JP4986070B2 - 車両用周囲監視装置 - Google Patents
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Description
このように構成された本発明においては、仮想光源の位置及び移動体及び/又は静止物の形状に基づいて仮想影画像の影の向き及び大きさが規定されるので、ドライバーは、より精度よく、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、より自然な仮想光源として太陽を設定しているので、ドライバーは、より直感的に、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、その仮想光源の位置を考慮しながら移動体や静止物の仮想影画像を見ることで、より精度良く、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、他車両が接近してくるときに自車両の発進又は停止を判断するのに適当な路面の位置を基準に、移動体や静止物の仮想影画像を見ることで、より安全に、自車両の発進又は停止の判断をすることが出来る。
このように構成された本発明においては、ドライバーが判断しやすい位置の上空に仮想光源を設定することが出来るので、より精度良く、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、所定距離の通過前後で表示形態が変更されるので、より精度良く、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、例えば夜間において、より直感的に、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、ドライバーは衝突事故の多発する交差点の左右交差路の情報を得ることが出来、より安全な走行が可能となる。
このように構成された本発明においては、仮想影画像の表示が中止されることで、ドライバーは、自車両が頭出し位置にあることを把握すると共に自らの目で道路状況を把握するようにすることが出来る。
このように構成された本発明においては、移動体の種類及び/又は移動速度及び/又は移動方向に応じて仮想影画像の表示が変更されるので、ドライバーは、移動体に関する情報(種類、速度、移動方向)を仮想影画像から得ることが出来るので、より精度良く、移動体までの距離感や奥行き感を把握すると共に移動体の状態を把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、仮想影画像が表示されない移動体は自車両にとって安全な移動体であることを把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、ドライバーは、より注意すべき高速で接近し或いは蛇行して接近している移動体が存在することを容易に把握することが出来る。
このように構成された本発明においては、移動体が縦列で接近してくる場合、移動体が縦列で接近してくることを容易に把握することが出来、また、後続の移動体についても距離感や奥行き感を把握することが出来る。
先ず、図1及び図2により、本発明の第1及び第2実施形態に共通の各実施形態による車両用周囲監視装置の基本構成を説明する。図1は、本発明の第1及び第2実施形態による車両用周囲監視装置が適用された車両の全体構成図であり、図2は、本発明の第1及び第2実施形態による車両用周囲監視装置のカメラによる撮像範囲の一例(a)及び撮像された映像の一例(b)を示す図である。
まず、交差路手前では一時停止する。その後、徐行しながら鼻出し位置に進み、カメラ出し位置(図2(a)参照)に進み、そして、頭出し位置(図4参照)に進む。ここで、鼻出し位置、カメラ出し位置及び頭出し位置について説明する。図4は、自車両の頭出し位置を説明するための道路及び車両の俯瞰図である。
図5に示すように、S1において、GPS12からの信号及びナビゲーション装置13からの信号に基づいて、自車両が交差点近傍にいるか否かを判定する。次に、S2において、車速センサ10からの信号に基づいて、車速がV1より小さいか否かを判定する。車速V1は、自車両が交差点等に近づいて減速し、ドライバーがモニタ14を見ても安全であると判断出来る値である。
車速がV1より小さく車両が減速した状態であれば、S3に進み、S3において、画像補正部24からの画像信号に基づいて、まず、実画像を表示する。次に、S4に進み、仮想影画像表示処理を行う。
この第1実施形態では、仮想光源として太陽の位置を算出し、例えば曇りの日や、晴れていてもビル等の影に移動体(交差点に向かってくる他車両など)や静止物(標識や信号機など)が存在する場合、その算出された太陽の位置から得られるであろう移動体や静止物の影を仮想画像として重畳して表示するものである。ドライバーは、例えばその影の向きや影の長さを見て、移動体がどの程度の距離離れた位置にいるかを判断し、その結果、自車両を発進させて良いか否かの判断を助けることが出来る。
