JP6170416B2 - 道路標識判断装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮像画像に起因する道路標識と地図データに起因する道路標識との両者を利用して、車両の乗員に報知するための道路標識（最終的な道路標識）を判断する装置（道路標識判断装置）に関する。

例えば特許文献１の図面は、標識認識装置を開示し、標識認識装置は、カメラの画像データから検出された道路標識と地図ＤＢの地図データから取得された道路標識との両者を利用することができる。

次に、例えば特許文献２の図面は、速度規制値通知装置を開示し、速度規制値通知装置は、車載カメラの撮像画像から検出された道路標識と地図データ記憶部の地図データから取得された道路標識との両者を利用することができる。

特開２０１２−１６４２５４号公報 特開２０１２−１８５０７６号公報

しかしながら、特許文献１の標識認識装置、特許文献２の速度規制値通知装置等の従来の道路標識判断装置は、撮像画像に起因する道路標識（現在の道路標識）が地図データに起因する道路標識（現在の道路標識）と一致するか否かを判断しているに過ぎない。従って、撮像画像に起因する道路標識（現在の道路標識）が検出されない時に、従来の道路標識判断装置は、最終的な道路標識を判断することができない。言い換えれば、本発明者らは、従来の道路標識判断装置では、最終的な道路標識が乗員に報知される確率又は期間が低い又は短いことを認識した。加えて、撮像画像に起因する道路標識（現在の道路標識）が検出される場合であっても、その検出に誤りが存在し得る。言い換えれば、本発明者らは、従来の道路標識判断装置では、乗員に報知される最終的な道路標識に誤りが存在する確率が高いことを認識した。

本発明の１つの目的は、最終的な道路標識をより正確に判断可能な道路標識判断装置を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。

以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。

第１の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報（過去の一致不一致情報）だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識と前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識とが一致し、且つ前記現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識が検出されない時に、前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識が、前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択する。

第１の態様では、道路標識判断装置は、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報（過去の一致不一致情報）を考慮することができる。

例えば、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が現在の道路リンクで検出されない時に、道路標識判断装置は、過去の一致不一致情報と地図データに起因する現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識との両者を利用して、現在の最終的な道路規制標識を判断することができる。即ち、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が検出されない時に、道路標識判断装置は、地図データに起因する現在の第２の道路規制標識を選択可能であり、これにより、現在の最終的な道路規制標識として、現在の第２の道路規制標識が車両の乗員に報知され得る。このように、現在の一致不一致情報が存在しない時に、道路標識判断装置は、過去の一致不一致情報を考慮して、最終的な道路標識が乗員に報知さない期間を抑制して、現在の最終的な道路規制標識をより正確に判断することができる。

代替的に、現在の一致不一致情報が存在する時に、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識の検出に誤りが存在し得る。即ち、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が検出される時に、道路標識判断装置は、過去の一致不一致情報を考慮して、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識を選択しなくてもよい。このように、誤って検出された現在の第１の道路規制標識が車両の乗員に報知されることが抑制されるので、道路標識判断装置は、現在の最終的な道路規制標識をより正確に判断することができる。

前記道路標識判断部は、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識と前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識とが一致する時に、道路標識判断装置は、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高いと判断することができる。従って、現在の道路リンクで撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が検出されない場合であっても、道路標識判断装置は、前回の道路リンクで地図データに起因する前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクで継続していることを条件に、現在の道路リンクでの地図データに起因する現在の第２の道路規制標識を選択する。これにより、道路標識判断装置は、現在の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

第２の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
前回の道路リンクで取得された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とが一致する時に、前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択する。

第２の態様では、前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とが一致する時に、道路標識判断装置は、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高いと判断することができる。従って、道路標識判断装置は、前回の道路リンクで地図データに起因する前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクで継続していることを条件に、現在の道路リンクでの地図データに起因する現在の第２の道路規制標識を選択する。これにより、道路標識判断装置は、現在の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

第１の態様に従属する第３の態様において、
前記現在の道路リンクが次の道路リンクに切り替わり、且つ前記次の道路リンクが次の道路規制情報の位置を含む時に、前記道路標識判断部は、前記現在の第２の道路規制標識が次回の道路リンクで取得された次の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
前記現在の第２の道路規制標識が前記次の第２の道路規制標識と一致する時に、前記道路標識判断部は、前記車両の位置が前記次の道路規制情報の前記位置を通過するまでの間、次の最終的な道路規制標識として、前記次の第２の道路規制標識を選択してもよい。

第３の態様では、道路標識判断装置は、前回の道路リンクで地図データに起因する前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンク及び次の道路リンクで継続していることを条件に、次の道路リンクでの地図データに起因する次の第２の道路規制標識を選択可能である。具体的には、次の道路リンクが次の道路規制情報の位置を含む時に、道路標識判断装置は、車両の位置が次の道路規制情報の位置を通過するまでの間、地図データに起因する次の第２の道路規制標識を選択する。これにより、道路標識判断装置は、次の最終的な道路規制標識をより正確に判断することができる。

