JP6113195B2 - 運搬システム - Google Patents

Description

本発明は、物質サンプル、特に医療サンプル用の運搬システムに関するものである。

物質サンプルの分析の分野では、しばしば、大量のサンプルを比較的短い時間で分析して、目的を達することが重要である。このような分析は、特に、自動化率の高い医学検査室において検査される体液サンプル等の医療サンプルの分野で一般的に行われる。

また、既に検査室では、この種の分野における費用対効果および一般的な経済的理由により、高度に自動化された医療サンプルの処理と加工とが必要であるとともに、各サンプルの研究のために比較的に僅かな予算しか得られない傾向がある。

医学検査室で医療サンプルを分析する場合、各サンプルが検査室システム内を運搬経路に沿って運ばれ、その都度、運搬されたサンプルの加工のために予め運搬経路に配置された分析装置へ移送されるのが通常である。このような移送の際に、運搬経路中にて運搬区間に沿って移動可能なサンプルホルダに積載された医療サンプルは、分析のうちの１つの分析だけ行われる場合、または、順次様々な分析が行われる場合のいずれも、徹底的に種々の分析を実行可能である。

それぞれの異なる分析装置での分析としては、例えば、血液サンプルでのヘモグロビン値（ＨＢ値）、コレステロール含有量、尿酸含有量およびその他の医学的に重要なパラメータの検査が考えられる。尿サンプルは、例えば、そのｐＨ値、赤血球の含有量および全般的なタンパク質含有量を検査できる。

サンプルを収容するためのサンプルキャリアを有するサンプルホルダを適切に運搬するためのものとしては、既に以前から、運搬経路とその中を移動するサンプルホルダとを備えたシステムが知られている。

特に、運搬経路内に配置されたコンベヤベルトのような運搬装置の作用により独自の駆動手段なしに運搬経路内で移動される「受動的」サンプルホルダを備えたシステムもある。このような解決手段の実例は、特許文献１、および、特許文献２に示されている。

駆動装置が運搬経路に配置されたこの種の運搬システムでは、駆動装置が故障した場合、一般的に全ての検査設備が停止し、運搬経路およびその駆動システムのメンテナンスや修理が完了するまで、検査室を利用できないという問題がある。

このような検査室全体の休止は、検査室経営の経済性のために多量の処理量を保てないだけでなく、著しい経済的損失を意味する。

このような損失を防止するには、駆動装置自体が運搬経路内に存在せず、むしろ自走可能なサンプルホルダを設計することが、解決策の１つとして考えられる。

この種の運搬システムの解決策の実例は、特許文献３に示されている。この特許文献３では、操縦可能な車輪を介して制御され、運搬経路中の運搬区間に沿ってそれぞれの目的の場所に移動可能な三輪または四輪の自走するサンプルホルダ・ロボットが示されている。また、このサンプルホルダ・ロボットは、多数のサンプルキャリアを積載できるように設計されている。

運搬経路中を運搬区間に沿って自発的に走行するサンプルホルダを備えた運搬システムに関するその他の実例は、特許文献４に示されている。この特許文献４では、固定した駆動軸上に設置された少なくとも２つの車輪によって移動可能なサンプルホルダが示されている。またこの文献で示されたサンプルホルダは、円形の基底面を有し、トンネル状に基底面から上方に向かって開口しその側壁がサンプルホルダを保持するようにガイドして、Ｕ字形の経路内を移動する。

また、特許文献４に示されたサンプルホルダは、１つの小管状のサンプルキャリアを積載するように設計されている。

しかしながら、特許文献３および特許文献４の運搬システムを利用し、サンプルホルダ自体を駆動装置に置き換えることによって、故障した駆動装置を有するサンプルホルダを取り外し正常に作動する駆動装置を有するサンプルホルダと簡単に取り替えることができ、駆動装置が故障した場合の運搬システム全体、および、運搬システムにともなう検査設備の長い中断時間という問題点を解決できる。これに対して、その前に説明したシステムの場合には、相変わらず、本発明が解決すべき短所および欠陥が存在する。

特許文献３に示された自走サンプルホルダは、その機構という点では、独自の操縦装置を含め非常に複合した精巧な構成である。この複合した複雑な構成は、各サンプルホルダを調達する上で高価であるとともに、故障の原因となりやすい。

