JP6589895B2 - 物体認識装置及び衝突回避装置 - Google Patents

Description

本発明は、物体認識装置及び衝突回避装置に関する。

従来、車両の周辺の物体検出に関する技術文献として、特開２００９-４２１７７号公報が知られている。この公報には、ライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］を利用して霧又は湯煙などの不規則形状物体が存在するか否かを判定する物体検出装置が記載されている。この物体検出装置では、霧又は湯煙などの通過可能物体（不規則形状物体）はライダーから送られる光の一部しか反射せず、残りは通過可能物体を透過して路面などで二回目の反射を行うことから、一回目の反射点と二回目の反射点の比率に基づいて通過可能物体の存在を判定する。

特開２００９-４２１７７号公報

しかしながら、上述した従来の物体検出装置においては、他車両の周囲に発生する排気ガス（例えば低温下で粒子が凝縮した排気ガス）などの通過可能物体に対して、排気ガスの粒子に起因する一回目の反射点と他車両による二回目の反射点の位置が近くなるため、排気ガスも含めて他車両の一部と誤認識するおそれがある。このような他車両の周囲に発生する通過可能物体についても適切に認識できることが望ましい。

そこで、本技術分野では、他車両の周囲の通過可能物体を適切に認識することができる物体認識装置及び衝突回避装置を提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明の一態様は、自車両に搭載されたライダーの検出点情報に基づいて、自車両の周辺の物体を認識する物体認識装置であって、ライダーの検出点情報に基づいて、自車両の周辺を走行する他車両を認識すると共に、他車両の大きさを認識する他車両認識部と、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両をトラッキングする他車両追跡部と、他車両追跡部によりトラッキングしている他車両の大きさが拡大したか否かを判定する拡大判定部と、拡大判定部により他車両の大きさが拡大したと判定された場合に、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両の近傍の近傍物体をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、拡大判定部により他車両の大きさが拡大したと判定された場合であって、ロスト判定部により近傍物体をロストしたと判定されないとき、ライダーの検出した検出点のうち、拡大前の他車両の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する通過可能物体認識部と、を備える。

本発明の一態様に係る物体認識装置によれば、ライダーの検出点情報に基づいてトラッキングしている他車両の大きさが拡大したと判定され、近傍物体をロストしたと判定されないときには、他車両の周囲に発生した排気ガス又は水しぶきなどの通過可能物体により他車両の大きさが拡大したと考えられることから、拡大前の他車両の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。従って、この物体認識装置によれば、他車両の周囲に発生した通過可能物体を適切に認識することができる。

本発明の一態様に係る物体認識装置において、通過可能物体認識部は、拡大前の他車両から設定距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識してもよい。
この物体認識装置によれば、他車両から設定距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識するので、通過可能物体を容易に認識することができる。

本発明の一態様に係る物体認識装置において、他車両認識部は、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両の走行状態を認識し、通過可能物体認識部は、他車両の走行状態に基づいて、設定距離を設定してもよい。
この物体認識装置によれば、排気ガス又は水しぶきなどの範囲は他車両の走行状態に影響されると考えられることから、他車両の走行状態に基づいて設定距離を設定することで、適切に通過可能物体を認識することができる。

本発明の一態様に係る物体認識装置において、他車両認識部は、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両の車速を認識し、通過可能物体認識部は、他車両の側方で拡大前の他車両から第１距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識し、他車両の車速が車速閾値以上である場合に他車両の車速が車速閾値未満である場合と比べて第１距離を長い距離としてもよい。
この物体認識装置によれば、他車両の車速が大きいと水しぶきなどの範囲が他車両の側方に広がると考えられることから、他車両の車速が車速閾値以上である場合に他車両の車速が車速閾値未満である場合と比べて第１距離を長い距離とすることで、適切に水しぶきなどの通過可能物体を認識することができる。

本発明の一態様に係る物体認識装置において、他車両認識部は、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両の全長を認識し、通過可能物体認識部は、他車両の側方で拡大前の他車両から第１距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識し、他車両の全長が長さ閾値以上である場合に他車両の全長が長さ閾値未満である場合と比べて第１距離を長い距離としてもよい。
この物体認識装置によれば、他車両の全長が長いと他車両の車輪数が多い又は他車両の重量が重いことが想定され、水しぶきなどの範囲が他車両の側方に広がると考えられることから、他車両の全長が長さ閾値以上である場合に他車両の全長が長さ閾値未満である場合と比べて第１距離を長い距離とすることで、適切に水しぶきなどの通過可能物体を認識することができる。

本発明の一態様に係る物体認識装置において、他車両認識部は、ライダーの検出点情報に基づいて、他車両の加速度を認識し、通過可能物体認識部は、他車両の後方で拡大前の他車両から第２距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識し、他車両の加速度が加速度閾値以上である場合に他車両の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて第２距離を長い距離としてもよい。
この物体認識装置によれば、他車両の加速度が大きいと排気ガスなどの範囲が他車両の後方に広がると考えられることから、他車両の加速度が加速度閾値以上である場合に他車両の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて第２距離を長い距離とすることで、適切に排気ガスなどの通過可能物体を認識することができる。

本発明の他の態様は、上述した何れかの物体認識装置を備え、自車両と自車両が回避すべき障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避装置であって、ライダーの検出点情報に基づいて、自車両と障害物との衝突を回避するための衝突回避進路を生成する衝突回避進路生成部と、衝突回避進路に沿って自車両の衝突回避制御を行う衝突回避制御部と、を備え、衝突回避進路生成部は、通過可能物体認識部によって自車両より前方に通過可能物体が認識された場合、自車両及び通過可能物体の接触を許容した衝突回避進路の生成を行う。

