JP6189523B2 - 車載センサを用いて気象状態を検出する方法及びシステム - Google Patents
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Description
302:車両の環境について収集されたレーザデータを受け取り
304:複数のレーザーデータ点のうちの、環境内の1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を特定
306:環境内の1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、コンピュータ装置により、車両が走行する路面が濡れている指標を識別
Claims (18)
- 車両の周囲環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
コンピュータ装置により、前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連しない所与のレーザーデータ点を、未追跡物体を表すものとして判定するステップと、
前記車両の前記周囲環境内における1又はそれ以上の物体の存在を示す、前記車両の前記周囲環境について収集された追加データを1又はそれ以上のさらなるセンサから受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記コンピュータ装置によって前記周囲環境における気象状態の指標を識別するステップであって、前記気象状態は、車道の濡れ、霧、又は太陽光を含むステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記車両の前記周囲環境について収集された前記レーザーデータを受け取るステップは、前記周囲環境の1又はそれ以上の走査を行うことによって収集された前記レーザーデータを受け取るステップを含み、前記方法は、前記周囲環境の前記1又はそれ以上の走査において受け取られたレーザーデータに基づいて、前記車両が前記周囲環境内を移動する時に、前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体を追跡するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記周囲環境の第1の走査において、前記コンピュータ装置により、前記複数のレーザーデータ点のうちの前記レーザーデータ点を前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連付けるステップと、
前記周囲環境の第2の走査において、前記レーザーデータ点によって表される物体の位置に基づいて、前記1又はそれ以上の物体に一致するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しない所与のレーザーデータ点を、前記第1の走査における前記1又はそれ以上の物体への一致の欠如に基づいて判定するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記コンピュータ装置によって前記周囲環境の前記気象状態の指標を識別するステップは、前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点の数が閾値数を上回ることを判定するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記車両の前記周囲環境内における1又はそれ以上の物体の存在を示す、前記車両の前記周囲環境について収集されたレーダーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記レーダーデータによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記レーダーデータによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両に結合されたカメラから取り込まれた画像データを受け取るステップと、
前記画像データに基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の位置の気象情報をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記気象情報に基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の位置の現在の温度をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記現在の温度に基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両に結合された降水センサから降水データを受け取るステップと、
前記降水データに基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両は、自律モードで動作するように構成され、前記方法は、前記周囲環境の前記気象状態の前記指標に基づいて、前記車両の運転判断を判定するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記車両の速度を判定するステップをさらに含み、
前記コンピュータ装置によって前記周囲環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップは、前記車両の前記速度が閾値を上回ることに基づいて、前記車両が走行する路面が濡れていることを識別するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点を、霧に起因するパターンを表す記憶されているレーザーデータ点と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記コンピュータ装置によって前記周囲環境の前記気象状態が霧を含むことを識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点が、前記車両に対する所与の位置における未追跡物体を表すと判定するステップと、
前記未追跡物体が、前記車両が移動した時に該車両に対して実質的に同じ相対的位置に留まっていると判定するステップと、
前記コンピュータ装置によって前記周囲環境の前記気象状態が晴れであることを識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の地理的位置、及び時刻を判定するステップと、
前記車両の前記地理的位置、及び前記時刻に基づいて、前記車両に対する太陽の近似位置を判定するステップと、
前記車両に対する太陽の前記近似位置に基づいて、前記コンピュータ装置によって前記周囲環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 命令を記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、コンピュータ装置によって実行された時に、該コンピュータ装置に、
車両の周囲環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連しない所与のレーザーデータ点を、未追跡物体を表すものとして判定するステップと、
前記車両の前記周囲環境内における1又はそれ以上の物体の存在を示す、前記車両の前記周囲環境について収集された追加データを1又はそれ以上のさらなるセンサから受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記コンピュータ装置によって前記周囲環境における気象状態の指標を識別するステップであって、前記気象状態は、車道の濡れ、霧、又は太陽光を含むステップと、
を含む機能を実行させる、
ことを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の前記周囲環境について収集された前記レーザーデータを受け取るステップは、前記周囲環境の1又はそれ以上の走査を行うことによって収集された前記レーザーデータを受け取るステップを含み、前記機能は、前記周囲環境の前記1又はそれ以上の走査において受け取られたレーザーデータに基づいて、前記車両が前記周囲環境内を移動する時に、前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体を追跡するステップをさらに含む、
請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
命令を含むデータストレージと、
を備えたシステムであって、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサにより、前記システムに、
車両の周囲環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記周囲環境内の1又はそれ以上の物体に関連しない所与のレーザーデータ点を、未追跡物体を表すものとして判定するステップと、
前記車両の前記周囲環境内における1又はそれ以上の物体の存在を示す、前記車両の前記周囲環境について収集された追加データを1又はそれ以上のさらなるセンサから受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記追加データによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記周囲環境における気象状態の指標を識別するステップであって、前記気象状態は、車道の濡れ、霧、又は太陽光を含むステップと、
を含む機能を実行させるように実行可能である、
ことを特徴とするシステム。 - 前記車両は、車道に沿って走行しており、前記機能は、
前記車両の前記周囲環境内における1又はそれ以上の物体の存在を示す、前記車両の前記周囲環境について収集されたレーダーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記レーダーデータによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記レーダーデータによって示される前記周囲環境内の前記1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記周囲環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップと、
をさらに含む、
請求項17に記載のシステム。
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