JP5423696B2 - 標識認識装置 - Google Patents
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Description
固定標識は同じ位置に常時設置されている道路標識であるから、通常、地図データにその情報は登録されている。したがって、例えば、地図データに登録されている固定標識の種類と、認識した固定標識の種類とを照合することにより、認識精度を向上させることが考えられる。
請求項4に記載の発明によると、標識位置検出手段は、自車位置検出手段から取得する自車両の位置と、自車両から認識手段が認識した道路標識までの距離とに基づいて、認識手段が認識した道路標識の位置を検出する。
図1に、本実施形態の標識認識システム10を示す。標識認識システム10は、カメラ20、標識認識装置30、GPS50、地図DB52、ディスプレイ60、インジケータ62、およびスピーカ64等から構成されており、車両に搭載される。
標識認識装置30は、画像作成部32、標識検出部34、標識認識部36、判定部38、報知制御部40、および登録制御部42等から構成されている。標識認識装置30を構成する画像作成部32、標識検出部34、標識認識部36、判定部38、報知制御部40、および登録制御部42は、それぞれCPU、RAM、およびROM等からなるマイクロコンピュータ(マイコンとも言う。)により構成されてもよいし、複数が一つのマイコンにより構成されてもよい。
判定部38は、認識した道路標識が、常時設置されている固定標識であるか、一時的に設置されている臨時標識であるかを判定し、臨時標識の場合には誤認識していないか否かを判定する。
(標識認識)
図2に示すように、地図DB52に格納されている地図データには、道路を表わすリンクとノードとが含まれる。リンクは、交差点、分岐点、合流点等を示すノード間を接続するものである。各リンクを接続することにより道路が構成される。
これに対し、臨時の解除標識は前回認識した速度規制標識が臨時の速度規制標識のときだけ規制を解除でき、前回認識した速度規制標識が固定の速度規制標識の場合には、臨時の解除標識では速度規制を解除できない。つまり、今回認識した道路標識が臨時の解除標識であり、前回認識した道路標識が固定の速度規制標識の場合、今回、臨時の解除標識とした認識は誤認識であると判定できる。
次に、道路標識の認識処理および表示処理を図4から図6のフローチャートに基づいて説明する。図4から図6では、道路標識として速度規制標識と解除標識とを例に説明する。図4から図6において「S」はステップを表わしている。図4のフローチャートは標識認識報知処理のメインルーチンを示しており、常時実行される。図4のS408については図5で、S410については図6で詳細に説明する。
そして、円形の輪郭を有する道路標識として検出された画像データに対してパターン認識処理を実行して速度規制標識または解除標識であるかを判定する(S406)。
図5は、図4のS408における処理を詳細に説明するフローチャートである。
図5のS420において標識認識装置30は、図4のS406の判定結果に基づき、認識した道路標識が速度規制標識または解除標識であるか否かを判定する。速度規制標識または解除標識のいずれでもない場合(S420:No)、標識認識装置30は、図4のメインルーチンの処理を終了する。この場合、ディスプレイ60またはインジケータ62に速度規制標識が表示されている場合にはそのままにしておく。また、スピーカ64からは音声として何も出力しない。
認識した道路標識がノードから所定範囲の外に存在すれば(S424:No)、認識した道路標識は工事等で一時的に設置されている臨時標識と判定する(S428)。臨時標識は初期状態では地図DB52に登録されていないので、地図DB52に臨時標識の種類とその座標を登録する(S430)。
次に説明する図6は、図4のS410における処理を詳細に説明するフローチャートである。
上記実施形態では、臨時の解除標識を正常に認識したか誤認識したかの判定結果に基づいて、報知制御手段が道路標識の報知状態を調整し、臨時の解除標識を正常に認識した場合には、臨時の速度規制標識を認識した場合と同様に、認識した臨時の道路標識を地図DB52に登録した。
上記実施形態では、ディスプレイ60等の報知手段で報知する道路標識として速度規制標識を例示した。これ以外の道路標識を報知手段で報知してもよい。
Claims (4)
- 車両に搭載され、自車両が走行する道路の道路標識を認識する標識認識装置において、
車載カメラが撮像した自車両の前方の画像データを取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得する画像データに基づいて道路標識を認識する認識手段と、
前記認識手段が認識した道路標識の位置を検出する標識位置検出手段と、
前記認識手段が認識した道路標識について前記標識位置検出手段が検出した位置と、地図データ記憶手段が記憶している地図データとから、前記認識手段が認識した道路標識が常時設置されている固定標識であるか、一時的に設置されている臨時標識であるかを判定する判定手段と、
前記認識手段が認識した道路標識を報知手段に報知させる報知制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記認識手段が前回認識した道路標識が前記固定標識であり、前記認識手段が今回認識した道路標識が臨時の解除標識の場合、前記認識手段による今回の道路標識の認識は誤認識であると判定し、
前記報知制御手段は、前記認識手段による今回の道路標識の認識は誤認識であると前記判定手段が判定すると、前記認識手段が今回認識した道路標識を前記報知手段に報知させない、
ことを特徴とする標識認識装置。 - 前記認識手段が今回認識した道路標識を前記臨時標識であると前記判定手段が判定すると、前記地図データ記憶手段が記憶している地図データに前記認識手段が認識した前記臨時標識を登録し、前記認識手段による今回の道路標識の認識は誤認識であると前記判定手段が判定すると、前記地図データ記憶手段が記憶している地図データに前記認識手段が今回認識した前記臨時標識を登録しない登録制御手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の標識認識装置。
- 前記判定手段は、前記認識手段が認識した道路標識について前記標識位置検出手段が検出した位置に基づいて、前記認識手段が認識した道路標識が前記地図データにおけるノードから所定範囲内に存在する場合には前記固定標識と判定し、前記所定範囲の外に存在する場合は前記臨時標識と判定することを特徴とする請求項1または2に記載の標識認識装置。
- 前記標識位置検出手段は、自車位置検出手段から取得する自車両の位置と、自車両から前記認識手段が認識した道路標識までの距離とに基づいて、前記認識手段が認識した道路標識の位置を検出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の標識認識装置。
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