本発明の他の態様に係る衝突回避装置によれば、物体認識装置によって適切に通過可能物体を認識することで、自車両と通過可能物体との接触を許容した衝突回避進路の生成を行うことが可能となるので、通過可能物体を回避すべき障害物と誤認して衝突回避進路の選択肢を狭めることを避けることができる。

本発明の他の態様に係る衝突回避装置において、衝突回避制御部は、自車両と障害物との最接近距離が近接閾値未満となる衝突回避進路の優先度と比べて、自車両と障害物との最接近距離が近接閾値以上であり、自車両が通過可能物体と接触する衝突回避進路の優先度を高くしてもよい。
この衝突回避装置によれば、自車両と障害物との最接近距離が近接閾値未満となる衝突回避進路の優先度と比べて、自車両と障害物との最接近距離が近接閾値以上であり、自車両が通過可能物体と接触する衝突回避進路の優先度を高くするので、通過可能物体の存在により自車両と障害物との接触リスクが高まることを避けることができる。

以上説明したように、本発明の一態様又は他の態様によれば、他車両の周囲の通過可能物体を適切に認識することができる。

第１の実施形態に係る衝突回避装置を示すブロック図である。 （ａ）他車両の近傍の近傍物体を示す平面図である。（ｂ）近傍物体をロストして他車両の一部と誤認識された状況を説明するための平面図である。 （ａ）第１の実施形態における通過可能物体の認識を説明するための平面図である。（ｂ）第２の実施形態における通過可能物体の認識を説明するための平面図である。 自車両と通過可能物体との接触を許容した衝突回避進路の生成を説明するための平面図である。 （ａ）他車両の認識処理を示すフローチャートである。（ｂ）設定距離の設定処理を示すフローチャートである。 通過可能物体の認識処理を示すフローチャートである。 衝突回避制御を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る衝突回避装置を示すブロック図である。 （ａ）第１距離及び第２距離の設定処理を示すフローチャートである。（ｂ）第２の実施形態に係る通過可能物体の認識処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る衝突回避装置を示すブロック図である。図１に示す衝突回避装置１００は、乗用車などの車両（以下、自車両と称する）に搭載されている。衝突回避装置１００は、自車両の周辺の物体を認識する物体認識装置１０１を備え、自車両が回避すべき障害物と自車両との衝突を回避する衝突回避制御を行う。障害物について詳しくは後述する。

［第１の実施形態に係る衝突回避装置の構成］
第１の実施形態に係る衝突回避装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、衝突回避装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。なお、衝突回避装置１００に含まれる物体認識装置１０１の構成については後述する。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０は、ライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］１、車速センサ２、及びアクチュエータ４と接続されている。

ライダー１は、光を利用して自車両の周辺の物体を検出する検出機器である。ライダー１は、自車両の周辺に光を送信し、物体で反射された光を受信することで物体を検出する。ライダー１は、送信した光が反射された点を検出点として検出する。ライダー１は、検出した検出点に関する情報である検出点情報をＥＣＵ１０に送信する。

車速センサ２は、自車両の車速を検出する検出器である。車速センサ２としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転車速を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ２は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサ３は、自車両の加速度（前後加速度）を検出する検出器である。加速度センサ３は、検出した加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。

アクチュエータ４は、自車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ４は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、他車両認識部１１、他車両追跡部１２、拡大判定部１３、ロスト判定部１４、通過可能物体認識部１５、衝突回避判定部１６、衝突回避進路生成部１７、及び衝突回避制御部１８を有している。以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能な管理センターなどの施設のサーバにおいて実行される態様であってもよい。

他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報に基づいて、自車両の周辺を走行する他車両を認識する。自車両の周辺は、例えば、ライダー１の検出範囲に対応する。具体的に、他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報を取得した場合、ライダー１の検出点情報に基づいて検出点のグルーピングを行う。検出点のグルーピングとは、複数の検出点のうち所定の条件（互いに一定距離内に位置するなど）を満たす検出点を同じ物体を示す検出点としてグループ化することである。

他車両認識部１１は、グルーピングした検出点に対して、予め用意された車両モデルを利用してパターン認識を行うことで、自車両の周辺に位置する他車両を認識（他車両の位置を認識）する。

また、他車両認識部１１は、周知の技術により、ライダー１の検出点情報、車速センサ２の車速情報、及び加速度センサ３の加速度情報に基づいて、他車両の走行状態を認識する。他車両の走行状態には、他車両の車速及び他車両の加速度が含まれる。他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報から得られた自車両に対する他車両の相対車速と、車速センサ２の車速情報から得られた自車両の車速とに基づいて、他車両の車速を認識する。他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報から得られた自車両に対する他車両の相対加速度と、加速度センサ３の加速度情報から得られた自車両の加速度とに基づいて、他車両の加速度を認識する。

更に、他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報に基づいて、他車両の大きさを認識する。他車両認識部１１は、他車両としてグルーピングされた検出点から、当該他車両の大きさを認識する。他車両認識部１１は、一例として、グルーピングされた検出点（すなわち点群）の輪郭をもとに、グルーピングされた検出点を含む認識上の直方体（仮想上の直方体）を設け、直方体の大きさ（全長、幅、高さ）を他車両の大きさとして認識する。他車両認識部１１は、上述した手法に限られず周知の技術により、自車両の周辺に位置する他車両の認識（他車両の位置、走行状態、大きさの認識）を行ってもよい。

また、他車両認識部１１は、他車両を認識した場合、ライダー１の検出点情報に基づいて、他車両の近傍の近傍物体を認識する。近傍物体は、他車両から一定距離内に位置する物体のうち、後述する通過可能物体を除いた物体とすることができる。近傍物体には、例えば、車両（走行中の車両の他、駐車中の車両を含む）、自転車、歩行者が含まれる。近傍物体には、木、電柱などの固定物又は固定物の一部が含まれてもよい。近傍物体は、他車両から一定距離内に位置する物体であって、且つ、他車両との速度差が一定閾値以下の物体に限ってもよい。他車両認識部１１は、一台の他車両に対して複数の近傍物体を認識してもよい。

