JP6270766B2 - 歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
これに関する技術として、特許文献1には、歩行者用の経路探索を行うための経路探索データのデータ構造であって、車両用に用意された道路ネットワークデータ及び歩行者用のネットワークデータに基づいて生成されるデータ構造が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献2も参照されたい。
歩行者用の経路探索を行うに当たっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状であるため、広範囲で整備されている車両用道路ネットワークで代用される場合も少なくない。しかし、車両用道路ネットワークを用いて探索された案内経路では、車両は通行可能であるものの、歩行者は通行できない場合もある。このような場合として、例えば、案内経路上の交差点に接続する交差路に横断歩道がない場合や、交差路に中央分離帯が存在する場合などが挙げられる。そこで、本発明者は、車両用道路ネットワークを利用して探索された経路上に、歩行者が通行できない交差点が存在する場合には、該交差点の横断に代替する迂回経路であって歩行者が通行可能な迂回経路を探索し、該迂回経路の始点で、上記交差点が通行できない旨の案内を行うことに想到した。
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
を備え、
前記案内経路探索部は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内部、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション装置。
前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出することとすることができる(第4の局面)。このように、歩行者が通行不可能な注意ノードに最も近接するノードを始点とする迂回経路とすることにより、歩行者のストレスを軽減することができる。
前記経路探索部は、第1の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置において、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、
前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。
このように規定される第2の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、上記迂回経路としての第2のテスト経路の距離と、該区間に対応する第1のテスト経路上の第1ノードと第2ノードとの間の距離との差が、所定値以上であるとき、該迂回経路の距離が長いこと等を示す案内を行う。このように、予め迂回経路の情報を取得しておくことは、歩行者にとって便宜である。
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納ステップと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納ステップと、
案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
を備え、
前記案内経路探索ステップは、
第1のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索ステップと、
注意ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、
歩道ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、
第2のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索ステップと、
歩行者経路生成部が、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、
案内部が、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内ステップ、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第5の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
第5の局面に規定の方法において、前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、
前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。
第5又は第6の局面に規定の方法において、前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第7の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
第5〜第7のいずれかの局面に規定の方法において、前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する。
このように規定される第8の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納手段と、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納手段と、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、
として機能させ、
前記案内経路探索手段は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内手段、
として更に機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第9の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
第9の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内経路探索手段は、更に、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、
前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。
このように規定される第10の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
第9又は第10の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第11の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
第9〜第11のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する。
このように規定される第12の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
図1に、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。
図1に示すように、このナビゲーション装置1は、歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)3、車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)5、案内経路探索部7、案内部9を備えている。
第1のテスト経路探索部71は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を第1のテスト経路として探索することができる。
歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、第1のテスト経路上の歩道ノードであって、注意ノード抽出部72で抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、該注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する。当該第1のノード及び第2のノードは、上記第1のテスト経路上に位置する歩道ノードであれば、その抽出方法は特に限定されない。このような抽出方法として、歩道ノード抽出部73は、第1のノードとして、特に、上記注意ノードに最も近接する歩道ノードを抽出することができる。また、第1のテスト経路上に位置する歩道ノードとは、該歩道ノードの座標が第1のテスト経路上に合致して位置する歩道ノードのみならず、第1のテスト経路に沿って位置する歩道ノードも含まれる。
歩行者経路生成部75は、第1のテスト経路探索部71で探索された第1のテスト経路において、歩道ノード抽出部73で抽出された第1のノードと第2のノードとの間を、第2のテスト経路探索部74で探索された第2のテスト経路に置き換えて、歩行者用の案内経路を生成する。当該生成の方法としては、特に限定されないが、第1のテスト経路中の第1のノードに近接する第1の座標と、第2のノードに近接する第2の座標との間の経路を第2のテスト経路に置換することで歩行者経路とすることができる。このようにして生成された歩行者経路は、第1のノードの位置情報とともに案内経路保存部77に保存される。
まず、ステップ1では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置1が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ3では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ5では、案内経路探索部7内第1のテスト経路探索部71は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、ステップ1で特定された現在位置からステップ3で入力を受付けた目的地までの第1のテスト経路を探索する。図3(A)において、第1のテスト経路は符号Rで示される。