第４の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
前記一致不一致情報が前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識との不一致を含む時に、前記現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、前記現在の最終的な道路規制標識を判断しない。

第４の態様では、一致不一致情報が前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識との不一致を含む時に、道路標識判断装置は、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する確率が高いと判断することができる。従って、道路標識判断装置は、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、現在の最終的な道路規制標識の判断を中止する。言い換えれば、撮像画像に起因する現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、誤って取得された現在の第２の道路規制標識が車両の乗員に報知されることが抑制される。これにより、道路標識判断装置は、現在の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

第５の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
前記一致不一致情報が前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識との不一致と前記前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識との不一致とを含む時に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識を判断しない。

第５の態様では、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する確率が高い時に、道路標識判断装置は、現在の最終的な道路規制標識の判断を中止することができる。

第６の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
前回の道路リンクで取得された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とが一致するとともに、前記前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識とが一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択する。

第６の態様では、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高い時に、道路標識判断装置は、現在の第２の道路規制標識を選択することができる。

第７の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記道路標識判断部は、
前記車両の方向指示器が作動する又は前記車両が車線を変更する又は前記車両の位置が前記現在の道路リンクと一時的に対応しない時に、前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とを破棄する。

第７の態様では、方向指示器の作動等の車両の状態が変化する時に、道路標識判断装置は、撮像画像に起因する前回の第１の道路規制標識と地図データに起因する前回の第２の道路規制標識とを破棄することができる。言い換えれば、道路標識判断装置は、一致不一致情報のうちの直前の情報を削除して、前回の第１の道路規制標識又は前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクで車両の乗員に報知されることが抑制される。

第８の態様において、道路標識判断装置は、
車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
前記現在の最終的な道路規制標識は、現在の最終的な規制速度であり、
前記道路標識判断部は、
前記現在の最終的な規制速度が前回の最終的な規制速度よりも低く、且つ前記車両の現在の速度が前記現在の最終的な規制速度よりも高い時に、前記車両のアクセルペダルに反力を加えるアクセルペダル反力信号を生成する。

第８の態様では、車両の現在の速度が低減された規制速度よりも高い時に、道路標識判断装置は、アクセルペダル反力信号を生成することができる。言い換えれば、道路標識判断装置は、車両の現在の速度が高いことをアクセルペダル反力信号で乗員に報知することができる。

当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。

本発明に従う道路標識判断装置の構成例を示す。 道路リンク情報の説明図を示す。 図３（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第１の動作例の説明図を示し、図３（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第２の動作例の説明図を示す。 図１の道路標識判断装置の第３の動作例の説明図を示す。 図５（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第４の動作例の説明図を示し、図５（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第５の動作例の説明図を示す。 図１の道路標識判断装置の動作を表すフローチャートの一部を示す。 図１の道路標識判断装置の動作を表すフローチャートの残部を示す。 図８（Ａ）は、図１の道路標識判断装置の第６の動作例の説明図を示し、図８（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置の第７の動作例の説明図を示す。

以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。

図１は、本発明に従う道路標識判断装置の構成例を示す。図１に示されるように、道路標識判断装置１００は、画像認識部１４、地図情報取得部２４及び道路標識判断部３２を備えている。また、図１の道路標識判断装置１００は、撮像部１２、地図データ記憶部２２、位置情報取得部４２及び報知部４４を更に備えることができる。もちろん、道路標識判断装置１００は、これらの構成要素の一部を備えなくてもよく、また、道路標識判断装置１００は、図示せぬ他の構成要素を更に備えてもよい。加えて、図１の道路標識判断装置１００は、車載ネットワーク５０上の情報又はデータを入力し、或いは、車載ネットワーク５０上に情報又はデータを出力することができる。

図１の撮像部１２は、車両に設けられている。ここで、撮像部１２は、車両の例えば室内に配置され、車両の前方（進行方向）を撮像する撮像画像を生成することができる。もちろん、撮像部１２は、室内のミラー（リアビューミラー）の前方に設けられてもよく、さらに、撮像部１２は、例えばドライブレコーダに利用される共用の撮像部であってもよい。加えて、撮像部１２は、車両の例えば室外に配置されてもよく、撮像部は、例えばエンブレムの裏、フロントバンパーの裏等に設けられてもよい。このように、撮像部１２が車両の前方（進行方向）を撮像できるように、撮像部１２は、車両の任意の位置に配置される。撮像部１２は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像センサ（撮像素子）を有し、デジタル形式の撮像画像を生成することが好ましい。また、撮像部１２は、被写体（車両の前方に位置する例えば道路標識）の像を撮像センサの撮像面に形成する撮像レンズを有し、撮像レンズの位置は、例えばオートフォーカスモータによって自動的に駆動又は調整されることが好ましい。加えて、撮像部１２は、例えばリアルタイムの撮像画像を画像認識部１４に出力し続けてもよく、或いは、所定のタイミングで定期的に又は不定期的に撮像画像を画像認識部１４に出力してもよい。