ここで、図２（ａ）は、他車両の近傍を走行する近傍物体を示す平面図である。図２（ａ）に、他車両Ｎ１と近傍物体Ｎ２を示す。図２（ａ）において、他車両Ｎ１は大型バスである。近傍物体Ｎ２は二輪車である。他車両Ｎ１は、排気管が他車両Ｎ１の後方に向いている車両とする。

他車両追跡部１２は、ライダー１の検出点情報に基づいて、周知の技術により、他車両認識部１１の認識した他車両Ｎ１のトラッキングを行う。また、他車両追跡部１２は、ライダー１の検出点情報に基づいて、他車両Ｎ１の大きさを継続して認識する。他車両追跡部１２は、他車両Ｎ１の大きさを記憶する。他車両追跡部１２は、他車両認識部１１が近傍物体Ｎ２を認識した場合、近傍物体Ｎ２のトラッキングも行う。

拡大判定部１３は、他車両追跡部１２によりトラッキングしている他車両Ｎ１の大きさが拡大したか否かを判定する。他車両Ｎ１の大きさが拡大したとは、他車両Ｎ１としてグルーピングされた検出点の占めるスペースが増加したことを意味する。

なお、拡大判定部１３は、他車両追跡部１２によりトラッキングしている他車両のうち、自車両より前方に位置する他車両のみを判定対象としてもよい。自車両より前方に位置する他車両には、自車両より前方で自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両が含まれる。自車両より前方に位置する他車両には、自車両より前方で対向車線を走行する他車両を含んでもよい。

ロスト判定部１４は、他車両Ｎ１の近傍物体Ｎ２をロストしたか否かを判定する。近傍物体Ｎ２をロストしたとは、ライダー１の検出点情報に基づいて他車両追跡部１２が近傍物体Ｎ２を認識できなくなったことを意味する。具体的に、近傍物体Ｎ２のロストは、近傍物体Ｎ２がライダー１の検出範囲から外れた場合、又は、近傍物体Ｎ２が他車両Ｎ１に近づき過ぎて他車両Ｎ１の一部として誤認識された場合などに発生する。

ここで、図２（ｂ）は、近傍物体Ｎ２をロストして他車両Ｎ１の一部と誤認識された状況を説明するための平面図である。図２（ｂ）に示すように、近傍物体Ｎ２と他車両Ｎ１とが近づき過ぎると、近傍物体Ｎ２としてグルーピングされていた検出点と他車両Ｎ１としてグルーピングされていた検出点とがグルーピングの条件を満たすことで、近傍物体Ｎ２が他車両Ｎの一部分Ｔとして誤認識される。近傍物体Ｎ２が他車両Ｎの一部分Ｔとして誤認識されることで、拡大判定部１３により他車両Ｎの大きさが拡大したと判定される。

なお、図２（ｂ）では、分かり易くするために一部分Ｔが突出した形状として他車両Ｎ１を表わしているが、他車両追跡部１２は一部分Ｔを内包する直方体として他車両Ｎ１を認識してもよい。その他、ロスト判定部１４は、他車両認識部１１及び他車両追跡部１２が他車両Ｎ１の近傍の近傍物体Ｎ２を認識していない場合（近傍物体Ｎ２が存在しない場合）、近傍物体Ｎ２をロストしていないと判定する。

通過可能物体認識部１５は、拡大判定部１３により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合であって、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍物体Ｎ２をロストしたと判定されないとき、ライダー１の検出した検出点のうち、拡大前の他車両Ｎ１の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。

通過可能物体とは、走行中の他車両Ｎ１に起因して発生する排気ガス及び水しぶきなどの自車両が通過可能な物体である。通過可能物体には、走行中の他車両Ｎ１に起因して巻き上げられた氷雪を含めてもよく、走行中の他車両Ｎ１に起因して巻き上げられた砂埃を含めてもよい。

ここで、走行中の他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定される原因は、通常、他車両Ｎ１と他の物体とが近づき過ぎることにより、他の物体が他車両Ｎ１と一部分として誤認識されることにある。他車両Ｎ１の一部分として誤認識される物体として、上述の近傍物体Ｎ２と他車両Ｎ１に起因して発生する通過可能物体とが考えられる。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、近傍物体Ｎ２が他車両Ｎの一部分Ｔとして誤認識されることで、他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合には、近傍物体Ｎ２は、ロスト判定部１４によりロストしたと判定される。

一方で、通過可能物体が他車両Ｎ１の一部分として誤認識されることで他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合には、近傍物体Ｎ２がロストしたと判定されない。このため、通過可能物体認識部１５は、拡大判定部１３により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合であって、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍物体Ｎ２をロストしたと判定されないとき、他車両Ｎ１に起因して発生した通過可能物体により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと考えられることから、拡大前の他車両Ｎ１の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。

具体的に、通過可能物体認識部１５は、拡大前の他車両Ｎ１から設定距離Ｌａ内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。設定距離Ｌａについては後述する。ここで、図３（ａ）は、第１の実施形態における通過可能物体の認識を説明するための平面図である。図３（ａ）に、他車両Ｎ１からの設定距離Ｌａ、他車両Ｎ１に起因して発生する水しぶきＳｐ、他車両Ｎ１の排気ガスＧを示す。ここでは、分かり易くするために水しぶきＳｐ及び排気ガスＧを絵として示しているが、ライダー１の検出点情報においては例えば水しぶきＳｐ及び排気ガスＧは分散する検出点として検出される。図３（ａ）に示す状況において、通過可能物体認識部１５は、拡大前の他車両Ｎ１から設定距離Ｌａ内の水しぶきＳｐ及び排気ガスＧ（水しぶきＳｐ及び排気ガスＧにより生じた検出点）を通過可能物体として認識する。