特許文献４に示された自走サンプルホルダでは、上述の特許文献４のサンプルホルダと比較して、サンプルホルダの機械的構造が明らかに簡単であるため、各サンプルホルダの製造コストを抑えることができ、また頑丈であるが、ここでも問題点が生じる。

１つは、運搬経路自体が、材料使用に関してＵ字形の断面を必要とするため高価であり、製造コストが高くなる。

また、経路に関して、各サンプルホルダに簡単に手が届くわけではなく、運搬経路内に発生する交通の密度に応じてサンプルホルダの１つを特定の目的に合わせて、簡単に運搬経路から取り除くことができないことが分かる。

その他の問題点としては、駆動および操縦性に関することである。すなわち、特許文献４のサンプルホルダは、操縦可能な車輪なしに構成されており、方向転換は、クッションの種類に応じた経路の側壁を介した制御によって行われる。曲線部分または分岐ポイント部分では、円形断面を有するサンプルホルダが、誘導路の壁に向かって、または、経路の途中で方向転換する分岐ポイントの移動式隔壁に向かって走行し、また、この領域では、固定した駆動軸が順次新しい走行方向に対し垂直に並設され、サンプルホルダが改めて走行再開できるまで、壁または分岐ポイントの移動式隔壁に向かって走行する。このような運用が、曲線および分岐ポイントの領域における非常に長い通過時間の原因となるため、システム内の処理速度が総じて低下する。

独国特許出願公開第４４３４７１４号明細書 欧州特許第２０７４４３１号明細書 米国特許第６４２９０１６号明細書 米国特許出願公開第２００５／０２７１５５５号明細書

発明の課題は、上述した課題の解決策を創出することである。すなわち、本発明に係る運搬システムは、簡単で頑丈な構成の自走サンプルホルダを用いた場合に、カーブおよび分岐ポイントにおいても、停滞しない信頼性の高い運搬区間におけるガイドおよび区間に忠実な通過が可能であるという趣旨に沿って、追加設計されるべきである。

この課題は、請求項１の特徴を有する、物質サンプル用の運搬システムによって解決される。また、このような運搬システムの好適な追加設計は、それぞれ少なくとも請求項１に基づいた請求項２ないし１３までに示されている。

本発明に係る運搬システムは、少なくとも１つの運搬区間を形成する運搬経路を備えている。さらにこの運搬システムは、少なくとも１つの運搬区間に沿って移動可能で、サンプルキャリアを収容可能に設計された自走する自走サンプルホルダを備える。この自走サンプルホルダは、駆動モータと、駆動エネルギを駆動モータへ供給するためのエネルギ蓄積装置と、駆動モータによって駆動可能で運搬経路へ駆動力を伝達するための１つの摩擦車とを備えている。運搬経路は、運搬区間形成のために、少なくとも１つのガイド構造を有している。前述の特徴について、本発明に係る運搬システムは、現在の技術水準に基づく特徴と合致する。本発明に係る運搬システムでは、自走サンプルホルダが運転中に運搬経路に向けられる下側に、唯一の車輪を有していることが新しくかつ本発明の特徴的な構成である。この車輪は、駆動モータによって駆動可能な摩擦車である。さらに、自走サンプルホルダの下側には、少なくとも２つの摺動体が設けられ、移動中にこれら摺動体が運搬経路の上に接触し、運搬経路の表面に沿って摺動する。これら車輪および少なくとも２つの摺動体は、三角形の末端である頂点に設置され、自走サンプルホルダに安定性を与える。これによって自走サンプルホルダは、倒れることなく、運搬区間に沿って運搬経路上を移動できる。運搬区間に沿ったガイドは、自走サンプルホルダの下側に設けられ、運搬経路内のガイド構造と共に作用するガイド構成要素によって実行される。このガイド構成要素とガイド構造との組合せが、自走サンプルホルダがガイドに沿って運搬区間を移動する際に、移動方向に関する自走サンプルホルダのための方向情報を構成する。言い換えると、自走サンプルホルダは、これらガイド構造とガイド構成要素との共同作用によって、受動的に運搬経路上の移動が制御される。

