）。案内経路を地図上に道路を表示する際、区画データで示される領域と該領域に隣接する隣接領域との境界で道路の接続を整合させるために、少なくとも一の階層において案内経路が通過する区画データのバージョンを揃えておくことが好ましい。一方で、上位階層の区画データは、地図に主要な構成を地図表示するための情報から構成されるため、すなわち、上位階層、中位階層、下位階層のすべての階層の区画データを同縮尺で比較した場合、単位面積あたりのデータに含まれるリンクやノードの数が少ないため、各区画データが有するデータ容量が他の階層の区画データに比べて小さい。このため、まず上位階層の対象区画データの更新から行えば、地図更新に要する時間は短く、処理負荷も小さいうえに、案内経路を地図表示する際に道路の接続を確保することができるため好ましい。
また、前記更新順位決定部は、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定することができる（第３の局面）。ナビゲーション装置における地図更新は通常、ナビゲーション装置の位置すなわち車両の現在位置を含む各階層の区画データについては、車両の停車中等に予め行われることが多い。一方、目的地及び目的地周辺の詳細を移動初期の段階で確認したい車両運転者にとって、目的地周辺の詳細な情報は現在位置と同様、移動時に早い段階で所望される情報であることが多い。したがって、目的地が位置する各階層の区画データについては、その更新順序を優先させることが好ましい。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３の局面に規定の地図更新装置において、前記抽出された対象区画データの全データ容量を演算する全データ容量演算部、を備え、
前記更新順位決定部は、前記演算された距離が第１の閾値以上であり、かつ、前記演算された全データ容量が第２の閾値以上であるとき、前記更新順位を決定する。
このように規定される第４の局面の地図更新装置によれば、案内経路の距離が第１の閾値以上であり、かつ、対象区画データの全データ容量が第２の閾値以上であるとき、対象区画データの更新順位を決定する。対象区画データの更新の容易さには、対象区画データの数、すなわち、案内経路が通過する区画データの数に加え、対象区画データの全データ容量も大きく影響を及ぼすからである。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第４のいずれかの局面に規定の地図更新装置において、前記抽出された対象区画データごとに、該対象区画データを更新するために要する更新時間を演算する更新時間演算部と、
前記案内経路中、経路案内を要しない区間の移動時間を該区間ごとに演算する区間移動時間演算部と、を備え、
前記更新順位決定部は、前記更新時間及び前記区間移動時間を参照し、該更新時間が該区間移動時間を超えない区間で前記対象区画データが更新されるよう前記更新順位を決定する。

このように規定される第５の局面の地図更新装置によれば、各対象区画データを更新するために要する更新時間を夫々演算するとともに、案内経路中に経路案内を要しない区間の移動時間を区間ごとに演算する。そして、一又は複数の対象区画データの更新が一区間の間に完了するように対象区画データの順位を決定する。ここで、案内経路中における経路案内を要しない区間としては、例えば、高速道路を走行する区間、交差点等の右左折指示がない区間、道なりに直進する区間、渋滞中の区間等自動的に当該区間を特定することができる。これらの区間は、案内経路の道路情報等に基づいて特定され、また、渋滞中の区間については、ＶＩＣＳ（登録商標）等からの道路の渋滞情報に基づきその渋滞区間を推定することができる。また、駐車中の間を当該区間としても良い。さらには、車両利用者の手動により当該経路案内を要しない区間を設定しても良い。このような区間であれば、通常のナビゲーション用画面表示に代えて現在位置付近を示す静止画像を表示しても車両利用者の利便性への影響は小さい。したがって、このように、コンピュータ資源、特にはＣＰＵを更新処理に充当することができる間に対象区画データの更新を行えるよう、更には、対象区画データの更新が一区間を超えないように更新順位を決定することにより、車両移動中のＣＰＵを効率的に利用することができる。なお、一区間に更新を完了する対象区画データが一に限られず複数であっても良い。

