JP6536893B2 - 標識認識表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、標識認識表示装置に係わり、特に、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置に関する。

従来、カメラによって車両前方を撮影し、その撮影画像に基づいて運転支援に必要な情報を取得することが提案されている。
例えば、特許文献１には、車載カメラにより撮像された画像により道路標識等の情報を抽出し、ディスプレイ等の表示装置に表示する車載装置が開示されている。この車載装置は、ＧＰＳ等により取得した自車位置情報に対応する標識情報がカーナビゲーション用情報記憶手段に保存された道路標識情報中に存在する場合においても、撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識を表示装置に表示する。

特開２００７−１８３７６４号公報

ところで、上述した特許文献１の車載装置では、走行中の道路に隣接する他の道路が存在する場合、隣接道路に設けられた道路標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出してしまう可能性がある。この場合、画像から抽出した道路標識を表示装置に表示すると、誤った情報をドライバに認識させてしまう可能性がある。例えば、走行中の一般道路に隣接する高速道路が存在する場合、その高速道路に設けられた制限速度標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出して表示装置に表示すると、走行中の一般道路よりも高い制限速度を指示する道路標識が表示されることになり、誤った制限速度をドライバに認識させてしまう可能性がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、常に安全側の情報を表示することができる標識認識表示装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の標識認識表示装置は、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、自車両前方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報を取得する制限速度情報取得手段と、標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合において、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示する表示手段と、を有し、表示手段は、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度よりも高い場合、自車両を加速させようとするドライバの加速意図の有無を判定し、加速意図が有る場合、道路標識により指定される制限速度に関する情報を表示し、加速意図が無い場合、制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、表示手段は、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度との内、低い方の制限速度に関する情報を表示装置に表示させるので、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度との中から常に安全側の制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。
また、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度以上である場合において、ドライバの加速意図が有るときには、例えば高速道路の入口等のように制限速度が高い速度へ変化した道路において、正しい制限速度を示す制限速度標識を制限速度情報の取得よりも先に認識したものとして、道路標識により指定される制限速度を表示することができ、ドライバの加速意図が無いときには、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識したものとして、道路標識により指定される制限速度よりも低い制限速度情報により特定される制限速度を表示することができ、これにより、原則として安全側の制限速度をドライバに認識させつつ、正しい制限速度を示す道路標識を認識したことがドライバの加速意図から確実である場合には、その正しい制限速度を表示することができる。
また、本発明の標識認識表示装置は、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、自車両前方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報を取得する制限速度情報取得手段と、標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合において、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示する表示手段と、を有し、表示手段は、標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合、自車両が走行中の道路に隣接する隣接道路の有無を判定し、隣接道路が存在する場合において、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示し、隣接道路が存在しない場合には、道路標識により指定される制限速度と制限速度情報により特定される制限速度とが異なるか否かにかかわらず、道路標識により指定される制限速度を表示することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、隣接道路が存在する場合において、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示するので、隣接道路の道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度との中から常に安全側の制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

また、本発明において、好ましくは、表示手段は、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度よりも高い場合、制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示する。
このように構成された本発明においては、表示手段は、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度よりも低い制限速度情報により特定される制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

また、本発明において、好ましくは、表示手段は、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度よりも低い場合、道路標識により指定される制限速度に関する情報を表示する。
このように構成された本発明においては、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合でも、表示手段は、制限速度情報により特定される制限速度よりも低い道路標識により指定される制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

本発明による標識認識表示装置によれば、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、常に安全側の情報を表示することができる。

本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による標識認識表示装置が制限速度に関する情報を表示する制限速度表示処理のフローチャートである。 本発明の実施形態による標識認識表示装置が制限速度に関する情報を表示する状況を例示した概念図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による標識認識表示装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による標識認識表示装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。

図１において、符号１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置を示す。標識認識表示装置１は、自車両の前方を撮影するカメラ２、及び、ナビゲーションシステム４を有する。カメラ２が撮影した画像データや、ナビゲーションシステム４により取得された情報は、ＥＣＵ６（Electronic Control Unit）に入力される。更に、標識認識表示装置１は、ＥＣＵ６から出力された各種情報を表示する表示装置８を有している。

カメラ２は、標識認識表示装置１が搭載された車両の前方に向けて車両に設置され、撮影した画像データをＥＣＵ６に出力する。このカメラ２としては、例えば撮像素子としてＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを使用したカメラが使用される。

ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して自車両の現在位置を特定すると共に、その現在位置に関する各種情報を提供する。特に本実施形態において、ナビゲーションシステム４は、自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報をＥＣＵ６に提供する。

表示装置８は、車室の前部においてドライバの視野内に設けられる。この表示装置８としては、例えば、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイが用いられる。

ＥＣＵ６は、カメラ２により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識部１０と、自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報を取得する制限速度情報取得部１２と、制限速度に関する情報を表示装置８に表示させる表示制御部１４とを備えている。
ＥＣＵ６が備えるこれらの要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