自走サンプルホルダは、能動的な制御のための機構上または制御技術上の手段を予め装備できないため、自走サンプルホルダの下側に配置されたガイド構成要素と運搬経路中のガイド構造との共同作用による運搬区間に沿った自走サンプルホルダの誘導は、自走サンプルホルダの駆動装置に関して比較的簡単かつ格安に製造することを可能にする。また、唯一の車輪、すなわち駆動モータによって駆動可能な摩擦車である車輪の数を１つにすることは、更なる構成の簡略化を可能にする。特にカーブまたは分岐ポイントを素早く走行する際において、１組の車輪が車軸に沿って配置されている場合には、様々な曲線半径上を走行する車輪が異なる速さで回転しなければならないという問題点が存在する。これに対して、１つの車軸にすることで、各車輪を異なる回転数に制御する可能性が生じることはないため、（例えば複雑に制御される個別の車輪駆動装置によって、またはそれぞれの車輪の差動装置によって）対応する二輪の車軸を装備した自走サンプルホルダは、通過しなければならないカーブまたは分岐ポイントを走行する際、運搬区間から離間する方向に傾くか、またはそれどころか転倒する方向に傾く。

ここで、単に１つの摩擦車として設計され駆動装置と接続された車輪を予め備えるという措置がガイド構成要素とガイド構造とによる方向誘導と関連することは、本発明に係る運搬システムにおいて、自走サンプルホルダが対応するカーブまたは分岐ポイントを、例えば特許文献４に基づく技術水準よりも比較的高速で通過できることに繋がっている。そして、これら構成によって、本発明に係る運搬システムにおける処理量を全体的に向上できるか、または運搬経路に沿った運搬区間の設計に関してより大きな自由度が得られる。

自走サンプルホルダの移動の際に必要な安定性を与えるため、自走サンプルホルダの下側に、摩擦車の支持点にその他の支点を追加的に形成する少なくとも２つの摺動体が配置される。この安定性は、少なくとも２つの摺動体と車輪との三角形状の配置によって実現される。これらの摺動体は、僅かな摩擦を引き起こすように選別されるべきでる。このために適切な材料としては、特に運搬経路の材料に対して摩擦係数が低く滑りやすい材料、例えば合成樹脂等が選択されなければならない。特に、例えばテフロン（登録商標）のような合成樹脂、またはそれに匹敵する摩擦係数の低い合成樹脂が好適である。さらに摺動体のサイズは、小さく保つ必要があるが、例えば球面状断片として成形することで、略点状の支持点が運搬経路上に生じることになる。

本発明の有利な追加設計では、車輪に対して固定されて制御不能な軸である車軸を有する。確かにこの車輪を、ガイド構成要素とガイド構造との間の共同作用によって自走サンプルホルダに伝達されるような制御運動に追従する受動的に制御される車軸に適用することは基本的に可能であるが、固定され制御不能な車軸は、その構造および機構がより簡単でかつ故障しにくいことは明らかであり、より簡単に組立可能で格安で生産でき、総じて故障しにくい自走サンプルホルダを構成できる。

有利な構成としては、車輪がその周面を含め、自走サンプルホルダの中心軸に沿って配置されていることである。この構成では、車輪の回転軸の軸方向は、基本的に自走サンプルホルダの中心軸に対して垂直となる。このように車輪を自走サンプルホルダの中心軸上に配置することによって、走行方向に向かって右側へ延びるカーブおよび分岐ポイントに対しても、または走行方向に向かって左側へ延びるカーブおよび分岐ポイントに対しても、同等の走行特性を得ることができるので有利である。こうした配置は、対応する曲線走行の際または分岐ポイントの通過の際に生じ摺動体によって受け止められる傾斜モーメントを低減できる。

ガイド構成要素が車輪の周方向に沿ったライン上に配置されていると、運搬区間を通過する際に特に好適な操縦特性が生じる。このガイド構成要素は、車輪の回転方向に沿って、車輪から出ていく方向（走行方向における後ろ側）に配置されている。このような配置によって、自走サンプルホルダの側方へのシフトを引き起こすことなく、または側方へのシフトを必要とせずに、広範囲に垂直な車輪を通って延びる車軸を中心に回転させることができるため、発生した操縦トルクを簡単に車輪に伝達することができる。

車輪は、自走サンプルホルダの重心位置から出発して、この投影（重心）を基準にして一方側に配置され、またガイド構成要素は、重心の投影を基準に車輪と相対するように他方側に配置された場合に、自走サンプルホルダは、本発明に係る運搬システム内を特に好適に移動する。こうした配置は、曲線および分岐においても、運搬区間に沿った自走サンプルホルダの特に安定した走行特性とガイド特性を生み出す。