ステップ9では、歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ5で探索された第1のテスト経路R上の歩道ノードであって、ステップ7で抽出された注意ノードN3の進行方向手前側に位置する第1のノードを抽出する。ステップ9では、注意ノードN3に最も近接する歩道ノードn4を第1のノードとして抽出することができる(図3(A)参照)。
ステップ11では、歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ5で探索された第1のテスト経路R上の歩道ノードであって、ステップ7で抽出された注意ノードN3の目的地側に位置する第2のノードn5を抽出する(図3(A)参照)。
ステップ15では、歩行者経路生成部75は、ステップ5で探索された第1のテスト経路R中の、注意ノードN3が含まれる第1のノードn4と第2のノードn5との間に対応する区間(ノードn4’−ノードn5’間)を、ステップ13で探索された第2のテスト経路rで置き換えることにより歩行者経路R’を生成し、案内経路保存部77に保存する(図3(C)参照)。
ステップ17では、案内部9は、ステップ15で生成された歩行者経路R’を、上記移動体端末装置に案内する。
ステップ19では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置1が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ21では、案内部9は、ステップ19の移動体端末装置の現在位置が第1のノードn4に到達したとき、ステップ7で抽出された注意ノードN3に関する第1の案内を行う。
図4に示すのは、歩行者用の迂回経路の距離が、車両用道路ネットワークデータベースを用いて探索された第1のテスト経路のうちの該迂回経路に対応する部分の距離に比べ、著しく大きい場合に上記第1の案内と異なる第2の案内を行うことが可能なナビゲーション装置21である。すなわち、当該装置21は、図1に示す装置1において、案内経路探索部7及び案内部9に代えて、夫々案内経路探索部23及び案内部25を備える。
演算部231は、第1のテスト経路探索部71、歩道ノード抽出部73及び第2のテスト経路探索部74を参照して、第2のテスト経路の距離と、第1のテスト経路における第1のノードと第2のノードとの間の距離との差を演算する。当該演算の方法は、特に限定されないが、例えば、第2のテスト経路の第2の距離を算出し、更に第1のテスト経路の距離であって、第1のノードに対応する第1の地点と第2のノードに対応する第2の地点との間の第1の距離を算出し、両距離の差を演算して行うことができる。
図5に示すのは、図1に示すナビゲーション装置1を備えた移動体端末装置100である。この移動体端末装置100は、制御部110、メモリ部111、入力部112、出力部113、インターフェース部114、現在位置特定部115、歩行者用道路ネットワークデータベース3、車両用道路ネットワークデータベース5、案内経路探索部7及び案内9を備えている。
メモリ部111にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部110に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのSD(登録商標)メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ(登録商標)、DVD等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記第1の案内及び第2の案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。
出力部113はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部115で特定された移動体端末装置の位置、案内経路探索部7で探索された案内ルート、案内部9で案内される案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部113は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、案内部9からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部9からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、現在位置と案内地点としての第1のノードの位置の近さに応じて振動の強さに強弱レベルを設けることとしても良い。この場合、現在位置が案内地点に近づくほどより強い振動となれば、歩行者は案内地点での案内をより強く意識することができる。
現在位置特定部115は、GPS装置やジャイロ装置により移動体端末装置100の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース3、車両用道路ネットワークデータベース5、案内経路探索部7及び案内部9の機能については、上述の通りである。
3 歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)
5 車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)
7 案内経路探索部
9 案内部
Claims (13)
- 車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
を備え、
前記案内経路探索部は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内部、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション装置。 - 前記案内経路探索部は、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、
前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、
請求項1に記載の歩行者用ナビゲーション装置。 - 前記案内部は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
請求項1又は2に記載の歩行者用ナビゲーション装置。 - 前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション装置。 - 車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納ステップと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納ステップと、
案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
を備え、
前記案内経路探索ステップは、
第1のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索ステップと、
注意ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、
歩道ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、
第2のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索ステップと、
歩行者経路生成部が、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、
案内部が、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内ステップ、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション方法。 - 前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、
前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、
請求項5に記載の歩行者用ナビゲーション方法。 - 前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
請求項5又は6に記載の歩行者用ナビゲーション方法。 - 前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、
請求項5〜7のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション方法。 - 車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納手段と、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納手段と、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、
として機能させ、
前記案内経路探索手段は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内手段、
として更に機能させるコンピュータプログラム。 - 前記案内経路探索手段は、更に、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、
前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、
請求項9に記載のコンピュータプログラム。 - 前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
請求項9又は10に記載のコンピュータプログラム。 - 前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、
請求項9〜11のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項9〜請求項12のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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