通過可能物体認識部１５は、他車両追跡部１２の認識した他車両Ｎ１の走行状態に基づいて、設定距離Ｌａを設定する。通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の車速が大きいほど他車両Ｎ１の発生させる水しぶきＳｐなどの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の車速が車速閾値以上である場合、他車両Ｎ１の車速が車速閾値未満である場合と比べて、設定距離Ｌａを長い距離とする。車速閾値は予め設定された値である。車速閾値は固定値であってもよく、変動する値であってもよい。

同様に、通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の加速度が大きいほど他車両Ｎ１の発生させる排気ガスＧなどの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値以上である場合、他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて、設定距離Ｌａを長い距離とする。排気ガスＧの範囲とは、排気ガスＧの拡散が不十分のため、ライダー１に検出されてしまう範囲である。加速度閾値は予め設定された値である。加速度閾値は固定値であってもよく、変動する値であってもよい。

また、通過可能物体認識部１５は、他車両追跡部１２の認識した他車両Ｎ１の全長に基づいて、設定距離Ｌａを設定してもよい。他車両Ｎ１の全長とは、拡大前の他車両Ｎ１の前後方向の長さである。通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の長さが長いほど他車両Ｎ１の発生させる水しぶきＳｐなどの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の全長が長さ閾値以上である場合、他車両Ｎ１の全長が長さ閾値未満である場合と比べて、設定距離Ｌａを長い距離としてもよい。長さ閾値は予め設定された値である。長さ閾値は固定値であってもよく、変動する値であってもよい。

設定距離Ｌａの設定は、上述した内容に限られない。通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の車速が大きいほど連続的又は段階的に設定距離Ｌａを長くしてもよい。同様に、通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の加速度が大きいほど連続的又は段階的に設定距離Ｌａを長くしてもよい。設定距離Ｌａは固定値であってもよい。この場合、他車両認識部１１は、他車両Ｎ１の走行状態を認識しなくてもよい。また、車速センサ２及び加速度センサ３も不要である。

図１に示すように、以上説明したライダー１、他車両認識部１１、他車両追跡部１２、拡大判定部１３、ロスト判定部１４、及び通過可能物体認識部１５は、自車両の周辺の物体を認識する物体認識装置１０１を構成している。

衝突回避判定部１６は、ライダー１の検出点情報に基づいて、自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する。障害物とは、自車両が回避すべき車両、電柱などの物体である。障害物には、通過可能物体が含まれない。

衝突回避判定部１６は、自車両と障害物とのＴＴＣ［Time To Collision］が所定閾値以下になった場合に、自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突可能性があると判定する。衝突回避判定部１６は、上述の手法に限られず周知の技術により、自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突可能性があるか否かを判定してもよい。

衝突回避判定部１６は、自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突可能性があると判定された場合、通過可能物体認識部１５により自車両より前方に通過可能物体が認識されたか否かを判定する。

衝突回避進路生成部１７は、衝突回避判定部１６により自車両の進行方向の障害物と自車両との衝突可能性があると判定された場合、ライダー１の検出点情報に基づいて、自車両と障害物との衝突を避けるための衝突回避進路を生成する。衝突回避進路生成部１７は、周知の手法に基づいて、衝突回避進路を生成する。

衝突回避進路生成部１７は、通過可能物体認識部１５によって自車両より前方に通過可能物体が認識された場合、自車両及び通過可能物体の接触を許容した衝突回避進路の生成を行う。なお、衝突回避進路生成部１７は、必ずしも自車両及び通過可能物体が接触する衝突回避進路を生成する必要はない。

ここで、図４は、自車両と通過可能物体との接触を許容した衝突回避進路の生成を説明するための平面図である。図４に、自車両Ｍ、自車両Ｍの走行する走行車線Ｒ１、走行車線Ｒ１の左側の隣接車線Ｒ２、走行車線Ｒ１の右側の隣接車線Ｒ３、車線変更車両Ｎ３、車線変更車両Ｎ３の進行方向Ｃ３、衝突回避進路Ｋ１，Ｋ２、衝突回避進路Ｋ１と車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ１、及び衝突回避進路Ｋ２と車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ２を示す。他車両Ｎ１は、自車両Ｍの前方で隣接車線Ｒ２上を走行している。車線変更車両Ｎ３は、自車両Ｍの前方で隣接車線Ｒ３から走行車線Ｒ１に車線変更中の車両である。図４では、自車両Ｍが車線変更車両Ｎ３に比べて高い車速で走行しており、急ブレーキではなく自車両Ｍが車線変更車両Ｎ３の側方を通過することで衝突を回避する状況を示している。

図４に示す状況において、通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の水しぶきＳｐ及び排気ガスＧを通過可能物体として認識している。また、衝突回避判定部１６は、自車両Ｍと車線変更車両Ｎ３との衝突可能性があると判定している。この状況で、衝突回避進路生成部１７は、車線変更車両Ｎ３と他車両Ｎ１の水しぶきＳｐとの間を通過する衝突回避進路Ｋ１と、自車両Ｍ及び通過可能物体（水しぶきＳｐなど）の接触を許容した衝突回避進路Ｋ２の生成を行う。

衝突回避制御部１８は、衝突回避進路生成部１７により生成された衝突回避進路に沿って自車両Ｍを走行させることにより、自車両Ｍと障害物（図４の車線変更車両Ｎ３など）との衝突を回避する衝突回避制御を行う。衝突回避制御部１８は、アクチュエータ４に制御信号を送信することで衝突回避制御を行う。衝突回避制御部１８は、周知の技術により衝突回避制御を行うことができる。