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを地図データ保存部に保存する地図データ保存ステップと、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を案内経路保存部に保存する案内経路保存ステップと、
対象区画データ抽出部が、前記地図データ保存部に保存された区画データのバージョン情報を参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出ステップと、
距離演算部が、前記案内経路の距離を演算する距離演算ステップと、
更新順位決定部が、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定ステップと、
更新部が、前記決定された順位の順に、前記複数の対象区画データを更新する更新ステップと、
前記更新された対象区画データを更新地図データ保存部に保存する更新地図データ保存ステップと、
を備える、地図更新方法。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、前記更新順位決定ステップでは、前記抽出された複数の対象区画データのうち上位階層に含まれる該対象区画データから順に更新されるよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第６又は第７の局面に規定の方法において、前記更新順位決定ステップでは、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第８のいずれかの局面に規定の方法において、全データ容量演算部が、前記抽出された対象区画データの全データ容量を演算する全データ容量演算ステップ、を備え、
前記更新順位決定ステップでは、前記演算された距離が第１の閾値以上であり、かつ、前記演算された全データ容量が第２の閾値以上であるとき、前記更新順位を決定する。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第９のいずれかの局面に規定の方法において、更新時間演算部が、前記抽出された対象区画データごとに、該対象区画データを更新するために要する更新時間を演算する更新時間演算ステップと、
区間移動時間演算部が、前記案内経路中、経路案内を要しない区間の移動時間を該区間ごとに演算する区間移動時間演算ステップと、を備え、
前記更新順位決定ステップでは、前記更新時間及び前記区間移動時間を参照し、該更新時間が該区間移動時間を超えない区間で前記対象区画データが更新されるよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
地図更新のためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存手段と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を保存する案内経路保存手段と、
前記地図データ保存手段に保存された区画データのバージョン情報を参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出手段と、
前記案内経路の距離を演算する距離演算手段と、
前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定手段と、
前記決定された順位の順に、前記複数の対象区画データを更新する更新手段と、
前記更新された対象区画データを保存する更新地図データ保存手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記更新順位決定手段は、前記抽出された複数の対象区画データのうち上位階層に含まれる該対象区画データから順に更新されるよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１１又は第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記更新順位決定手段は、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１３のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記抽出された対象区画データの全データ容量を演算する全データ容量演算手段、として機能させ、
前記更新順位決定手段は、前記演算された距離が第１の閾値以上であり、かつ、前記演算された全データ容量が第２の閾値以上であるとき、前記更新順位を決定する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１４のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記抽出された対象区画データごとに、該対象区画データを更新するために要する更新時間を演算する更新時間演算手段と、
前記案内経路中、経路案内を要しない区間の移動時間を該区間ごとに演算する区間移動時間演算手段、として機能させ、
前記更新順位決定手段は、前記更新時間及び前記区間移動時間を参照し、該更新時間が該区間移動時間を超えない区間で前記対象区画データが更新されるよう前記更新順位を決定する。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。

本発明の実施の形態の地図更新装置１の構成を示すブロック図である。地図データ保存部３に保存される、階層構造を有する地図データを説明するための模式図である。対象区画データ抽出部７における対象区画データの抽出方法を説明するための模式図である。本発明の実施の形態の地図更新装置１の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の他の実施の形態の地図更新装置２１の構成を示すブロック図である。本発明の他の実施の形態の地図更新装置３１の構成を示すブロック図である。本発明の実施例の地図更新装置４１の構成を示すブロック図である。本発明の地図更新装置１の各構成を備えたナビゲーション装置５１の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置５１が備える地図データ保存部５１７に保存される地図データの構成を説明するための模式図である。地図補正装置１０１の構成を示すブロック図である。地図補正装置１０１で実行される地図補正方法を説明するための模式図である。

この発明の実施の形態の地図更新装置を説明する。
図１に、地図更新装置１の概略構成を示す。また、本発明の地図更新装置を説明するに当たり、図２及び図３に示す模式図を参照する。
図１に示すように、この地図更新装置１は、地図データ保存部３、案内経路保存部５、対象区画データ抽出部７、距離演算部９、更新順位決定部１１、更新部１３及び更新地図データ保存部１５を備えている。

地図データ保存部３には、階層構造を有する地図データが保存されている。該各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている。例えば、地図データ保存部３は、図２（Ａ）に示すように、領域Ａ１〜Ａ４を第１の縮尺で表示するための第１階層の区画データＸ１〜Ｘ４、領域Ｂ１〜Ｂ９を第２の縮尺で表示するための第２階層の区画データＹ１〜Ｙ９、領域Ｃ１〜Ｃ１６を第３の縮尺で表示するための第３階層の区画データＺ１〜Ｚ１６を有する地図データが保存されている。これらの区画データには、夫々該区画データが有するデータ容量が関連付けられていても良い。