移動体・静止物検出部32では、画像補正部24からの入力画像内に車両などの移動体及び標識などの静止物の存在を検出する。
移動体の検出は、オプティカルフロー処理にて行われる。なお、オプティカルフローの他に、背景差分、フレーム間差分処理、或いは、レーザーやミリ波などにより移動体を検出するようにしても良い。また、静止物の検出は、画像処理により行う。
静止物が存在する場合には、画像処理及びレーザレーダ7などにより静止物の位置及び形状を検出する。
仮想光源位置設定部38では、GPS装置12からの緯度及び経度の情報と、ジャイロ11からの車両の進行方向の情報と、現在時刻と、に基づいて、仮想光源である太陽の位置を算出する。この算出された太陽の位置に基づいて、上述したように、影位置・形状算出部34aにおいて、移動体や静止物の仮想影画像の形状及び仮想影画像の表示位置を算出し、また、影補正部34bにおいて、移動体などの状態に応じて後述するように補正される。
その例を図8に示す。図8(a)に示すように、自車両が進入しようとする道路に他車両Vや標識Sが存在する場合、図8(b)に示すように、他車両V及び標識Sに仮想影画像V1、S1が重畳して表示される。
本発明の第1実施形態による車両用周囲監視装置によれば、仮想光源としての太陽から静止物や移動体が光を受けたときの仮想影画像が、静止物や移動体の路面接地位置から地面上に延びるように実画像に重畳して表示されるので、死角領域の画像内において、地面に表示されるそのような仮想影画像影をドライバーが見ることで、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を直感的に把握することが出来る。
この第2実施形態では、仮想の光源を仮想の位置に設定し、移動体(交差点に向かってくる他車両など)や静止物(標識や信号機など)が存在する場合、その設定された光源の位置から得られるであろう移動体や静止物の影を仮想画像として重畳して表示するものである。ドライバーは、例えばその影の向きや影の長さを見て、移動体がどの程度の距離離れた位置にいるかを判断し、その結果、自車両を発進させて良いか否かの判断を助けることが出来る。この第2実施形態では、仮想光源の位置を、交差点において、前方の道路を他車両が接近してくるときに自車両の発進又は停止を判断するのに適当な路面上の位置に設定している。この位置は、交差点から約30〜50mの位置である(仮想光源L1、図11参照)。
移動体・静止物検出部32では、画像補正部24からの入力画像内に車両などの移動体及び標識などの静止物の存在を検出する。
移動体の検出は、オプティカルフロー処理にて行われる。なお、オプティカルフローの他に、背景差分、フレーム間差分処理、或いは、レーザーやミリ波などにより移動体を検出するようにしても良い。また、静止物の検出は、画像処理により行う。
静止物が存在する場合には、画像処理及びレーザレーダ7などにより静止物の位置及び形状を検出する。
仮想光源位置設定部38では、仮想光源を所定の位置に設定する。この所定の位置は、交差点において、前方の道路を他車両が接近してくるときに自車両の発進又は停止を判断するのに適当な路面上の位置(本実施形態では、30〜50m)であり、且つ、自車両から見て他の移動体や静止物の影が見えるような、自車両から見てそれらの移動体等の向こう側の位置である(仮想光源L1、図11参照)。
また、車両が仮想光源L1を通過する前、まさに通過している途中、及び、通過した後で、それぞれの仮想影画像の色を変更したり、点滅表示させたりするようにしても良い。
その例を図8に示す。図8(a)に示すように、自車両が進入しようとする道路に他車両Vや標識Sが存在する場合、図8(b)に示すように、他車両V及び標識Sに仮想影画像V1、S1が重畳して表示される。
本発明の第2実施形態による車両用周囲監視装置によれば、仮想光源としての太陽から静止物や移動体が光を受けたときの仮想影画像が、静止物や移動体の路面接地位置から地面上に延びるように実画像に重畳して表示されるので、死角領域の画像内において、地面に表示されるそのような仮想影画像影をドライバーが見ることで、移動体や静止物までの距離感や奥行き感を直感的に把握することが出来る。
2、4、6 監視カメラ
7 レーザレーダ
10 車速センサ
11 ジャイロ
12 GPS装置
13 ナビゲーション装置
14 画像表示モニタ
18 ECU
Claims (14)
- ドライバーから見て前方で左右に広がる領域内の死角領域を監視する車両用周囲監視装置であって、
上記死角領域の実画像を撮像するように車両の前方部に設けられた実画像撮像手段と、