衝突回避制御部１８は、衝突回避進路生成部１７が複数の衝突回避進路を生成した場合、衝突回避進路に優先度を付与して最も優先度の高い衝突回避進路を採用する。衝突回避制御部１８は、自車両Ｍと障害物との最接近距離が近接閾値未満となる衝突回避進路の優先度と比べて、自車両Ｍと障害物との最接近距離が近接閾値以上であり、自車両Ｍが通過可能物体と接触する衝突回避進路の優先度を高くする。近接閾値は予め設定された値である。近接閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。

具体的に、図４に示す状況において、衝突回避進路Ｋ１と車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ１を近接閾値未満の距離とする。衝突回避進路Ｋ１と車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ１を近接閾値以上の距離とする。この場合において、衝突回避制御部１８は、自車両Ｍと車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ１が近接閾値未満となる衝突回避進路Ｋ１の優先度と比べて、自車両Ｍと車線変更車両Ｎ３との最接近距離Ｌ２が近接閾値以上であり、自車両Ｍが通過可能物体と接触する衝突回避進路Ｋ２の優先度を高くする。衝突回避制御部１８は、衝突回避進路Ｋ２に沿って自車両Ｍを走行させる衝突回避制御を行う。異なる言い方をすれば、衝突回避制御部１８は、車両又は構造物などの障害物に対する衝突回避の優先度と比べて、通過可能物体の衝突回避の優先度を低くしている。

これにより、衝突回避制御部１８は、水しぶきＳｐを他車両Ｎ１の一部分と誤認識する従来の手法と比べて、水しぶきＳｐなどの通過可能物体を通過して車線変更車両Ｎ３と十分距離を取って衝突を回避する衝突回避制御を実行することができる。なお、衝突回避制御部１８は、自車両Ｍの進行方向に障害物が存在しない場合などに、水しぶきＳｐ及び排気ガスＧなどの通過可能物体と自車両Ｍとの接触を回避する態様であってもよい。

［第１の実施形態に係る衝突回避装置の処理］
次に、第１の実施形態に係る衝突回避装置１００（物体認識装置１０１）の処理について説明する。

〈他車両の認識処理〉
図５（ａ）は、他車両の認識処理を示すフローチャートである。図５（ａ）に示すフローチャートは、自車両Ｍの走行中に実行される。

図５（ａ）に示すように、衝突回避装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、他車両認識部１１によりライダー１の検出点情報を取得する。他車両認識部１１は、ライダー１の検出した検出点に関する検出点情報を取得する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、他車両認識部１１により検出点のグルーピングを行う。他車両認識部１１は、所定の条件を満たす検出点を同じ物体を示す検出点としてグルーピングする。

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、他車両認識部１１により他車両Ｎ１の認識を行う。他車両認識部１１は、グルーピングした検出点に対して、予め用意された車両モデルを利用してパターン認識を行うことで、自車両Ｍの周辺を走行する他車両Ｎ１を認識する。他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報に基づいて、他車両の大きさを認識する。

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、他車両追跡部１２により他車両Ｎ１のトラッキングを開始する。他車両追跡部１２は、ライダー１の検出点情報に基づいて、他車両Ｎ１のトラッキングを開始する。他車両追跡部１２は、他車両Ｎ１をロストするまでトラッキングを継続する。

〈設定距離の設定処理〉
図５（ｂ）は、設定距離Ｌａの設定処理を示すフローチャートである。図５（ｂ）に示すフローチャートは、図５（ａ）のＳ１６により他車両のトラッキングが行われた場合に実行される。図５（ｂ）に示すフローチャートは、後述する図６のＳ３０において他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定されたときに実行されてもよい。

図５（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、他車両認識部１１により他車両Ｎ１の走行状態を認識する。他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報、車速センサ２の車速情報、及び加速度センサ３の加速度情報に基づいて、他車両の走行状態（車速、加速度など）を認識する。

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、通過可能物体認識部１５により設定距離Ｌａが設定される。通過可能物体認識部１５は、他車両Ｎ１の走行状態に基づいて、設定距離Ｌａを設定する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

〈通過可能物体の認識処理〉
図６は、通過可能物体の認識処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、図５（ａ）のＳ１６により他車両のトラッキングが行われた場合に実行される。

図６に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、拡大判定部１３により他車両Ｎ１の大きさが拡大したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、トラッキングしている他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、トラッキングしている他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。

Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍の近傍物体Ｎ２をロストしたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、他車両Ｎ１の近傍の近傍物体Ｎ２をロストしていないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、近傍物体Ｎ２をロストしたと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、通過可能物体認識部１５により通過可能物体を認識する。通過可能物体認識部１５は、ライダー１の検出した検出点のうち、拡大前の他車両Ｎ１の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。具体的に、通過可能物体認識部１５は、拡大前の他車両Ｎ１から設定距離Ｌａ内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を繰り返す。

〈衝突回避制御〉
図７は、衝突回避制御を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、自車両Ｍの走行中に実行される。

図７に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、衝突回避判定部１６により自車両Ｍの進行方向の障害物と自車両Ｍとの衝突可能性があるか否かを判定する。衝突回避判定部１６は、ライダー１の検出点情報に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍと障害物との衝突可能性があると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍと障害物との衝突可能性があると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。

Ｓ４２において、ＥＣＵ１０は、衝突回避判定部１６において通過可能物体認識部１５により自車両Ｍより前方に通過可能物体が認識されたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍより前方に通過可能物体が認識されたと判定されなかった場合（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４４に移行する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍより前方に通過可能物体が認識されたと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。