案内経路保存部５には、現在位置又は出発地から目的地までの案内経路が保存されている。当該案内経路は、入力された現在位置又は出発地及び目的地に基づいて、ナビゲーション装置が有する地図データを用いて探索された案内経路や、最新の地図データを有するサーバ装置を用いて探索した案内経路が受信されたものであっても良い。前者の場合、隣接する地図データのバージョンが合っていないために領域の境界で道路の接続に不整合が生じる場合などには、本出願人の特願２０１５−２５４１４７に記載（詳細は後述する）の方法によって隣接領域との道路接続の不整合が解消された補正地図データを用いることができ、あるいは、隣接する領域間に道路接続の不整合が生じないような案内経路を探索することとしても良い。また、後者の場合、サーバ装置から案内経路とともに、該案内経路の距離に関する情報を受信しても良い。

対象区画データ抽出部７は、地図データ保存部３に保存された区画データのバージョン情報を参照して、案内経路保存部５に保存された案内経路Ｒが通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして自動的であるいはオペレータの手動によって抽出する。この例において、案内経路Ｒが通過する区画データは、第１階層から区画データＸ２、Ｘ３、Ｘ４が、第２階層から区画データＹ３、Ｙ６、Ｙ７、Ｙ８、Ｙ９が、第３階層からＺ４、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３、Ｚ１４、Ｚ１５である。ここで、最新バージョンがバージョン３であるとすると、バージョン３への更新が必要な区画データは、Ｘ４、Ｙ３、Ｙ６、Ｙ９、Ｚ４、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１５の９つである。
距離演算部９は、案内経路の距離を演算する。当該演算の方法としては、案内経路保存部５及び地図データ保存部３を参照して、該案内経路の距離を演算する。また、案内経路保存部５において、案内経路に該案内経路の距離に関する情報が関連付けられている場合には、該距離とすることができる。

更新順位決定部１１は、距離演算部９で演算された距離が第１の閾値以上であるとき、対象区画データ抽出部７で抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する。当該更新順位の決定の第１の方法としては、例えば、上位階層から更新することができる。この方法を採用すれば、対象区画データＸ４→（Ｙ３、Ｙ６、Ｙ９）→（Ｚ４、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１５）の順に更新することになる。また、第２の方法としては、例えば、目的地が位置する対象区画データを最初に更新することができる。この方法を採用すれば、（Ｙ３、Ｚ４）→（Ｘ４、Ｙ６、Ｙ９、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１５）の順に更新することになる。カッコ内の更新順位については、例えば、もう一方の方法を組み合わせて順位付けしたり、あるいは、目的地に近い方から高順位を付けたりする等、適宜定めることができる。上記第１の方法での順位付けに次いで、カッコ内を第２の方法で順位付けをすると、Ｘ４→Ｙ３→Ｙ６→Ｙ９→Ｚ４→Ｚ８→Ｚ１２→Ｚ１１→Ｚ１５の順になる。

更新部１３は、更新順位決定部１１で決定された順位の順に、上記複数の対象区画データを更新する。当該更新は、例えば、対象区画データのバージョンを最新のバージョンに更新するための差分データをサーバ装置から受信し、該差分データを利用して更新することができる。更新された対象区画データは更新地図データ保存部１５に保存される。

図４を用いて、図１に示す装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、出発地から目的地までの案内経路が案内経路保存部５に保存される。
ステップ３では、対象区画データ抽出部７は、地図データ保存部３を参照して、ステップ１で保存された案内経路に保存された案内経路Ｒが通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する。上述の通り、図２の例によれば、このステップ３では、更新が必要な区画データ（対象区画データ）として、Ｘ４、Ｙ３、Ｙ６、Ｙ９、Ｚ４、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１５の９つが抽出される。
ステップ５では、距離演算部９は、地図データ保存部３を参照して、ステップ１の案内経路Ｒの距離を計算する。

