JP4687381B2 - 車両認識方法及び車載装置 - Google Patents
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Description
、例えば、車々間通信や路車間通信、又は自動車が具備する各種装置等により、所定距離内の各自動車の情報を収集し、各自動車に対して周辺道路状況に応じた操作支援を行う。
を備えたことを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の車載装置において、前記第1エリア設定手段は、前記各認識部分枠を、車線に相当する領域内に配置することを要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項2〜5のいずれか1項に記載の車載装置において、前記自車両の後方の後方画像データを取得する後方画像データ取得手段と、該後方画像データのうち、前記自車両側の一部の領域を前記路面のみを撮像したサンプル枠として設定する第3エリア設定手段とをさらに備え、前記簡易認識手段は、前記サンプル枠内の平均輝度と、前記認識部分枠内の平均輝度との差に基づき、路面上の物体の有無を判断することを要旨とする。
また、物体が有ると判断された認識部分枠を含む詳細認識枠を設定し、その詳細認識枠内の他車両を認識処理する。このため、その認識部分枠及びその周辺を認識処理するので、他車両の誤検出を抑制できる。
また、車両認識手段は、物体が有ると判断された認識部分枠を中心とした詳細認識枠を設定し、その詳細認識枠内の他車両を認識処理する。このため、その認識部分枠及びその周辺を認識処理するので、他車両の誤検出を抑制できる。
れる。このため、車線内において、車両から遠い位置にある他車両も、近い位置にある他車両も検出することができる。
図1に示す運転支援装置1は、主制御を行う画像データ取得手段及び案内手段としてのCPU2、各種変数を記憶するRAM3、運転支援プログラムを記憶するROM4を備えている。
を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
4)。具体的には、画像プロセッサ10は、CPU2に所定の信号を出力し、後方監視カメラ21を制御して、後方撮像データG2を取得する。このとき、取得された後方撮像データG2は、車両Cが走行する車線101等を撮像したデータであって、例えば図11に示す画像45に相当する撮像データである。画像45には、車両Cのリヤバンパー25を撮像した車両後端画像46が含まれている。そして、この後方撮像データG2のうち、車両Cの後端から比較的近い路面に相当する領域に、サンプル枠47を設定する。さらに、画像プロセッサ10は、後方撮像データG2のうち、サンプル枠47内の平均輝度を演算して、サンプル枠47の輝度データを算出する。
)。水平エッジEGの中に、他車両100に相当する水平エッジEGが無い場合(ステップS4−3においてNO)、他車両100なしを示す周辺車両データ17をRAM3に記憶する(ステップS4−6)。
(1)上記実施形態では、運転支援装置1のCPU2は、車両Cに設けられた周辺監視カメラ20及び後方監視カメラ21から、周辺撮像データG1及び後方撮像データG2を取得するようにした。また、運転支援装置1の画像プロセッサ10は、地図データ9に基づいて、周辺撮像データG1のうち隣接車線領域40を設定するとともに、隣接車線領域40内に、複数の認識部分枠42を設定するようにした。さらに、画像プロセッサ10は、認識部分枠42内の輝度データを算出し、その輝度データを後方撮像データG2内のサンプル枠47内の輝度データと比較することにより、各認識部分枠42に相当する路面上の物体を簡易認識するようにした。そして、検出物が検出された認識部分枠42のみに対してエッジ検出を行って、他車両100の有無を判断するようにした。即ち、周辺撮像データG1の全領域に対して、処理量が大きい車両認識処理を行うのではなく、路面上の物体を認識したときのみ、その認識部分枠42に対してエッジ検出を行うようにしたので、他車両100の認識処理の処理量を軽減するとともに、処理時間を短縮化できる。
・画像プロセッサ10は、地図データ9に基づき隣接車線領域40を算出するようにしたが、これ以外の方法で隣接車線領域40を検出するようにしてもよい。例えば、画像プロセッサ10が、周辺撮像データG1に対し、白線のエッジ又は特徴点等を検出する白線認識処理を行うようにしてもよい。
ける等、周辺監視カメラ20を複数設けてもよい。そして、車両Cが右側の車線から左側の車線に車線変更する際に、左側のサイドミラーに取付けた周辺撮像データに基づいて、周辺車両データ17を生成し、車線変更の案内を行うようにしてもよい。
Claims (9)
- 自車両の周辺の他車両を認識する車両認識方法において、
前記自車両に設けられた撮像装置から、前記自車両周辺を撮像した画像データを取得し、その画像データ内の一部の領域を認識部分枠として設定するとともに、
該設定された認識部分枠内の画像データに対して、路面上の物体の有無を判断する簡易認識処理を行い、
該簡易認識処理において路面上に前記物体が有ると判断された際に、物体が有ると判断された前記認識部分枠を含み、該認識部分枠よりも大きい領域の詳細認識枠を設定し、該詳細認識枠内の画像データに対して、前記他車両を認識するための車両認識処理を行うことを特徴とする車両認識方法。 - 自車両に搭載され、搭載された自車両の周辺の他車両を認識する車載装置において、
前記自車両に設けられた撮像装置から、前記自車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
該取得した画像データ内の一部の領域を認識部分枠として設定する第1エリア設定手段と、
該第1エリア設定手段によって設定された前記認識部分枠内の画像データに対して、路面上の物体の有無を判断する簡易認識手段と、
該簡易認識手段が前記路面上に物体が有ると判断した際に、物体が有ると判断された前記認識部分枠を含み、該認識部分枠よりも大きい領域の詳細認識枠を設定する第2エリア設定手段と、
該第2エリア設定手段によって設定された前記詳細認識枠内の画像データに対して、前記他車両を認識するための車両認識処理を行う車両認識手段と
を備えたことを特徴とする車載装置。 - 請求項2に記載の車載装置において、
前記第1エリア設定手段は、前記画像データ内において複数の前記認識部分枠を設定するとともに、前記各認識部分枠を間隔を介して配置することを特徴とする車載装置。 - 請求項3に記載の車載装置において、
前記第1エリア設定手段は、前記各認識部分枠を、車線に相当する領域内に配置することを特徴とする車載装置。 - 請求項4に記載の車載装置において、
前記第1エリア設定手段は、前記認識部分枠を、前記車線の進行方向に沿って並べることを特徴とする車載装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の車載装置において、
前記自車両の後方の後方画像データを取得する後方画像データ取得手段と、
該後方画像データのうち、前記自車両側の一部の領域を前記路面のみを撮像したサンプル枠として設定する第3エリア設定手段とをさらに備え、
前記簡易認識手段は、前記サンプル枠内の平均輝度と、前記認識部分枠内の平均輝度との差に基づき、路面上の物体の有無を判断することを特徴とする車載装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の車載装置において、
前記車両認識手段は、路面上の物体があると判断した前記認識部分枠を含む前記詳細認識枠内の画像データに対し、エッジ検出を行って他車両を認識することを特徴とする車載装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の車載装置において、
前記車両認識手段は、認識した他車両に関する周辺車両データを生成するとともに、
前記周辺車両データに基づき、運転支援に関する案内を行う案内手段をさらに備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項に記載の車載装置において、
前記画像データ取得手段は、前記車両の側方に設けられた前記撮像装置から、前記他車両を認識するための画像データを取得することを特徴とする車載装置。
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