ガイド構造とガイド構成要素との優先的な設計は、ガイド構造が、運搬経路の表面に対しその深さ方向に斜めに形成されたガイド溝であり、またガイド構成要素が、自走サンプルホルダの下側に配置され、自走サンプルホルダの下側から突出したガイド棒によって構成されることにある。このガイド棒はガイド溝内にて側方に導かれ、ガイド溝の縦方向に沿ってこの溝をスライドできる。ガイド溝の軌道は、自走サンプルホルダの走行方向を定める。ガイド棒は、特に円形状の水平断面を有することにより、曲線走行または分岐ポイントにおいて、ガイド溝に対する相対的な自走サンプルホルダの回転運動を、簡単に認識できる。その場合、運搬経路内に自走サンプルホルダが配置された際に、追加的な摩擦を発生させないために、ガイド棒がガイド溝の溝基底部まで達さないことが優先される。しかし、ガイド棒が摺動体としても作用する場合には、ガイド棒を溝基底部に接触させることが望ましい。溝基底部とガイド棒の先端部との間に、適切な僅かな摩擦が発生する構成となるように考慮する必要がある。

基本的に自走サンプルホルダは、具体的な構成においてそれぞれの運搬システムの目的に応じてあらゆる構成を適用できる。基本的に優先される構成は、当然のことながら、自走サンプルホルダが略四角形状の底面を有することである。こうした形状は、製造や組立において、実現するのが特に簡単であるとともに、自走サンプルホルダの下側にある最も重要な構成要素である車輪、摺動体およびガイド構成要素の可能な配置に関して実用的であることが明らかである。また、自走サンプルホルダの四角形の底面が、走行方向前方に向かって前側にエッジを有する構成が特に好適である。エッジの勾配は、特に側面に作用するセンサの配置に利用できる。前進中は、そのセンサを使って、衝突回避のために側面領域を監視できる。

本発明に係る運搬システムは、特にただ１つのサンプルキャリア、さらに好ましくは小管状のサンプルキャリアの収容のために設計され、かつサンプルキャリアに対応するレシーバを有する自走サンプルホルダを備えている。

本発明に係る運搬システムは、基本的には運搬経路と１つの自走サンプルホルダとで構成できる。しかし実際には、運搬システム内の大量のサンプルをそれぞれの目的地に運搬し、かつ自動化された加工を可能にするため、複数の自走サンプルホルダが運搬経路内に配置される。

運搬経路、運搬経路内に形成された運搬区間、および、運搬経路に配置された自走サンプルホルダを含む、本発明に係る運搬システムの構成を概略的に示す斜視図である。 本発明に係る運搬システムの自走サンプルホルダの斜め下からの斜視図である。 図２に示す自走サンプルホルダの鉛直断面図である。 図２に示す自走サンプルホルダの底面図である。 運搬経路中に配置された自走サンプルホルダの側面図である。

図面には概略図で、本発明に係る運搬システムの最も重要なコンポーネントに関する可能な構成の様々な平面図が示されている。図面は、全ての詳細な構成を完全に図示したものではなく、説明する上で最も重要な構成要素に限定されている。また図面は、最も重要な構成要素を解説するために概略化されたものであり、大規模運転での実用的な実装例を、場合によっては選択すべき構成を、必然的に図示したものではない。

図１は概略的な斜視図であり、運搬システム１の可能な設計バリエーションが示されている。この運搬システム１は運搬経路２を備える。運搬経路２には、ガイド構造としてのガイド溝３が、運搬経路２の深さ方向に運搬経路２表面に対して斜めに開口されている。そして、ガイド溝３が運搬区間を構成する。また、ガイド溝３は、ポイントが配置された分岐ポイント４で分岐し、様々な構成で互いに接続されており、その結果、分岐ポイント４の切り替えに応じて、ガイド溝３の様々な進行をリンクさせることにより様々な運搬区間を形成または切り替えることができる。

運搬経路２には、様々な区間のセクションに合計３つの自走サンプルホルダ５が配置されている。これらは、以下でさらに詳細に説明するように、運搬経路２に沿って自走で移動できる。