上記実画像撮像手段により撮像された静止物及び/又は移動体に仮想の影を与えるよう仮想光源を設定する仮想光源設定手段と、
この仮想光源設定手段により設定された仮想光源から上記静止物及び/又は移動体が光を受けたときの影を仮想影画像として生成する仮想影画像生成手段と、
上記実画像撮像手段により撮像された上記死角領域の実画像内において、上記仮想影画像生成手段により生成された仮想影画像を上記静止物及び/又は移動体の路面接地位置から地面上に延びるよう上記実画像に重畳して表示する表示手段と、
を有することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - さらに、上記仮想光源の位置及び上記移動体及び/又は静止物の形状に基づいて上記仮想影画像の影の向き及び大きさを規定する仮想影画像規定手段を有し、
上記表示手段は、この仮想影画像規定手段により規定された影の向き及び大きさで上記静止物及び/又は移動体の仮想影画像をそれらの静止物及び/又は移動体の路面接地位置から延びるように上記実画像に重畳して表示する請求項1に記載の車両用周囲監視装置。 - 上記仮想光源の位置は、緯度、経度及び時刻から算出された太陽の位置である請求項1又は請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記仮想光源の位置は、自車両が進入する交差点から所定距離離れた路面の位置の上空に設定される位置である請求項1又は請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記交差点からの所定距離は、他車両が接近してくるときに自車両の発進又は停止を判断するのに適当な路面の位置までの距離である請求項4に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記交差点からの所定距離は、ドライバーが任意に設定することが出来る請求項4に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記表示手段は、他車両が上記交差点から離れた所定距離の位置の通過前及び通過後、及び/又は通過中で上記仮想影画像の表示形態を変更する請求項4乃至6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記仮想光源の位置は、街灯の位置である請求項1又は請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 上記ドライバーの死角領域は車両の前方側の交差路の交差点の周辺の死角領域であり、 上記実画像撮像手段は、車両の前方端に設けられ、車両が交差路に差し掛かるとき、その車両の前方端から撮像可能な交差路の交差点周囲の実画像を撮像する請求項1乃至8のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- さらに、交差点においてドライバーの見通しが良くなる頭出し位置を算出する頭出し位置算出手段を有し、
上記表示手段は、自車両が上記頭出し位置に達した後、上記仮想影画像の表示を中止する請求項9に記載の車両用周囲監視装置。 - さらに、上記実画像撮像手段により撮像された実画像内から移動体を検出する移動体検出手段と、
この移動体検出手段により移動体が検出されたとき、その移動体の種類及び/又は移動速度及び/又は移動方向を検出する移動体状態検出手段と、を有し、
上記表示手段は、上記移動体の種類及び/又は移動速度及び/又は移動方向に応じて上記仮想影画像の表示を変更する請求項1乃至10のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 上記表示手段は、上記移動体が交差点を通過した後、その移動体の上記仮想影画像の表示を中止する請求項11に記載の車両用周囲監視装置。
- さらに、上記移動体検出手段により移動体が検出されたとき、その移動体が高速で接近し或いは蛇行して接近しているか否かを検出する第2移動体状態検出手段を有し、
上記表示手段は、この高速で接近し或いは蛇行して接近している移動体が検出されたとき、他の移動体とは異なる色で影を表示する請求項11又は請求項12に記載の車両用周囲監視装置。 - さらに、上記移動体検出手段により複数の縦列で接近してくる移動体の有無を検出する第3移動体状態検出手段と、を有し、
上記表示手段は、この第3移動体状態検出手段により複数の縦列で接近してくる移動体が検出されたとき、それらの縦列で接近してくる移動体のうちの後続車の影を先頭車の影と異なるように点滅させ又は異なる色で表示する請求項11乃至13のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
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