図１の画像認識部１４は、例えばデジタル形式の撮像画像を入力し、撮像画像に画像認識処理を実行する。画像認識部１４は、撮像画像に文字、図形等の所定のパターンが存在するか否かを判断し、道路標識を検出することができる。図１の画像認識部１４は、道路標識のうちの道路規制標識を検出し、道路規制標識は、特定の交通方法を車両に禁止させ、又は特定の方法に従って車両が通行するように車両に指定している。道路規制標識は、例えば規制速度を含み、規制速度は、例えば車両が表示された速度（最高速度）を超えて走行することを禁止することができる。このように、画像認識部１４は、撮像画像から規制速度等の道路規制標識を検出し、その道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部に出力することができる。

なお、図１の撮像部１２がカメラで構成される時に、撮像部１２及び画像認識部１４は、ＦＣＭ（Front Camera Module）と呼ぶことができる。また、図１の符号「ＦＣＭ」は、ＦＣＭ又は画像認識部１４から出力される道路規制標識（第１の道路規制標識）を表している。

図１の地図データ記憶部２２は、道路リンク情報を含む地図データを記憶している。地図データ記憶部２２は、例えばＳＳＤ、ＨＤＤ、ＤＶＤ等のドライブ装置で構成され、図１の地図情報取得部２４によってアクセスされる。

図２は、道路リンク情報の説明図を示す。道路リンク情報は、地図を構成する道路に関する情報であり、図２において、複数の道路リンクＬ１〜Ｌ１７が示されている。１つの道路リンク（例えば道路リンクＬ１）は、１つのノード（例えばノードＮＤ１）ともう１つのノード（例えばノードＮＤ２）との間の道路区間を表し、道路リンクは、その道路リンクの例えば規制速度等の道路規制標識（第２の道路規制標識）を含んでいる。加えて、道路リンクには、リンク番号が付与され、道路リンクは、その道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置（座標）又は起点ノードからの距離等を含むことができる。なお、ノードには、ノード番号が付与され、ノードは、そのノードの位置（座標）を含んでいる。ノードは、例えば交差点であり、交差点以外の節点であってもよい。

図１の地図情報取得部２４は、車両の位置を用いて、地図データ記憶部２２から、車両のその位置での道路リンクを取得する。車両が例えば図２の道路リンクＬ１を走行する時に、地図情報取得部２４は、道路リンクＬ１の例えば規制速度（第２の道路規制標識）を取得することができる。図１において、車両の位置は、位置情報取得部４２によって取得され、地図情報取得部２４は、車両の位置を入力して、道路リンクが変化したか否かを判断することができる。代替的に、地図情報取得部２４は、車両の位置を入力して、車両のその位置での道路リンクのリンク番号を道路標識判断部３２に出力し、道路標識判断部３２は、道路リンクが変化したか否かを判断することができる。

なお、図１の記憶部２２及び地図情報取得部２４は、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と呼ぶことができる。また、図１の符号「ＭＰＵ」は、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４から出力される道路規制標識（第２の道路規制標識）を表している。加えて、ＭＰＵは、例えばＧＰＳ受信機で構成される位置情報取得部４２を含んでもよい。もちろん、位置情報取得部４２は、ＧＰＳ受信機に代えて、又はＧＰＳ受信機に加えて、ジャイロセンサ、加速度センサ等の位置センサを有することができる。

図１の道路標識判断部３２は、ＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された例えば規制速度（第１の道路規制標識）とＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された例えば規制速度（第２の道路規制標識）とを入力し、両者が一致するか否かを判断することができる。しかしながら、ＦＣＭ又は画像認識部１４によって例えば規制速度が検出されないことがある。即ち、規制速度を示す道路規制標識が何らかの理由で一時的に存在しないことがある。或いは、道路リンクによっては、道路規制標識が整備されていないことがある。加えて、道路規制標識が存在する場合であっても、例えば木、隣の車両、雨、雪等の障害物によって、道路規制標識を表す撮像画像が生成されないことがある。或いは、道路規制標識を表す撮像画像によっては、日光による撮像画像内のチラツキ、反射等のノイズで、道路規制標識を検出できないことがある。

例えば、ＦＣＭ又は画像認識部１４によって例えば規制速度（現在の第１の道路規制標識）が現在の道路リンクで検出されない時に、道路標識判断部３２は、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報（過去の一致不一致情報）とＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって現在の道路リンクで取得された例えば規制速度（現在の第２の道路規制標識）との両者を利用して、現在の最終的な道路規制標識を判断することができる。

代替的に、ＦＣＭ又は画像認識部１４によって例えば規制速度（現在の第１の道路規制標識）が現在の道路リンクで検出される時に、その検出に誤りが存在し得る。従って、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識が現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報（現在の一致不一致情報）と過去の一致不一致情報との両者を利用して、現在の最終的な道路規制標識を判断することができる。

このように、道路標識判断部３２は、道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報（過去の一致不一致情報）と現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方との両者を利用して、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する。これにより、道路標識判断装置１００は、現在の最終的な道路規制標識をより正確に判断することができる。