Ｓ４４において、ＥＣＵ１０は、衝突回避進路生成部１７により衝突回避進路を生成する。衝突回避進路生成部１７は、周知の手法により、衝突回避進路を生成する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４６において、ＥＣＵ１０は、衝突回避進路生成部１７により自車両Ｍ及び通過可能物体の接触を許容した衝突回避進路を生成する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４８において、ＥＣＵ１０は、衝突回避制御部１８により衝突回避制御を行う。衝突回避制御部１８は、衝突回避進路生成部１７の生成した衝突回避進路に沿って自車両Ｍと障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。

［第１の実施形態に係る衝突回避装置の作用効果］
以上説明した第１の実施形態に係る衝突回避装置１００（物体認識装置１０１）によれば、ライダー１の検出点情報に基づいてトラッキングしている他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定され、近傍物体Ｎ２をロストしたと判定されないときには、他車両Ｎ１の周囲に発生した排気ガスＧ又は水しぶきＳｐなどの通過可能物体により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと考えられることから、拡大前の他車両Ｎ１の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。従って、衝突回避装置１００によれば、他車両Ｎ１の周囲に発生した通過可能物体を適切に認識することができる。

また、衝突回避装置１００（物体認識装置１０１）によれば、他車両Ｎ１から設定距離Ｌａ内に位置する検出点を通過可能物体として認識するので、通過可能物体を容易に認識することができる。更に、衝突回避装置１００では、排気ガス又は水しぶきなどの範囲は他車両の走行状態に影響されると考えられることから、他車両の走行状態に基づいて設定距離Ｌａを変更することで、適切に通過可能物体を認識することができる。

衝突回避装置１００によれば、上述のとおり適切に通過可能物体を認識することができるので、自車両Ｍと通過可能物体との接触を許容した衝突回避進路の生成を行うことで、通過可能物体を回避すべき障害物と誤認して衝突回避進路の選択肢を狭めることを避けることができる。

また、衝突回避装置１００によれば、自車両Ｍと障害物（車線変更車両Ｎ３など）との最接近距離が近接閾値未満となる衝突回避進路の優先度と比べて、自車両Ｍと障害物との最接近距離が近接閾値以上であり、自車両Ｍが通過可能物体と接触する衝突回避進路の優先度を高くするので、通過可能物体の存在により自車両Ｍと障害物が接触するリスクが高まることを避けることができる。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）について説明する。図８は、第２の実施形態に係る衝突回避装置を示すブロック図である。図８に示す衝突回避装置２００は、第１の実施形態と比べて、通過可能物体の認識の手法のみが異なっている。

具体的に、第２の実施形態に係るＥＣＵ２０の通過可能物体認識部２１は、拡大判定部１３により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合であって、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍物体Ｎ２をロストしたと判定されないとき、ライダー１の検出した検出点のうち、他車両Ｎ１の側方で拡大前の他車両Ｎ１から第１距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。また、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の後方で拡大前の他車両Ｎ１から第２距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。

図３（ｂ）は、第２の実施形態における通過可能物体の認識を説明するための平面図である。図３（ｂ）に、第１距離Ｌｂと第２距離Ｌｃを示す。図３（ｂ）に示す状況において、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の側方で拡大前の他車両Ｎ１から第１距離Ｌｂ内に位置する検出点（水しぶきＳｐによる検出点）を通過可能物体として認識する。通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の後方で拡大前の他車両Ｎ１から第２距離Ｌｃ内に位置する検出点（排気ガスＧによる検出点）を通過可能物体として認識する。

通過可能物体認識部２１は、他車両の走行状態に基づいて、第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃを変更する。具体的に、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の車速が大きいほど他車両Ｎ１が側方に発生させる水しぶきＳｐの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の車速が車速閾値以上である場合、他車両Ｎ１の車速が車速閾値未満である場合と比べて、第１距離Ｌｂを長い距離とする。

また、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の加速度が大きいほど他車両Ｎ１の発生させる排気ガスＧなどの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値以上である場合、他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて、第２距離Ｌｃを長い距離とする。

通過可能物体認識部２１は、他車両追跡部１２の認識した他車両Ｎ１の全長に基づいて、第１距離Ｌｂを変更してもよい。通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の長さが長いほど他車両Ｎ１の発生させる水しぶきＳｐの範囲が広がると考えられることから、他車両Ｎ１の全長が長さ閾値以上である場合、他車両Ｎ１の全長が長さ閾値未満である場合と比べて、第１距離Ｌｂを長い距離としてもよい。

第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃの変更は、上述した内容に限られない。通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の車速が大きいほど連続的又は段階的に第１距離Ｌｂを長くしてもよい。通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の加速度が大きいほど連続的又は段階的に第２距離Ｌｃを長くしてもよい。なお、第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃのうち少なくとも一方は固定値であってもよい。他車両認識部１１は、第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃの両方が固定値である（ｂ）、他車両Ｎ１の走行状態を認識しなくてもよい。また、車速センサ２及び加速度センサ３も不要である。

［第２の実施形態に係る衝突回避装置の処理］
以下、第２の実施形態に係る衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）の処理について説明する。他車両の認識処理及び衝突回避制御については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

［第１距離及び第２距離の設定処理］
図９（ａ）は、第１距離及び第２距離の設定処理を示すフローチャートである。図９（ａ）に示すフローチャートは、図５（ａ）のＳ１６により他車両のトラッキングが行われた場合に実行される。図９（ａ）に示すフローチャートは、図６のＳ３０において他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定されたときに実行されてもよい。

図９（ａ）に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ５０として、他車両認識部１１により他車両Ｎ１の走行状態を認識する。他車両認識部１１は、ライダー１の検出点情報、車速センサ２の車速情報、及び加速度センサ３の加速度情報に基づいて、他車両の走行状態（車速、加速度など）を認識する。