ステップ７では、更新順位決定部１１は、ステップ５で演算された案内経路Ｒの距離が第１の閾値以上であるとき（ステップ６：Ｙｅｓ）、対象区画データ抽出部７を参照して、ステップ３で抽出された対象区画データの更新順位を決定する。当該更新順位の決定方法は、特に限定されないが、例えば、上記第１の方法に次いで第２の方法を実行することにより、対象区画データの更新順位をＸ４→Ｙ３→Ｙ６→Ｙ９→Ｚ４→Ｚ８→Ｚ１２→Ｚ１１→Ｚ１５と決定することができる。
ステップ９では、更新部１３は、対象区画データ抽出部７及び更新順位決定部１１を参照して、ステップ３で抽出した対象区画データをステップ７で決定した更新順位で更新し、更新された対象区画データを更新地図データ保存部１５に保存する。この例において、対象区画データＸ４、Ｙ３、Ｙ６、Ｙ９、Ｚ４、Ｚ８、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１５をＸ４→Ｙ３→Ｙ６→Ｙ９→Ｚ４→Ｚ８→Ｚ１２→Ｚ１１→Ｚ１５の順に更新する。

図５に、他の実施の形態の地図更新装置２１を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、更新の対象となる対象区画データの全データ容量を考慮して、該対象区画データの更新順位を決定可能な地図更新装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、全データ容量演算部２３を更に備え、更新順位決定部１１、更新部１３及び更新地図データ保存部１５に代えて更新順位決定部２５、更新部２７及び更新地図データ保存部２９を備えている。

全データ容量演算部２３は、対象区画データ抽出部７で抽出された対象区画データの全データ容量を演算する。当該全データ容量の演算は、地図データ保存部３を参照し、対象区画データとして抽出された区画データに関連付けられた夫々のデータ容量を合計することによって演算することができる。
更新順位決定部２５は、対象区画データ抽出部７、全データ容量演算部２３及び距離演算部９を参照して、距離演算部９で演算された距離が第１の閾値以上であり、かつ、全データ容量演算部２３で演算された全データ容量が第２の閾値以上であるとき、対象区画データ抽出部７で抽出された対象区画データの更新順位を決定する。当該更新順位の決定方法は、更新順位決定部１１と同様の方法で実行することができる。
更新部２７は、更新部１３と同様の方法で、上記対象区画データを上記決定された更新順位で更新する。当該更新された対象区画データは更新地図データ保存部２９に保存される。

図６に、他の実施の形態の地図更新装置３１を示す。図６において、図１及び図５と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示すのは、案内経路中における経路案内を要しない区間に上記対象区画データの更新を実行可能な地図更新装置３１である。すなわち、当該装置３１は、図１に示す装置１において、更新時間演算部３３及び区間移動時間演算部３５を更に備え、更新順位決定部１１、更新部１３及び更新地図データ保存部１５に代えて更新順位決定部３７、更新部３９及び更新地図データ保存部４０を備えている。

更新時間演算部３３は、対象区画データ抽出部７で抽出された対象区画データごとに、該対象区画データを更新するために要する更新時間を演算する。当該更新時間の演算は、特に限定されないが、例えば、サーバ装置から送信される各対象区画データを最新のバージョンに更新するための差分データの容量に所定値を乗算することにより演算することができる。他の例としては、予め差分データの容量と更新時間の対応テーブルを備えておき、この対応テーブルに従って更新時間を求めることとしても良い。

区間移動時間演算部３５は、案内経路保存部５に保存された案内経路中、経路案内を要しない区間の移動時間（区間移動時間）を該区間ごとに演算する。当該区間移動時間の演算は、例えば、案内経路上の直進道路（例えば、右左折案内を要しない区間）の区間の距離と予め定められた車両速度とに基づき該区間移動時間を演算することができる。他の例として、予め定められた車両速度に代えて、本地図更新装置３１を搭載した車両の走行速度を参照して、例えば、その平均速度を用いることとしても良い。