図１の符号「ＩＮＦ」は、道路標識判断部３２から出力される現在の最終的な道路規制標識（車両の乗員に報知するための道路標識）を表している。報知部４４は、例えばディスプレイで構成され、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識、具体的には、ＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された例えば規制速度（第１の道路規制標識）又はＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された例えば規制速度（第２の道路規制標識）の何れか一方（道路標識判断部３２の判断結果又は選択結果）を表示することができる。これにより、車両の乗員は、現在の最終的な道路規制標識を認識することができる。もちろん、報知部４４は、例えばスピーカで構成されてもよく、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識を音声で乗員に報知してもよい。

図１の道路標識判断装置１００は、ＴＳＲ（Traffic sign recognition）装置又はＴＳＲシステムと呼ぶことができる。また、道路標識判断装置１００は、例えばナビゲーション装置又はナビゲーションシステムを構成してもよい。言い換えれば、ＦＣＭと接続されるナビゲーション装置の処理部が例えば地図情報取得部２４の機能及び道路標識判断部３２の機能を有してもよい。代替的に、撮像部１２と接続されるナビゲーション装置の処理部が例えば画像認識部１４の機能、地図情報取得部２４の機能及び道路標識判断部３２の機能を有してもよい。加えて、道路標識判断装置１００は、例えばドライブレコーダを構成してもよい。言い換えれば、撮像部１２は、ドライブレコーダのカメラであってもよい。

図３（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第１の動作例の説明図を示し、図３（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第２の動作例の説明図を示す。図３（Ａ）において、車両は、道路リンクＬ（−１）を走行する時に、ＦＣＭ又は画像認識部１４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を検出し、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を取得する。ＦＣＭで検出された規制速度がＭＰＵで取得された規制速度に一致するので、道路標識判断部３２から出力される最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）である。道路リンクが変化する時に、即ち、車両が道路リンクＬ（−１）を通過して、道路リンクＬ（０）に入る時に、道路標識判断部３２は、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を出力することができる（図３（Ａ）の矢印ＥＸＴ１参照）。

このように、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致する時に、図１の道路標識判断部３２は、ＭＰＵによる第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高いと判断することができる。従って、現在の道路リンクＬ（０）でＦＣＭによる現在の第１の道路規制標識が検出されない場合であっても、道路標識判断部３２は、前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによる前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクＬ（０）で継続していることを条件に、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによる現在の第２の道路規制標識を選択する。これにより、道路標識判断装置１００は、現在の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

なお、道路標識判断部３２は、一致不一致情報（過去の一致不一致情報）として、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）と前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）との一致（前回の一致）に加えて、又はその一致（前回の一致）に代えて、前回の道路リンクＬ（−１）よりも前の以前の道路リンクでＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）と以前の道路リンクでＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）との一致（以前の一致）を利用することができる。

即ち、一致不一致情報（過去の一致不一致情報）が過去の第１の道路規制標識と過去の第２の道路規制標識との一致（過去の一致）を含み、且つ現在の第１の道路規制標識がＦＣＭによって検出されない時に、道路標識判断部３２は、前回の道路リンクＬ（−１）で取得された前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクＬ（０）で取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断することができる。次に、前回の第２の道路規制標識が現在の第２の道路規制標識と一致する時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクＬ（０）で取得された現在の第２の道路規制標識を選択することができる（図３（Ａ）の矢印ＥＸＴ１参照）。

これに応じて、図１の報知部４４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）に対応する表示を現在の道路リンクＬ（０）で継続することができる。言い換えれば、現在の道路リンクＬ（０）での規制速度の不表示（点滅）が抑制され、車両の乗員、特に運転者は、道路リンクが変化する時に、車両の運転に専念することができる。

図３（Ｂ）において、現在の道路リンクＬ（０）は、規制速度（第２の道路規制標識）の位置（座標）を含んでいる。従って、車両が道路リンクＬ（−１）を通過して、道路リンクＬ（０）に入る時に、現在の第１の道路規制標識がＦＣＭによって検出されない。前回の道路リンクＬ（−１）で取得された前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクＬ（０）で取得された現在の第２の道路規制標識と一致する時に、道路標識判断部３２は、車両が現在の道路リンクＬ（０）の第２の道路規制標識の位置を通過するまでの間、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクＬ（０）で取得された現在の第２の道路規制標識を選択することができる（図３（Ｂ）の矢印ＥＸＴ２参照）。

図４は、図１の道路標識判断装置１００の第３の動作例の説明図を示す。図４において、車両は、道路リンクＬ（−２）を走行する時に、ＦＣＭ又は画像認識部１４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を検出し、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を取得する。ＦＣＭで検出された規制速度がＭＰＵで取得された規制速度に一致するので、道路標識判断部３２から出力される最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）である。道路リンクが変化する時に、即ち、車両が道路リンクＬ（−２）を通過して、道路リンクＬ（１）に入る時に、道路標識判断部３２は、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を出力することができる（図４の矢印ＥＸＴ１参照）。

道路リンクが更に変化する時に、即ち、車両が道路リンクＬ（−１）を通過して、道路リンクＬ（０）に入る時に、道路標識判断部３２は、車両が道路リンクＬ（０）の第２の道路規制標識の位置を通過するまでの間、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を出力することができる（図４の矢印ＥＸＴ３参照）。