自走サンプルホルダ５は、図２ないし４にて再度その詳細図で詳細に示されている。自走サンプルホルダ５は、略四角形状の底面を有する底部６を備える（図４を参照。）。自走サンプルホルダ５の底部６の下側７では、底部６により形成されたケーシングが、下側７から摩擦車８が突出できるように開口されている。この摩擦車８（図４を参照。）は、周方向が自走サンプルホルダ５の中心軸９に沿うように配置されている。また、摩擦車８は、自走サンプルホルダ５の重心の投影から見て、図４において右側である一方側に存在している。摩擦車８に対向するように、下方に向かって延びるガイド棒10が、下側７から垂直に設けられている。このガイド棒10は中心軸９の上に位置し、摩擦車８の周方向と同一直線上に配置されている。図４に示されるように、ガイド棒10は、摩擦車８の位置と正反対の、これら２つの構成要素間にある重心の投影（図４には図示せず。）を基準に相対する位置、すなわち図４において左側である他方側に配置されている。ガイド棒10の両側には、中心軸９に対し基本的に垂直に延びるライン11に沿って、下側７から突出した２つの摺動体12が配置されている。これらの摺動体12は、運搬経路２の表面の材料に対し僅かな滑り摩擦しか有さない、例えばテフロン（登録商標）のような合成樹脂材料で形成されている。

下側７とは反対側の自走サンプルホルダ５の表面上には、１つサンプルキャリアとしてのサンプルカップ、特に小管状のサンプルカップのためのレシーバが保持フィンガによって構成されている。そして、皿状のレシーバ14の底面に接触するまで保持フィンガ13の間に小管状のサンプルキャリアとしてのサンプルカップを挿入できる。

図３に示すように、自走サンプルホルダ５の底部６の内部には蓄電池15が配置されている。この蓄電池15が、自走サンプルホルダ５の駆動のために、摩擦車８を回転させる駆動モータ（図３には図示せず。）にエネルギを給電するとともに、自走サンプルホルダ５に配置されて、例えば衝突警報監視に用いられる距離センサ17等のようなその他の電気機器にもエネルギを供給する。

摩擦車８は、その周面に沿って摩擦ライニング18が設けられており、この摩擦ライニング18が、自走サンプルホルダ５を駆動するために、運搬経路２の表面へ駆動力を伝達しやすくする。この摩擦車８は、この摩擦車８に固定され制御できない軸である車軸16を中心に回転する。

図４では、摺動体12（摺動体12の中心）と摩擦車８（摩擦車８の中心）とが三角形の角部上にあり、この三角形が二等辺三角形であることが示されている。この場合、摺動体12は、可能な限り幅広く配置された支えと、運搬経路２での移動中において、摩擦車８および２つの摺動体12の上に留まっている自走サンプルホルダ５の高い安定性とを生み出すため、摩擦車８と互いに向かい合うように最大限に外側の角に配置されている。

図５では、自走サンプルホルダ５が、移動中において、どのように運搬経路２の上に配置されているのかが示されている。この図面に示す構成では、ガイド棒10がガイド溝３の中に挿入されており、自走サンプルホルダ５に、運搬区間に沿ったガイド作用を奏する。ガイド棒10はその際、ガイド溝３の底にまでは達しておらず、その先端部は自由端となっている。自走サンプルホルダ５は、運搬経路２上の３つの支持点でだけ、すなわち２つの摺動体12および摩擦車８だけで保持されている。摩擦車８は、直線走行の場合、遊隙の中にある方向付けを目的として、ガイド溝３の幅寸法よりも幅広く形成されているため、ガイド溝３の上をガイド棒10と共に進行するが、その結果、安定して支持するため、また同時に十分な駆動力を運搬経路２の表面に伝達できるように、ガイド溝３よりも周辺部分が十分に高くなっている。

自走サンプルホルダ５の通常の前進では、この走行方向において後部に据え付けられた摩擦車８が、自走サンプルホルダ５の底部６を前進方向に押しだすが、その場合、自走サンプルホルダ５の前面先端が摺動体12上に位置し、摺動体12を介して運搬経路２の中を摺動する。自走サンプルホルダ５が分岐ポイント４またはカーブの部分に達すると、ガイド棒10がガイド溝３の対応する方向に追従するように、自走サンプルホルダ５の前面先端を変位させていく。それと共に、摩擦車８の支持点上にある自走サンプルホルダ５が、その支持点を中心に回転させられる回転運動が生じる。自走サンプルホルダ５にはただ１つの車輪、すなわち摩擦車８のみしか存在しないため、前記回転運動によって、外部または内部の曲線を走行する１つの車軸に取り付けられた車輪の経路長さの違いによって惹き起こされる横方向への力に起因する問題が生じない。そのため、このような１つの車軸の車輪について、その回転速度を考えてクラッチの接続を解除するという、包括的な技術的措置は不要であり、また１つの車軸に固定的に取り付けられた車輪の場合、特にカーブまたは分岐ポイント４を通過する際の減速に際して発生する可能性がある問題も生じない。これらカーブまたは分岐ポイント４は、本発明に係る運搬システムでは、上述のように、１つの車輪としての摩擦車８だけを有するように設計された自走サンプルホルダ５により、明らかにより高速で通過することができるため、総じて運搬経路２における高い処理量に繋がる。それと共に、運搬経路２では、時間単位当たりにより多くの自走サンプルホルダ５、すなわちサンプルを処理できるようになるか、または所定の処理能力の運搬経路２について、膨大な待機位置と保管エリアとを含めた広範囲に渡るレイアウトが不要で、経路システムをよりコンパクトにかつ小さく設計できる。