更新順位決定部３７は、対象区間データ抽出部７、更新時間演算部３３、区間移動時間演算部３５及び距離演算部９を参照し、上記更新時間が該区間移動時間を超えない区間で上記対象区画データが更新されるよう更新順位を決定する。例えば、案内経路中に経路案内を要しない区間Ａ（区間移動時間１０分間）、区間Ｂ（区間移動時間６０分間）が存在する場合であって、対象区画データｘ１（更新時間３分間）、対象区画データｘ２（更新時間７分間）、対象区画データｘ３（更新時間２０分間）、対象区画データｘ４（更新時間３０分間）が抽出されている場合、区間Ａの区間移動時間１０分間に収まる対象区間データｘ１及びｘ２を区間Ａで更新し、区間Ｂの区間移動時間６０分間に収まる対象区間データｘ３及びｘ４を区間Ｂで更新するよう更新順位付けの指標とする。このとき、案内経路を走行する車両が対象区画データを示す領域内に進入する前に該対象区画データの更新が完了するように順位付けすることが好ましい。更新順位決定部３７は、上記順位付けの方法と、更新順位決定部１１、２５の順位付けの方法を適宜組み合わせて更新順位を決定することができる。
更新部３９は、更新部１３、２７と同様の方法で、上記対象区画データを上記決定された更新順位で更新する。当該更新された対象区画データは更新地図データ保存部４０に保存される。

図７に実施例の地図更新装置４１を示す図７において、図１、図５及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図７に示すのは、図１に示す地図更新装置１が備える各構成、すなわち、地図データ保存部３、案内経路保存部５、対象区画データ抽出部７、距離演算部９、更新順位決定部１１、更新部１３及び更新地図データ保存部１５に加えて、制御部４１０、メモリ部４１１、入力部４１２、出力部４１３及びインターフェース部４１４を備える地図更新装置４１である。

制御部４１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、地図更新装置４１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部４１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部４１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、地図更新装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、地図更新装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部４１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、対象区画データ抽出部７における対象区画データの抽出をユーザの手動によって行う場合等に用いられる。入力部４１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部４１３はディスプレイを含み、地図データ保存部３、案内経路保存部５に保存された地図データあるいは案内経路、更新順位決定部１１によって決定された更新順位、その他の情報を表示する。
インターフェース部４１４は地図更新装置４１を無線ネットワーク等へ連結させる。

図８に、図１に示す地図更新装置１の各構成を備えたナビゲーション装置５１を示す。図８において、図１、図５、図６及び図７と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。適宜、図９を参照して説明する。
ナビゲーション装置５１は、地図更新装置１が備える地図データ保存部３としての元地図データ保存部３、更新地図データ保存部１５、案内経路保存部５、対象区画データ抽出部７、距離演算部９、更新順位決定部１１及び更新部１３に加えて、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４、経路探索部５１８及び管理データ保存部５２０を更に備えている。
また、このナビゲーション装置５１において、元地図データ保存部３、更新地図データ保存部１５及び管理データ保存部５２０によって、地図データ保存部５１７が構成されている。そして、各領域の元地図データ及び更新地図データを夫々区画データという。

制御部５１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置５１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部５１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部５１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、入力部４１２と同様にして用いられる他、経路探索における出発地あるいは目的地等の入力に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部５１３はディスプレイを含み、出力部５１３によって出力される情報の他、一般的なナビゲーション装置において出力される目的地検索のための検索画面、地図、上記現在位置特定部（図示しない）で特定された車両の位置、案内経路保存部５に保存された案内経路、その他の情報を表示する。
インターフェース部５１４はナビゲーション装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。

地図データ保存部５１７は、地図データを保存する。この例において、地図データは、ナビゲーションのための地図を描画するための各領域（区画）に対応する区画データと、該探索や描画の際に参照する該区画データを指定する管理データとを備えている。
区画データは、地図更新装置１の地図データ保存部３（元地図データ保存部３）に保存されている各領域の元地図データＸ１、Ｘ２、・・、Ｙ１，Ｙ２、・・、Ｚ１、Ｚ２、・・、に加え、該元地図データが更新された場合には、更新地図データ保存部１５に保存される更新地図データｘ４、ｙ３、ｙ６、ｙ９、ｚ４、ｚ８、ｚ１１、ｚ１２、ｚ１５から構成されることになる。

管理データは、管理データ保存部５２０に保存され、領域ごとに地図表示のために用いる区画データを指定するデータが保存されている。例えば、図３中、領域Ａ４の管理データは、領域Ａ４を画面表示等するための区画データとして、ナビゲーション装置が備える最も新しい地図データである更新地図データｘ４及び更新される前の元地図データＸ４のうち、更新地図データｘ４を指定するよう構成される。管理データは、一方、領域Ａ３の管理データについては、領域Ａ３に対応する更新地図データが存在しないため、元地図データＸ３を指定するよう構成される。すなわち、管理データは、同一の領域に対して更新地図データと元地図データとが存在する場合、更新地図データを優先して指定するよう構成される。