このように、道路標識判断部３２は、前々回の道路リンクＬ（−２）でＭＰＵによって取得された前々回の第２の道路規制標識が前回の道路リンクＬ（−１）及び現在の道路リンクＬ（０）で継続していることを条件に、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによって取得された現在の第２の道路規制標識を選択可能である。具体的には、現在の道路リンクＬ（０）が現在の道路規制情報の位置（座標）を含む時に、道路標識判断部３２は、車両の位置が現在の道路規制情報の位置を通過するまでの間、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによって取得された現在の第２の道路規制標識を選択する（図４の矢印ＥＸＴ３参照）

なお、図４の前々回の道路リンクＬ（−２）は、図３（Ａ）の前回の道路リンクＬ（−１）に対応し、図４の前回の道路リンクＬ（−１）は、図３（Ａ）の現在の道路リンクＬ（０）に対応する。言い換えれば、車両が図３（Ａ）の道路リンクＬ（０）を通過した後に、道路標識判断部３２は、図３（Ａ）の現在の道路リンクＬ（０）を図４の前回の道路リンクＬ（−１）に変更又は更新する。また、図４の現在の道路リンクＬ（０）は、図３（Ａ）の次の道路リンクに対応する。

図３（Ａ）において、現在の道路リンクＬ（０）が次の道路リンクに切り替わり、且つ次の道路リンクが次の道路規制情報の位置を含む時に、道路標識判断部２３は、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによって取得された現在の第２の道路規制標識が次回の道路リンクでＭＰＵによって取得された次の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断する。次に、現在の第２の道路規制標識が次の第２の道路規制標識と一致する時に、道路標識判断部２３は、車両の位置が次の道路規制情報の位置を通過するまでの間、次の最終的な道路規制標識として、次の第２の道路規制標識を選択することができる。これにより、道路標識判断装置１００は、次の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

図５（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第４の動作例の説明図を示し、図５（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第５の動作例の説明図を示す。図５（Ａ）において、車両は、道路リンクＬ（−１）を走行する時に、ＦＣＭ又は画像認識部１４は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を検出し、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４は、例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を取得する。ＦＣＭで検出された規制速度がＭＰＵで取得された規制速度に一致しないので、車両の位置が道路リンクＬ（−１）の道路規制情報の位置を通過した後に道路標識判断部３２から出力される最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）である。道路リンクが変化する時に、即ち、車両が道路リンクＬ（−１）を通過して、道路リンクＬ（０）に入る時に、道路標識判断部３２は、最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、例えば５０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）を出力しない（図５（Ａ）の矢印ＮＯＮＥ１参照）。

このように、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致しない時に、図１の道路標識判断部３２は、ＭＰＵによる第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する確率が高いと判断することができる。従って、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）でＦＣＭによる現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、現在の最終的な道路規制標識の判断を中止する。これにより、道路標識判断装置１００は、現在の最終的な道路規制標識をより一層正確に判断することができる。

図５（Ｂ）において、ＦＣＭで検出された規制速度がＭＰＵで取得された規制速度に一致しないので、例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）は、車両の位置が道路リンクＬ（−１）の道路規制情報の位置を通過した後の所定の期間だけ出力される。即ち、ＦＣＭで検出された規制速度がＭＰＵで取得された規制速度に一致しない時に、図１の道路標識判断部３２は、ＦＣＭで検出された規制速度を所定の期間だけ選択し、その後は、現在の最終的な道路規制標識の判断を中止してもよい（図５（Ｂ）の矢印ＮＯＮＥ２参照）。

なお、現在の道路リンクＬ（０）でＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）が現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）に一致する場合であっても、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）でＦＣＭによる現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、現在の最終的な道路規制標識の判断を中止する（図５（Ｂ）の矢印ＮＯＮＥ１参照）。

図６及び図７は、図１の道路標識判断装置１００の動作を表すフローチャートを示す。図１の道路標識判断部３２は、例えば道路リンクが変化する時に、トリガーを生成する（図６のステップＳＴ０１）。具体的には、道路標識判断部３２は、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された現在の道路リンクが、その道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置（座標）を含むか否かを判断することができる。現在の道路リンクが、その道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置を含まない時に、道路標識判断部３２は、トリガーを生成することができる。一方、現在の道路リンクがその道路リンクの道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置を含み、且つ車両の現在の位置がＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）の位置に近づく時に、道路標識判断部３２は、トリガーを生成することができる。

図１の画像認識部１４は、例えばトリガーに応じて、撮像画像に画像認識処理を実行する（図６のステップＳＴ０２）。具体的には、撮像画像に規制速度等の道路規制標識（第１の道路規制標識）が含まれている時に、ＦＣＭ又は画像認識部１４は、現在の道路リンクの道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部３２に出力することができる。一方、撮像画像に規制速度等の道路規制標識（第１の道路規制標識）が含まれていない時に、ＦＣＭ又は画像認識部１４は、現在の道路リンクの道路規制標識（第１の道路規制標識）を道路標識判断部３２に出力することができない。