当然のことながら、本発明に係る上記自走サンプルホルダ５は、逆方向すなわち「後方に」進むこともでき、その結果、摩擦車８は底部６および自走サンプルホルダ５を移動させることができる。

１ 運搬システム
２ 運搬経路
３ ガイド構造としてのガイド溝
４ 分岐ポイント
５ 自走サンプルホルダ
６ 底部
７ 下側
８ 摩擦車
９ 中心軸
10 ガイド棒
11 ライン
12 摺動体
13 保持フィンガ
14 レシーバ
15 蓄電池
16 軸である車軸
17 距離センサ
18 摩擦ライニング

Claims (13)

1. 運搬区間を有する運搬経路と、
   前記運搬区間に沿って移動可能で物質サンプルのサンプルキャリアを収容可能な自走サンプルホルダとを備え、
   この自走サンプルホルダは、駆動モータと、この駆動モータに駆動エネルギを供給するためのエネルギ蓄積装置と、前記駆動モータにより駆動可能で前記運搬経路へ駆動力を伝達するための車輪である１つの摩擦車とを有し、
   前記運搬経路は、前記運搬区間を構成するガイド構造を有し、
   前記自走サンプルホルダは、前記運搬区間に沿って移動するために前記ガイド構造とともに作用するガイド構造要素と、前記運搬経路表面に接触しながら摺動可能な少なくとも２つの摺動体とを有し、
   前記摩擦車の駆動による前記自走サンプルホルダの移動中には、前記摺動体のうちの２つと前記車輪とが三角形の頂点に配置される
   ことを特徴とする運搬システム。
2. 自走サンプルホルダは、車輪に固定された軸を有している
   ことを特徴とする請求項１記載の運搬システム。
3. 車輪は、その周方向が自走サンプルホルダの中心軸に沿うように配置されている
   ことを特徴とする請求項１または２記載の運搬システム。
4. ガイド構成要素は、車輪の周方向に沿った直線上に配置されている
   ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一記載の運搬システム。
5. 車輪は、自走サンプルホルダの重心を基準に一方側に配置され、
   ガイド構成要素は、前記自走サンプルホルダの重心を基準に前記車輪とは相対する他方側に配置されている
   ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一記載の運搬システム。
6. 運搬経路は、この運搬経路の表面に対して深さ方向に斜めに形成されたガイド構造としてのガイド溝を有し、
   自走サンプルホルダは、この自走サンプルホルダの下側から突出するように設けられたガイド構成要素としてのガイド棒を有する
   ことを特徴とする請求項１ないし５いずれか一記載の運搬システム。
7. 摺動体は、運搬経路の材料に対して僅かな滑り摩擦しか生じない材料にて形成されている
   ことを特徴とする請求項１ないし６いずれか一記載の運搬システム。
8. 摺動体は、合成樹脂にて形成されている
   ことを特徴とする請求項７記載の運搬システム。
9. 自走サンプルホルダは、略四角形状の底面を有する
   ことを特徴とする請求項１ないし８いずれか一記載の運搬システム。
10. 底面は、自走サンプルホルダの進行方向に向かって前側端部に面取りされたエッジを有する
    ことを特徴とする請求項９記載の運搬システム。
11. 自走サンプルホルダは、サンプルキャリアを１つ収容するためのレシーバを有する
    ことを特徴とする請求項１ないし１０いずれか一記載の運搬システム。
12. サンプルキャリアは、管状である
    ことを特徴とする請求項１１記載の運搬システム。
13. 物質サンプルは、医療サンプルである
    ことを特徴とする請求項１ないし１２いずれか一記載の運搬システム。

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