経路探索部５１８は、地図データ保存部５１７を参照して、運転者が指定した出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を推奨経路として探索することができる。経路探索部５１８は、地図データ保存部５１７を参照して、経路探索の際に備える最新の区画データを用いて経路探索する。この経路探索によって得られた案内経路に基づいて、上記対象区画データの更新を行い、更新区画データを生成すると、該生成された更新区画データを用いて、再度経路探索を行うことができる。

本出願人の特願２０１５−２５４１４７に基づき、隣接する地図データのバージョンが合っていないために領域の境界で道路の接続に不整合が生じる場合の地図データ補正の方法について以下のとおり説明する。
更新前の地図データと、該地図データに対応する更新された更新地図データとを夫々保存する保存部を備え、任意の領域（対象領域）の更新地図データを該対象領域の地図データを参照して補正する。すなわち、当該補正について、まず、該対象領域における地図データと更新地図データとを比較して、更新地図データの該対象領域の境界に位置するノードであって、地図データの該対象領域の境界には存在しないノードを新ノードとして抽出する。この抽出に際しては、両地図データのノード座標を比較することにより実行される。次に、予め定められたルールに基づいて、地図データの対象領域の境界に位置するノードのうち、該抽出された新ノードに対応するノードを対応ノードと特定する。この特定に際しても同様に、両地図データのノード座標に基づいて実行することができる。ここで、予め定められたルールとしては、例えば、新ノードの座標から最も近い位置に位置するノード、新ノードの座標から所定距離内に位置するノード、あるいは、新ノードの属性と同一の属性を備えるノード、を対応ノードと特定する等のルールが挙げられる。次に、上記特定された対応ノードの座標に基づき、更新地図データ上の該座標によって示される位置に仮ノードを形成し、該仮ノードと上記新ノードとの間に補正リンクを形成する。そして、該補正リンクが形成された更新地図データを補正地図データとして保存する。

図１０に、地図補正装置１０１の概略構成を示す。また、地図補正装置を説明するに当たり、図１１に示す模式図を参照する。
図１１（ｉ）に示すように、領域Ａ１の元地図データｍ１と領域Ａ２の元地図データｍ２とがともにバージョン２で揃っている場合には、両領域をまたぐ図中のリンクは両領域の境界におけるノード（図中黒丸）で接続している。しかし、図１１（ｉｉ）に示すように、領域Ａ１の地図データがバージョン３に更新され（更新地図データＭ１）、領域Ａ１境界に位置するノードの位置が移動すると、図中のリンクは両領域の境界において接続しなくなる。地図補正装置は、このような場合において該リンクを簡易的に接続させるものである。
図１０に示すように、この地図補正装置１０１は、更新地図データ保存部１５、地図データ保存部３、対象領域指定部１０７、更新地図データ補正部１０９及び補正地図データ保存部１１１を備えている。

更新地図データ保存部１５には、更新地図データが領域ごとに、地図のバージョン情報と関連付けて保存されている。更新地図データ保存部１５には、例えば、次に示す方法によって更新された更新地図データを保存することができる。
領域単位で古いバージョンの地図データを新しいバージョンの地図データに更新するための差分データを生成して地図補正装置へ送信するサーバ装置から、該差分データを受信した地図補正装置は、定法により、該差分データを用いて地図データ保存部に保存された該当領域の地図データを新しいバージョンの地図データである更新地図データに更新し、更新地図データ保存部１５に保存する。あるいは、領域単位で新しいバージョンの地図データを備えるサーバ装置から、地図補正装置が該新しいバージョンの地図データを更新地図データとして受信し、更新地図データ保存部１５に保存する。

更新地図データは、更新処理あるいは後述の補正処理がしやすいように、領域ごとに保存される。当該領域としては、一定距離間隔に区分され（メッシュ）あるいは行政界（例えば、都道府県、市区町村）ごとに区分された領域とすることができる。
地図データ保存部３には、地図データが領域ごとに、地図のバージョン情報と関連付けて保存されている。ある領域の地図データが新しいバージョンに更新されて更新地図データとして更新地図データ保存部１５に保存されるのに伴って、該領域の地図データとしてそれまで更新地図データ保存部１５に保存されていた地図データが地図データ保存部３に移動され、地図データとして保存されることになる。すなわち、地図データ保存部３には、更新地図データのバージョンの一つ前のバージョンあるいはそれより前のバージョンの地図データが保存されることになる。