道路標識判断部３２は、現在の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出されたか否かを判断する（図６のステップＳＴ０３）。次に、現在の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出される時に、道路標識判断部３２は、その検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を選択し、これに応じて、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクでＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）を車両の乗員に報知する（図６のステップＳＴ０４）。この時、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクでＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が現在の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）と一致するか否かを判断することが好ましい。

例えば図３（Ｂ）において、車両が現在の道路リンクＬ（０）の第２の道路規制標識の位置を通過する時に、現在の道路リンクＬ（０）で道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出され、報知部４４は、矢印ＥＸＴ２で示される表示の後に、ＦＣＭによって検出された例えば４０［ｋｍ／ｈ］を表す規制速度（最高速度）に対応する表示を実行する（図６のステップＳＴ０４参照）。

図６のステップＳＴ０３において現在の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出されない時に、道路標識判断部３２は、例えば前回の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出されたか否かを判断する（図６のステップＳＴ０５）。次に、例えば前回の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出される時に、道路標識判断部３２は、例えば前回の道路リンクでＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が例えば前回の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）と一致していたか否かを判断する（図６のステップＳＴ０６）。

例えば前回の道路リンクでＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が例えば前回の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）に一致する時に、報知部４４は、前回の道路リンクでの報知を継続する（図６のステップＳＴ０７）。

例えば図３（Ｂ）において、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）と一致する時に、報知部４４は、矢印ＥＸＴ２で示される表示を実行する（図６のステップＳＴ０７参照）。この時、前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによる前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクＬ（０）で継続していることを条件に、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによる現在の道路規制標識（第２の道路規制標識）を選択することが好ましい。これに応じて、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクＬ（０）（＝前回の道路リンクＬ（−１））でＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）を車両の乗員に報知する（図６のステップＳＴ０７参照）。

図６のステップＳＴ０６において例えば前回の道路リンクでＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が例えば前回の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）に一致しない時に、報知部４４は、現在の道路リンクでの報知を中止する（図６のステップＳＴ０８）。

例えば図５（Ａ）において、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出された道路規制標識（第１の道路規制標識）が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）と一致しない時に、報知部４４は、矢印ＮＯＮＥ１で示されるように、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）を報知しない（図６のステップＳＴ０８参照）。

図６のステップＳＴ０５において例えば前回の道路リンクで道路規制標識（第１の道路規制標識）がＦＣＭ又は画像認識部１４によって検出されない時に、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得される道路規制標識（第２の道路規制標識）が存在するか否かを判断する（図７のステップＳＴ０９）。次に、現在の道路リンクでＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得される道路規制標識（第２の道路規制標識）が存在する時に、道路標識判断部３２は、報知部４４が前回の道路リンクで前々回の道路リンクでの報知を継続したか否かを判断する（図７のステップＳＴ１０）。

次に、報知部４４が前回の道路リンクで前々回の道路リンクでの報知を継続する時に、報知部４４は、現在の道路リンクで前々回の道路リンクでの報知を継続する（図７のステップＳＴ１１）。

例えば図４において、前回の道路リンクＬ（−１）で報知部４４が矢印ＥＸＴ１で示される表示を実行する時に、報知部４４は、矢印ＥＸＴ３で示される表示を実行する（図７のステップＳＴ１１参照）。この時、前々回の道路リンクＬ（−２）でＭＰＵによる前回の第２の道路規制標識が前回の道路リンクＬ（−１）及び現在の道路リンクＬ（０）で継続していることを条件に、道路標識判断部３２は、現在の道路リンクＬ（０）でＭＰＵによる現在の道路規制標識（第２の道路規制標識）を選択することが好ましい。これに応じて、報知部４４は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）として、現在の道路リンクＬ（０）（＝前回の道路リンクＬ（−１）＝前々回の道路リンクＬ（−２））でＭＰＵ又は地図情報取得部２４によって取得された道路規制標識（第２の道路規制標識）を車両の乗員に報知する（図７のステップＳＴ１１参照）。

図８（Ａ）は、図１の道路標識判断装置１００の第６の動作例の説明図を示し、図８（Ｂ）は、図１の道路標識判断装置１００の第７の動作例の説明図を示す。例えば図６のステップＳＴ０６は、一致不一致情報（過去の一致不一致情報）として、前回の道路リンクＬでＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）と前回の道路リンクでＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）との一致（前回の一致）に加えて、又はその一致（前回の一致）に代えて、前回の道路リンクＬよりも前の以前の道路リンクでＦＣＭによって検出された規制速度（第１の道路規制標識）と以前の道路リンクでＭＰＵによって取得された規制速度（第２の道路規制標識）との一致（以前の一致）を利用することができる（図８（Ａ）の矢印ＮＯＮＥ３及び図８（Ｂ）の矢印ＥＸＴ４参照）。

