JP6654868B2 - 仮想負荷付与装置 - Google Patents
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Description
加速度制御部は、指令トルクを測定トルクで減算したものに、回転センサの出力から得た負荷付与モータの位置に予め設定した弾性抵抗係数を乗算して生成した弾性抵抗力、回転センサの出力から得た負荷付与モータの速度に予め設定した摩擦抵抗係数を乗算して生成した摩擦抵抗力、回転センサの出力から得た位置及び速度に予め設定した粘性抵抗係数を乗算して生成した粘性抵抗力、の少なくとも1つを加算し、負荷付与モータ電流指令に負荷付与モータで発生する外乱トルクを推定する推定器の出力から求めた補正電流値を加算することを特徴とする。
100…加速度制御部
101…弾性抵抗部
102…摩擦抵抗部
103…粘性抵抗部
104…慣性抵抗部
105…速比切換器
106…加速度指令-電流変換器
107…減速器
108…トルクセンサ
109…回転センサ
110…推定器
111…外乱トルク−電変換器
112…積分器
113…回転方向検出器
120…微分器
200…負荷付与モータ
201…電流検出器
300…被試験体
Claims (2)
- 電動モータ等の被試験体に仮想負荷を付与する負荷付与モータ(200)と、前記負荷付与モータを加速度制御する加速度制御部(100)と、前記負荷付与モータに付設された回転センサ(109)と、前記被試験体と前記負荷付与モータとが連結された出力部(107)の捩れを検出するトルク検出器(108)とを備え、前記加速度制御部が、与えられた指令トルクを前記トルク検出器の信号から算出される測定トルクで減算したものを予め設定された慣性抵抗で除算して加速度指令に変換し、さらに前記加速度指令を電流指令に変換して負荷付与モータ電流指令として制御を行う仮想負荷付与装置であって、
前記加速度制御部は、前記指令トルクを前記測定トルクで減算したものに、前記回転センサの出力から得た前記負荷付与モータの位置に予め設定した弾性抵抗係数を乗算して生成した弾性抵抗力、前記回転センサの出力から得た前記負荷付与モータの速度に予め設定した摩擦抵抗係数を乗算して生成した摩擦抵抗力、前記回転センサの出力から得た前記位置及び前記速度に予め設定した粘性抵抗係数を乗算して生成した粘性抵抗力、の少なくとも1つを加算し、前記電流指令に前記負荷付与モータで発生する外乱トルクを推定する推定器の出力から求めた補正電流値を加算することを特徴とする仮想負荷付与装置。 - 前記推定器は、前記電流指令または前記負荷付与モータに流れる電流を検出する電流検出器(201)による測定電流(is)と、前記負荷付与モータに付設された前記回転センサ(109)の出力から得た前記位置若しくは前記速度と、を入力として前記補正電流値を出力することを特徴とする請求項1に記載の仮想負荷付与装置。
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