対象領域指定部１０７は更新地図データ保存部１５を参照して、上記領域ごとに保存された更新地図データのうち、任意の領域を対象領域として指定する。当該対象領域の指定の方法は、特に限定されないが、例えば、更新地図データ保存部１５に保存されている更新地図データから任意の領域を自動であるいはオペレータの手動によって指定することができる。該領域を自動で指定する場合、例えば、該地図補正装置を搭載したナビゲーション装置が位置する領域を指定しても良いし、該ナビゲーション装置が備えるルート探索部によって探索されたルートが跨る複数の領域から選択される一の領域を指定することとしても良い。図１１で示す例において、更新地図データのうち、バージョン２からバージョン３に更新された領域Ａ１が対象領域として指定されたものとする。

更新地図データ補正部１０９は、対象領域指定部１０７で指定された対象領域の更新地図データを補正する。該補正された更新地図データは、補正地図データとして補正地図データ保存部１１１に保存される。
更新地図データ補正部１０９は、新ノード抽出部１９１、対応ノード特定部１９３、仮ノード形成部１９５及び補正リンク形成部１９７を備える。

新ノード抽出部１９１は、地図データ保存部３及び更新地図データ保存部１５を参照して、更新地図データの対象領域の境界にのみ位置するノードを新ノードとして抽出する。当該新ノードの抽出は、具体的には、図１１（ｉｉｉ）に示すように、更新地図データ（バージョン３）の領域Ａ１の境界上に存在する任意のノードＮ１を特定する。そして、地図データ（バージョン２）において、該特定されたノードＮ１で示される座標（ｘ１，ｙ１）にノードが存在するか否かを判定する。図１１（ｉｉｉ）において、地図データにはノードＮ１の座標（ｘ１，ｙ１）上にノードが存在しない。このようなノードＮ１が更新地図データの対象領域の境界にのみ位置する新ノードとして抽出される。一方、更新地図データの領域Ａ１の境界上に存在するノードＮ２は、地図データにおいてもノードＮ２で示される座標（ｘ２，ｙ２）上にノードＮ２’が存在する。このようなノードＮ２は更新地図データの対象領域の境界にのみ位置するノードに該当せず、新ノードとして抽出されない。

対応ノード特定部１９３は、予め定められたルールに基づいて、上記地図データの上記対象領域の境界に位置するノードであって、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードに対応するノードを対応ノードと特定する。当該特定の方法としては、特に限定されないが、例えば、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードを特定し、該特定されたノードのうち、上記新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードＮ１の座標（ｘ１，ｙ１）からも距離が最も小さいノードを対象ノードと特定することができる。他の例としては、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードのうち、新ノードＮ１からの距離が所定範囲内であって、新ノードとノード属性が同一であるノードを対応ノードＮ１’（ｘ１’，ｙ１’）として特定することとしても良い。対応ノード特定部１９３は、ノード属性の他、新ノードに接続するリンクの属性を参照しても良い。すなわち、新ノードに接続するリンクが高速道路である場合には、地図データの領域Ａ１の境界に位置するノードのうち、新ノードＮ１からの距離が所定範囲内であって、かつ高速道路が接続しているノードを対応ノードとして特定することができる。新ノード（あるいはそれに接続するリンク）と対応ノード（あるいはそれに接続するリンク）との属性が一致する場合には、両者が対応関係にある蓋然性が高いからである。すなわち、この場合には、対応ノードと、対象領域に隣接する隣接領域のノードとの接続関係を、新ノードとの間に適用して接続関係の不整合を解消する。他の例として、対応ノード特定部１９３は、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードの属性が高速道路など、主要な道路である場合にのみ対応ノードの特定を実行することとしても良い。主要な道路の接続関係が保たれた状態であれば、十分に地図の見栄えを向上させることができるからである。