次に、図２及び図３により、標識認識表示装置１が行う処理について説明する。
図２は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１が制限速度に関する情報を表示する制限速度表示処理のフローチャートであり、図３は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１が制限速度に関する情報を表示する状況を例示した概念図である。
この制限速度表示処理は、車両のイグニッションがオンにされ、標識認識表示装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。

図２に示すように、制限速度表示処理が開始されると、ステップＳ１において、カメラ２は車両前方を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ６に出力する。
続いて、ステップＳ２において、標識認識部１０は、カメラ２により撮影された画像データに含まれる道路標識を認識する。例えば、標識認識部１０は、画像データに含まれる被写体の輪郭や色彩、文字の有無等に基づき、道路標識の有無及びその内容を認識する。

次に、ステップＳ３において、制限速度情報取得部１２は、ナビゲーションシステム４から制限速度情報を含む道路情報を受信する。自車両の現在位置における制限速度情報が設定されていない場合、ナビゲーションシステム４は、制限速度情報が設定されていない旨の情報を含む道路情報をＥＣＵ６に出力する。

次に、ステップＳ４において、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度を指定する道路標識（以下、「制限速度標識」）を認識し、且つ、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれているか否かを判定する。

その結果、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度標識を認識し、且つ、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれている場合、ステップＳ５に進み、表示制御部１４は、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に基づき、自車両が走行中の道路に隣接する他の道路（以下、「隣接道路」）が存在するか否かを判定する。

その結果、隣接道路が存在する場合、ステップＳ６に進み、表示制御部１４は、ステップ２で標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度と、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から取得した制限速度情報により特定される制限速度との内、低い方の制限速度を表示装置８に表示させる。

例えば、図３に示すように、自車両が制限速度６０ｋｍ／ｈの一般道路を走行しており、その一般道路に隣接する制限速度１００ｋｍ／ｈの高速道路が存在する状況を想定する。この図３中のＡに示すように、ステップＳ２で標識認識部１０が一般道路の制限速度６０ｋｍ／ｈを指定する道路標識を認識し、且つ、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から取得した制限速度情報により特定される制限速度が６０ｋｍ／ｈである場合、表示制御部１４は、制限速度として６０ｋｍ／ｈを表示装置８に表示させる。
一方、図３中のＢに示すように、ステップＳ２で標識認識部１０が高速道路の制限速度１００ｋｍ／ｈを指定する道路標識を誤って認識し、且つ、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から取得した制限速度情報により特定される制限速度が６０ｋｍ／ｈである場合、表示制御部１４は、低い方の制限速度として、ナビゲーションシステム４から取得した制限速度情報により特定される制限速度６０ｋｍ／ｈを表示装置８に表示させる。
このように、走行中の一般道路に隣接する高速道路の制限速度標識を誤って認識した場合でも、常に安全側の制限速度を表示することができる。

一方、ステップＳ５において、隣接道路が存在しない場合、ステップＳ７に進み、表示制御部１４は、ステップ２で標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させる。

また、ステップＳ４において、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度標識を認識していない場合、及び／又は、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれていない場合、ステップＳ８に進み、表示制御部１４は、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度標識を認識したか否かを判定する。
その結果、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度標識を認識した場合（且つステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれていない場合）、ステップＳ７に進み、表示制御部１４は、ステップ２で標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させる。

一方、ステップＳ８において、ステップＳ２で標識認識部１０が制限速度標識を認識していない場合、ステップＳ９に進み、表示制御部１４は、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれているか否かを判定する。
その結果、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれている場合、ステップＳ１０に進み、表示制御部１４は、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から取得した制限速度情報により特定される制限速度を表示装置８に表示させる。

ステップＳ６、Ｓ７又はＳ１０の後、標識認識表示装置１は制限速度表示処理を終了する。また、ステップＳ９において、ステップＳ３で制限速度情報取得部１２がナビゲーションシステム４から受信した道路情報に制限速度情報が含まれていない場合、標識認識表示装置１は、制限速度に関する情報を表示装置８に表示させることなく、制限速度表示処理を終了する。

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上記した実施形態では、図２に示した制限速度表示処理のステップＳ４において、標識認識部１０が制限速度標識を認識し且つ制限速度情報取得部１２が制限速度情報を取得した場合、ステップＳ５において隣接道路の有無を判定し、隣接道路が存在する場合、ステップＳ６において、表示制御部１４は、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度と、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度との内、低い方の制限速度を表示装置８に表示させ、隣接道路が存在しない場合、ステップＳ７において、表示制御部１４は、制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させると説明したが、ステップＳ５からＳ７において実施形態とは異なる処理を行っても良い。

具体的には、ステップＳ４において、標識認識部１０が制限速度標識を認識し且つ制限速度情報取得部１２が制限速度情報を取得した場合、表示制御部１４は、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度が、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度より低いか否かを判定する。
その結果、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度が、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度より低い場合、表示制御部１４は、制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させる。