図８（Ａ）において、過去の一致不一致情報が道路リンクＬ（−３）及び道路リンクＬ（−２）でＦＣＭによって検出された第１の道路規制標識と道路リンクＬ（−３）及び道路リンクＬ（−２）でＭＰＵによって取得された第２の道路規制標識との不一致を含む時に、言い換えれば、過去の一致不一致情報が例えば３回分の一致不一致情報で構成されて、過去の道路リンクにおいて多くの不一致が存在する時に、道路標識判断部３２は、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する確率が高いと判断することができる。従って、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭによって検出された第１の道路規制標識が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによって取得された第２の道路規制標識に一致する場合であっても、現在の道路リンクＬ（０）で第１の道路規制標識が検出されない時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識（ＩＮＦ）を判断しなくてもよい（図８（Ａ）の矢印ＮＯＮＥ３参照）。

同様に、過去の一致不一致情報が前回の道路リンクでＭＰＵによって取得された前回の第２の道路規制標識との不一致と前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識との不一致とを含む時に、即ち、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在する確率が高いと判断する時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識を判断しなくてもよい。例えば図４において、過去の一致不一致情報が例えば２回分の一致不一致情報で構成されて、過去の道路リンクにおいて２回分の一致不一致情報のすべてが一致を示しているが、仮に、過去の道路リンクにおいて２回分の一致不一致情報のすべてが不一致を示す時に、道路標識判断部３２は、矢印ＥＸＴ３で示される表示を実行しなくてもよい。

図８（Ｂ）において、過去の一致不一致情報が道路リンクＬ（−３）及び道路リンクＬ（−２）でＦＣＭによって検出された第１の道路規制標識と道路リンクＬ（−３）及び道路リンクＬ（−２）でＭＰＵによって取得された第２の道路規制標識との一致を含む時に、言い換えれば、過去の一致不一致情報が例えば３回分の一致不一致情報で構成されて、過去の道路リンクにおいて多くの一致が存在する時に、道路標識判断部３２は、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高いと判断することができる。従って、前回の道路リンクＬ（−１）でＦＣＭによって検出された第１の道路規制標識が前回の道路リンクＬ（−１）でＭＰＵによって取得された第２の道路規制標識に一致しない場合であっても、現在の道路リンクＬ（０）で第１の道路規制標識が検出されない時に、道路標識判断部３２は、矢印ＥＸＴ４で示される表示を実行してもよい。

同様に、過去の一致不一致情報が前回の道路リンクでＭＰＵによって取得された前回の第２の道路規制標識との一致と前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識との一致とを含む時に、即ち、地図データに起因する第２の道路規制標識の取得に誤りが存在しない確率が高いと判断する時に、道路標識判断部３２は、現在の最終的な道路規制標識として、ＭＰＵによって取得された現在の第２の道路規制標識を選択してもよい。例えば図４において、過去の一致不一致情報が例えば２回分の一致不一致情報で構成されて、過去の道路リンクにおいて２回分の一致不一致情報のすべてが一致を示す時に、道路標識判断部３２は、矢印ＥＸＴ３で示される表示を実行してもよい。

加えて、車両の方向指示器の作動等の車両の状態が変化する時に、道路標識判断部３２は、ＦＣＭによって検出された前回の第１の道路規制標識とＭＰＵによって取得された前回の第２の道路規制標識とを破棄することができる。言い換えれば、道路標識判断部３２は、一致不一致情報のうちの直前の情報を削除して、前回の第１の道路規制標識又は前回の第２の道路規制標識が現在の道路リンクで車両の乗員に報知されることが抑制される。具体的には、例えば図６のステップＳＴ０６の実行が省略され、或いは図６のステップＳＴ０６の実行が強制的に「ＮＯ」を示し、報知部４４は、現在の道路リンクでの報知を中止する（図６のステップＳＴ０８）。

車両の状態は、車線の変更、道路の変更でもよく、図１の例えば撮像部１２で撮像される撮像画像から画像認識部１４によって車両が車線を変更することが検出されてもよく、図１の例えば地図情報取得部２４又は道路標識判断部３２によって車両が道路を変更することが検出されてもよい。ここで、車線の変更は、車両が現在の車線の１つ隣の車線に変更することだけでなく、車両が現在の車線の２つ以上隣の車線に変更することも含んでいる。また、道路の変更は、車両が左折又は右折することだけでなく、車両が例えばＵターンすることも含み、さらに、車両の位置が現在の道路リンクと一時的に対応しないことが検出されることを含んでもよい。もちろん、例えば車両のステアリングハンドルの舵角が例えばＣＡＮ等の車載ネットワーク５０を介して道路標識判断装置１００に入力される時に、その舵角を用いて、車両が車線又は道路を変更することが検出されてもよい。また、方向指示器の作動は、車載ネットワーク５０を介して道路標識判断装置１００に入力されてもよく、或いは、方向指示器が例えば道路標識判断部３２に直接に接続されて、方向指示器の作動が例えば道路標識判断部３２に直接に入力されてもよい。