Ｓ５２において、ＥＣＵ２０は、通過可能物体認識部２１により第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃが設定される。通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の走行状態に基づいて、第１距離Ｌｂ及び第２距離Ｌｃを設定する。その後、ＥＣＵ２０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ５０から処理を繰り返す。

〈通過可能物体の認識処理〉
図９（ｂ）は、第２の実施形態に係る通過可能物体の認識処理を示すフローチャートである。図９（ｂ）に示すフローチャートは、図５（ａ）のＳ１６により他車両のトラッキングが行われた場合に実行される。

図９（ｂ）に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ６０として、拡大判定部１３によりトラッキングしている他車両Ｎ１の大きさが拡大したか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ６０の判定を繰り返す。ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。

Ｓ６２において、ＥＣＵ２０は、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍の近傍物体Ｎ２をロストしたか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１の近傍の近傍物体Ｎ２をロストしていないと判定された場合（Ｓ６２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ６０の判定を繰り返す。ＥＣＵ２０は、近傍物体Ｎ２をロストしたと判定された場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、Ｓ６４に移行する。

Ｓ６４において、ＥＣＵ２０は、通過可能物体認識部２１により通過可能物体を認識する。通過可能物体認識部２１は、ライダー１の検出した検出点のうち、拡大前の他車両Ｎ１の周囲に位置する検出点を通過可能物体として認識する。

具体的に、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の側方で拡大前の他車両Ｎ１から第１距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。また、通過可能物体認識部２１は、他車両Ｎ１の後方で拡大前の他車両Ｎ１から第２距離内に位置する検出点を通過可能物体として認識する。その後、ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了する。ＥＣＵ２０は、他車両Ｎ１のトラッキングが継続されている場合、一定時間の経過後に再びＳ６０の判定を繰り返す。

［第２の実施形態に係る衝突回避装置の作用効果］
以上説明した第２の実施形態に係る衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）によれば、通過可能物体の認識に関して、他車両Ｎ１の側方に生じる水しぶきＳｐを考慮した第１距離Ｌｂと、他車両Ｎ１の後方に生じる排気ガスＧを考慮した第２距離Ｌｃとを用いることで、水しぶきＳｐ及び排気ガスＧなどの通過可能物体を適切に認識することができる。

また、衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）によれば、他車両Ｎ１の車速が大きいと水しぶきなどの範囲が他車両Ｎ１の側方に広がると考えられることから、他車両Ｎ１の車速が車速閾値以上である場合に他車両Ｎ１の車速が車速閾値未満である場合と比べて第１距離Ｌｂを長い距離とすることで、適切に水しぶきなどの通過可能物体を認識することができる。

衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）によれば、他車両Ｎ１の加速度が大きいと排気ガスなどの範囲が他車両Ｎ１の後方に広がると考えられることから、他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値以上である場合に他車両Ｎ１の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて第２距離Ｌｃを長い距離とすることで、適切に排気ガスなどの通過可能物体を認識することができる。

衝突回避装置２００（物体認識装置２０１）によれば、他車両の全長が長いと他車両の車輪数が多い又は他車両の重量が重いことが想定され、水しぶきなどの範囲が他車両の側方に広がると考えられることから、他車両の全長が長さ閾値以上である場合に他車両の全長が長さ閾値未満である場合と比べて第１距離Ｌｂを長い距離とすることで、適切に水しぶきなどの通過可能物体を認識することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上述した実施形態では、物体認識装置１０１，２０１が衝突回避装置１００，２００に含まれる場合について説明したが、物体認識装置１０１，２０１は、必ずしも衝突回避装置の一部を構成する必要はない。物体認識装置１０１，２０１は、単体の装置として用いられてもよい。物体認識装置１０１，２０１による通過可能物体の認識結果は、運転者の運転を支援する運転支援制御及び運転者への注意喚起などにも有効に用いることができる。

通過可能物体認識部１５，２１は、ライダー１の検出点情報の他、種々の情報を用いて通過可能物体の認識の精度を向上させてもよい。通過可能物体認識部１５，２１は、拡大判定部１３により他車両Ｎ１の大きさが拡大したと判定された場合であって、ロスト判定部１４により他車両Ｎ１の近傍物体Ｎ２をロストしたと判定されないとき、ライダー１の検出点情報及び自車両Ｍのカメラの撮像画像に基づいて、他車両Ｎ１の周囲の通過可能物体の認識を行ってもよい。通過可能物体認識部１５，２１は、カメラの撮像画像から他車両Ｎ１のタイヤの位置を認識できた場合には、タイヤ付近に水しぶきＳｐが発生すると考えられることから、タイヤ付近の検出点を通過可能物体として認識することで、通過可能物体の認識の精度を高めてもよい。同様に、通過可能物体認識部１５，２１は、カメラの撮像画像から他車両Ｎ１の排気管の開口位置を認識できた場合には、排気管の開口位置の付近の検出点を通過可能物体として認識することで、通過可能物体の認識の精度を高めてもよい。通過可能物体認識部１５，２１は、他車両Ｎ１の向きを考慮して、通過可能物体の認識を行ってもよい。

通過可能物体認識部１５，２１は、自車両Ｍの雨滴センサによる雨の検出結果を用いて、通過可能物体の認識を行ってもよい。通過可能物体認識部１５，２１は、自車両Ｍの雨滴センサにより雨が検出された場合にのみ、水しぶきＳｐを考慮した他車両Ｎの側方の通過可能物体の認識を実行してもよい。なお、天候情報は、通信ネットワークなどから取得されてもよい。また、通過可能物体認識部１５，２１は、自車両Ｍの気温センサの検出結果を用いて、通過可能物体の認識を行ってもよい。排気ガスＧは、低温下で凝縮することによりライダー１に検出されやすくなると考えられる。通過可能物体認識部１５，２１は、他車両Ｎ１との車車間通信により得られた他車両情報（他車両Ｎ１の車速又は加速度の情報、他車両Ｎ１のカメラの撮像画像による水たまり認識の情報など）に基づいて、通信可能物体の認識を行ってもよい。