仮ノード形成部１９５は、更新地図データの、上記特定された対応ノードの座標によって示される位置に仮ノードを形成する。すなわち、仮ノード形成部１９５は、更新地図データの領域Ａ１に、対応ノードの特定部１９３で特定された対応ノードＮ１’の座標（ｘ１’，ｙ１’）で示される位置を特定し、当該位置に仮ノードを形成する。図１１（ｉｖ）において、更新地図データの座標（ｘ１’，ｙ１’）上に仮ノードＮ１’ ’を形成する。
補正リンク形成部１９７は、新ノード抽出部１９１で抽出された新ノードと、仮ノード形成部１９５で形成された仮ノードとの間に補正リンクを形成する。当該補正リンクの形成方法は、特に限定されないが、対象領域に沿うように形成することができる。すなわち、補正リンクは、図１１（ｖ）において符号Ｌ１で表されるように形成される。

補正地図データ保存部１１１には、更新地図データ補正部１０９で補正された補正地図データが保存される。補正地図データとは、更新地図データ保存部１５に保存された領域Ａ１の更新地図データに、補正リンク形成部１９５で形成された補正リンクＬ１が形成された地図データを意味する。補正地図データは、補正リンクＬ１と併せて、仮ノード形成部１９５で形成された仮ノードＮ１’ ’を保存することとしても良い。補正地図データ保存部１１１に保存された補正地図データは、ナビゲーションの際に適宜用いられる。
また、領域Ａ１を取り囲む隣接領域が複数存在する場合には、該複数の隣接領域ごとに領域Ａ１の補正地図データが作成されても良く、あるいは、該複数の隣接領域に対応して形成される補正リンクのすべてを包含した一の補正地図データが作成されても良い。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１２１３１地図更新装置
３地図データ保存部
５案内経路保存部
７対象区画データ抽出部
９距離演算部
１１２５３７更新順位決定部
１３２７３９更新部
１５２９４０更新地図データ保存部
２３全データ容量演算部
３３更新時間演算部
３５区間移動時間演算部

Claims

階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存部と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路であって、前記地図データを用いて探索された案内経路を保存する案内経路保存部と、
前記地図データ保存部に保存された区画データのバージョン情報とサーバ装置の有する該区画の最新のバージョン情報とを比較参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出部と、
前記案内経路の距離を演算する距離演算部と、
前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定部と、
前記決定された順位の順に、前記サーバ装置から差分データを受信して、前記複数の対象区画データを更新する更新部と、
前記更新された対象区画データを保存する更新地図データ保存部と、
を備え、
前記更新順位決定部は、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定する、
地図更新装置。
階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを地図データ保存部に保存する地図データ保存ステップと、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路であって、前記地図データを用いて探索された案内経路を案内経路保存部に保存する案内経路保存ステップと、
対象区画データ抽出部が、前記地図データ保存部に保存された区画データのバージョン情報とサーバ装置の有する該区画の最新のバージョン情報とを比較参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出ステップと、
距離演算部が、前記案内経路の距離を演算する距離演算ステップと、
更新順位決定部が、前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定ステップと、
更新部が、前記決定された順位の順に、前記サーバ装置から差分データを受信して、前記複数の対象区画データを更新する更新ステップと、
前記更新された対象区画データを更新地図データ保存部に保存する更新地図データ保存ステップと、
をコンピュータが実行する地図更新方法であって、
前記更新順位決定ステップでは、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定する、
地図更新方法。
地図更新のためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
階層構造を有する地図データであって、各階層の地図データは複数の領域に区切られた区画データから構成され、該区画データには該区画データのバージョン情報が関連付けられている地図データを保存する地図データ保存手段と、
現在位置又は出発地から目的地までの案内経路であって、前記地図データを用いて探索された案内経路を保存する案内経路保存手段と、
前記地図データ保存手段に保存された区画データのバージョン情報とサーバ装置の有する該区画の最新のバージョン情報とを比較参照して、前記案内経路が通過する領域の各階層の区画データであって、更新を必要とする複数の区画データを対象区画データとして抽出する対象区画データ抽出手段と、
前記案内経路の距離を演算する距離演算手段と、
前記演算された距離が第１の閾値以上であるとき、前記抽出された複数の対象区画データの更新順位を決定する更新順位決定手段と、
前記決定された順位の順に、前記サーバ装置から差分データを受信して、前記複数の対象区画データを更新する更新手段と、
前記更新された対象区画データを保存する更新地図データ保存手段、
として機能させ、
前記更新順位決定手段は、前記抽出された複数の対象区画データのうち、前記目的地が位置する該対象区画データを最初に更新するよう前記更新順位を決定する、
コンピュータプログラム。
請求項３に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。