一方、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度が、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度以上である場合、表示制御部１４は、ドライバの加速意図の有無を判定する。例えば、表示制御部１４は、標識認識部１０が制限速度標識を認識した後所定時間（例えば３０秒）内におけるアクセルペダルの操作の有無や自車両の加速の有無等に基づき、加速意図の有無を判定する。
そして、加速意図がある場合、表示制御部１４は、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させ、加速意図が無い場合、制限速度情報により特定される制限速度を表示装置８に表示させる。

次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による標識認識表示装置１の効果を説明する。

まず、表示制御部１４は、標識認識部１０により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、制限速度情報取得部１２により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合において、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示装置８に表示させるので、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度との中から常に安全側の制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

また、表示制御部１４は、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度よりも高い場合、制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示装置８に表示させるので、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度よりも低い制限速度情報により特定される制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

また、表示制御部１４は、道路標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度よりも低い場合、道路標識により指定される制限速度に関する情報を表示装置８に表示させるので、制限速度情報により特定される制限速度よりも低い道路標識により指定される制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

また、表示制御部１４は、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度が、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度以上である場合、ドライバの加速意図の有無を判定し、加速意図がある場合、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させ、加速意図が無い場合、制限速度情報により特定される制限速度を表示装置８に表示させるので、制限速度標識により指定される制限速度が、制限速度情報により特定される制限速度以上である場合において、ドライバの加速意図が有るときには、例えば高速道路の入口等のように制限速度が高い速度へ変化した道路において、正しい制限速度を示す制限速度標識を制限速度情報の取得よりも先に認識したものとして、その制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させることができ、ドライバの加速意図が無いときには、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を指定する道路標識を誤って認識したものとして、道路標識により指定される制限速度よりも低い制限速度情報により特定される制限速度を表示することができ、これにより、原則として安全側の制限速度をドライバに認識させつつ、正しい制限速度を示す制限速度標識を認識したことがドライバの加速意図から確実である場合には、その正しい制限速度を表示装置８に表示させることができる。

また、表示制御部１４は、隣接道路が存在する場合、標識認識部１０が認識した制限速度標識により指定される制限速度と、制限速度情報取得部１２が取得した制限速度情報により特定される制限速度との内、低い方の制限速度を表示装置８に表示させ、隣接道路が存在しない場合、制限速度標識により指定される制限速度を表示装置８に表示させるので、隣接道路の道路標識を誤って認識した場合でも、道路標識により指定される制限速度と、制限速度情報により特定される制限速度との中から常に安全側の制限速度を表示することができ、これにより、安全側の制限速度をドライバに認識させることができる。

１ 標識認識表示装置
２ カメラ
４ ナビゲーションシステム
６ ＥＣＵ
８ 表示装置
１０ 標識認識部
１２ 制限速度情報取得部
１４ 表示制御部

Claims (4)

1. 自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、
   自車両前方を撮影する撮影手段と、
   上記撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、
   自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報を取得する制限速度情報取得手段と、
   上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、上記制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合において、上記道路標識により指定される制限速度と、上記制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示する表示手段と、
   を有し、
   上記表示手段は、上記道路標識により指定される制限速度が、上記制限速度情報により特定される制限速度よりも高い場合、自車両を加速させようとするドライバの加速意図の有無を判定し、上記加速意図が有る場合、上記道路標識により指定される制限速度に関する情報を表示し、上記加速意図が無い場合、上記制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示することを特徴とする標識認識表示装置。
2. 自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、
   自車両前方を撮影する撮影手段と、
   上記撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、
   自車両の現在位置における制限速度を特定するための制限速度情報を取得する制限速度情報取得手段と、
   上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、上記制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合、上記道路標識により指定される制限速度又は上記制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示する表示手段と、
   を有し、
   上記表示手段は、
   上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識され、且つ、上記制限速度情報取得手段により、自車両の現在位置における制限速度情報が取得された場合、自車両が走行中の道路に隣接する隣接道路の有無を判定し、
   上記隣接道路が存在する場合において、上記道路標識により指定される制限速度と、上記制限速度情報により特定される制限速度とが異なる場合、低い方の制限速度に関する情報を表示し、
   上記隣接道路が存在しない場合には、上記道路標識により指定される制限速度と上記制限速度情報により特定される制限速度とが異なるか否かにかかわらず、上記道路標識により指定される制限速度を表示することを特徴とする標識認識表示装置。
3. 上記表示手段は、上記道路標識により指定される制限速度が、上記制限速度情報により特定される制限速度よりも高い場合、上記制限速度情報により特定される制限速度に関する情報を表示する、請求項２に記載の標識認識表示装置。
4. 上記表示手段は、上記道路標識により指定される制限速度が、上記制限速度情報により特定される制限速度よりも低い場合、上記道路標識により指定される制限速度に関する情報を表示する、請求項１から３の何れか１項に記載の標識認識表示装置。

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