衝突回避装置１００，２００は、水たまりが発生しやすい水たまり多発地点の情報が含まれた地図データベースと、ＧＰＳ信号などから自車両Ｍの地図上の位置を認識する車両位置認識部を有していてもよい。この場合、通過可能物体認識部１５，２１は、自車両Ｍが水たまり多発地点を走行しているときに、水しぶきＳｐを考慮した他車両Ｎの側方の通過可能物体の認識を実行してもよい。

衝突回避装置１００，２００は、自車両Ｍの水しぶきＳｐを検出する水しぶきＳｐ検出部を備え、自車両Ｍの水しぶきＳｐを検出した場合に、水しぶきＳｐを考慮した他車両Ｎの側方の通過可能物体の認識を実行してもよい。衝突回避装置１００，２００は、例えば、上述した水たまり多発地点を自車両Ｍが走行している場合に、自車両Ｍの車速が所定のパターンで変化した場合に、自車両Ｍによる水しぶきＳｐが発生したとみなしてもよい。

衝突回避装置１００，２００は、通過可能物体を認識した場合、通過可能物体が存在しないものとして衝突回避進路の生成を行ってもよい。衝突回避装置１００，２００は、ライダー１の他、カメラその他の車載センサの検出結果を用いて、衝突回避進路の生成及び衝突回避制御を行ってもよい。

１０，２０…ＥＣＵ、１１…他車両認識部、１２…他車両追跡部、１３…拡大判定部、１４…ロスト判定部、１５，２１…通過可能物体認識部、１６…衝突回避判定部、１７…衝突回避進路生成部、１８…衝突回避制御部、２１…通過可能物体認識部、１００，２００…衝突回避装置、１０１，２０１…物体認識装置。

Claims (8)

1. 自車両に搭載されたライダーの検出点情報に基づいて、前記自車両の周辺の物体を認識する物体認識装置であって、
   前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記自車両の周辺を走行する他車両を認識すると共に、前記他車両の大きさを認識する他車両認識部と、
   前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両をトラッキングする他車両追跡部と、
   前記他車両追跡部によりトラッキングしている前記他車両の大きさが拡大したか否かを判定する拡大判定部と、
   前記拡大判定部により前記他車両の大きさが拡大したと判定された場合に、前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両の近傍の近傍物体をロストしたか否かを判定するロスト判定部と、
   前記拡大判定部により前記他車両の大きさが拡大したと判定された場合であって、前記ロスト判定部により前記近傍物体をロストしたと判定されないとき、前記ライダーの検出した検出点のうち、拡大前の前記他車両の周囲に位置する前記検出点を通過可能物体として認識する通過可能物体認識部と、
   を備える、物体認識装置。
2. 前記通過可能物体認識部は、拡大前の前記他車両から設定距離内に位置する前記検出点を前記通過可能物体として認識する、請求項１に記載の物体認識装置。
3. 前記他車両認識部は、前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両の走行状態を認識し、
   前記通過可能物体認識部は、前記他車両の走行状態に基づいて、前記設定距離を設定する、請求項２に記載の物体認識装置。
4. 前記他車両認識部は、前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両の車速を認識し、
   前記通過可能物体認識部は、前記他車両の側方で拡大前の前記他車両から第１距離内に位置する前記検出点を前記通過可能物体として認識し、前記他車両の車速が車速閾値以上である場合に前記他車両の車速が前記車速閾値未満である場合と比べて前記第１距離を長い距離とする、請求項１に記載の物体認識装置。
5. 前記他車両認識部は、前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両の全長を認識し、
   前記通過可能物体認識部は、前記他車両の側方で拡大前の前記他車両から第１距離内に位置する前記検出点を前記通過可能物体として認識し、前記他車両の全長が長さ閾値以上である場合に前記他車両の全長が前記長さ閾値未満である場合と比べて前記第１距離を長い距離とする、請求項１に記載の物体認識装置。
6. 前記他車両認識部は、前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記他車両の加速度を認識し、
   前記通過可能物体認識部は、前記他車両の後方で拡大前の前記他車両から第２距離内に位置する前記検出点を前記通過可能物体として認識し、前記他車両の加速度が加速度閾値以上である場合に前記他車両の加速度が加速度閾値未満である場合と比べて前記第２距離を長い距離とする、請求項１、請求項４、及び請求項５のうち何れか一項に記載の物体認識装置。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載の物体認識装置を備え、前記自車両と前記自車両が回避すべき障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避装置であって、
   前記ライダーの検出点情報に基づいて、前記自車両と前記障害物との衝突を回避するための衝突回避進路を生成する衝突回避進路生成部と、
   前記衝突回避進路に沿って前記自車両の前記衝突回避制御を行う衝突回避制御部と、
   を備え、
   前記衝突回避進路生成部は、前記通過可能物体認識部によって前記自車両より前方に前記通過可能物体が認識された場合、前記自車両及び前記通過可能物体の接触を許容した前記衝突回避進路の生成を行う、衝突回避装置。
8. 前記衝突回避制御部は、前記自車両と前記障害物との最接近距離が近接閾値未満となる前記衝突回避進路の優先度と比べて、前記自車両と前記障害物との最接近距離が前記近接閾値以上であり、前記自車両が前記通過可能物体と接触する前記衝突回避進路の優先度を高くする、請求項７に記載の衝突回避装置。

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