図１において、例えばＦＣＭ又は画像認識部１４は、道路標識判断部３２に直接に接続されているが、ＦＣＭ又は画像認識部１４からの情報又はデータは、例えば車載ネットワーク５０を介して道路標識判断部３２に入力されてもよい。同様に、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４は、道路標識判断部３２に直接に接続されているが、ＭＰＵ又は地図情報取得部２４からの情報又はデータは、例えば車載ネットワーク５０を介して道路標識判断部３２に入力されてもよい。

図１の報知部４４は、例えばディスプレイ（又はナビゲーション装置のディスプレイ）であるが、報知部４４は、ディスプレイに加えて、或いは、ディスプレイに代えて、例えばアクセルバイワイヤ方式のアクセルペダルで構成されてもよい。具体的には、現在の最終的な規制速度が前回の最終的な規制速度よりも低く、且つ車両の現在の速度が現在の最終的な規制速度よりも高い時に、道路標識判断部３２は、車両のアクセルペダルに反力を加えるアクセルペダル反力信号を生成してもよい。アクセルペダル反力信号は、例えば車載ネットワーク５０を介して電子制御スロットルシステム又はアクセルペダルのアクチュエータに入力される。

このように、車両の現在の速度が低減された規制速度よりも高い時に、道路標識判断部３２は、アクセルペダル反力信号を生成することができる。言い換えれば、道路標識判断装置１００は、車両の現在の速度が高いことをアクセルペダル反力信号で運転者に報知することができる。これに応じて、運転者は、車両の速度を規制速度以下に保つことができる。

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。

１２・・・撮像部、１４・・・画像認識部、２２・・・地図データ記憶部、２４・・・地図情報取得部、３２・・・道路標識判断部、４２・・・位置情報取得部、４４・・・報知部、５０・・・車載ネットワーク、１００・・・道路標識判断装置。

Claims (8)

1. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識と前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識とが一致し、且つ前記現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識が検出されない時に、前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識が、前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
   前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択することを特徴とする道路標識判断装置。
2. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   前回の道路リンクで取得された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とが一致する時に、前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
   前記前回の第２の道路規制標識が前記現在の第２の道路規制標識と一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択することを特徴とする道路標識判断装置。
3. 前記現在の道路リンクが次の道路リンクに切り替わり、且つ前記次の道路リンクが次の道路規制情報の位置を含む時に、前記道路標識判断部は、前記現在の第２の道路規制標識が次回の道路リンクで取得された次の第２の道路規制標識と一致するか否かを判断し、
   前記現在の第２の道路規制標識が前記次の第２の道路規制標識と一致する時に、前記道路標識判断部は、前記車両の位置が前記次の道路規制情報の前記位置を通過するまでの間、次の最終的な道路規制標識として、前記次の第２の道路規制標識を選択することを特徴とする請求項１に記載の道路標識判断装置。
4. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   前記一致不一致情報が前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識との不一致を含む時に、前記現在の第１の道路規制標識が検出されるまでの間、前記現在の最終的な道路規制標識を判断しないことを特徴とする道路標識判断装置。
5. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   前記一致不一致情報が前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識との不一致と前記前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識との不一致とを含む時に、前記道路標識判断部は、前記現在の最終的な道路規制標識を判断しないことを特徴とする道路標識判断装置。
6. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   前回の道路リンクで取得された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とが一致するとともに、前記前回の道路リンクよりも前の以前の道路リンクで検出された以前の第１の道路規制標識と前記以前の道路リンクで取得された以前の第２の道路規制標識とが一致する時に、前記現在の最終的な道路規制標識として、前記現在の第２の道路規制標識を選択することを特徴とする道路標識判断装置。
7. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記道路標識判断部は、
   前記車両の方向指示器が作動する又は前記車両が車線を変更する又は前記車両の位置が前記現在の道路リンクと一時的に対応しない時に、前回の道路リンクで検出された前回の第１の道路規制標識と前記前回の道路リンクで取得された前回の第２の道路規制標識とを破棄することを特徴とする道路標識判断装置。
8. 車両に設けられる撮像部によって前記車両の前方が撮像された撮像画像に画像認識処理を実行して、第１の道路規制標識を検出する画像認識部と、
   前記車両の位置を用いて、地図を構成する道路に関する道路リンク情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部から、前記位置での第２の道路規制標識を含む道路リンクを取得する地図情報取得部と、
   前記道路リンクが変化する時に、過去の道路リンクで検出された過去の第１の道路規制標識が前記過去の道路リンクで取得された過去の第２の道路規制標識に一致するか否かを示す一致不一致情報だけでなく、現在の道路リンクで検出された現在の第１の道路規制標識及び前記現在の道路リンクで取得された現在の第２の道路規制標識の少なくとも一方も利用して、前記現在の道路リンクでの現在の最終的な道路規制標識を判断する道路標識判断部と、を備え、
   前記現在の最終的な道路規制標識は、現在の最終的な規制速度であり、
   前記道路標識判断部は、
   前記現在の最終的な規制速度が前回の最終的な規制速度よりも低く、且つ前記車両の現在の速度が前記現在の最終的な規制速度よりも高い時に、前記車両のアクセルペダルに反力を加えるアクセルペダル反力信号を生成することを特徴とする道路標識判断装置。

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