JP2009061908A - 自動搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本自動搬送装置1では、台車牽引車3及び台車4に、台車牽引車3が該台車4の底部略中心付近で連結される連結部15、16bがそれぞれ設けられ、台車牽引車3が台車4を牽引して横行方向に走行する際、台車牽引車3または台車4の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段35を備えたので、台車牽引車3の構造を簡素化して小型化した上で、台車牽引車3の前後進方向及び横行方向への走行が可能になる。
【選択図】図1
Description
そこで、図9に示すように、従来の自動搬送装置に採用されている台車牽引車50は、常に台車4とその略中央付近で一体的に連結されている。また、台車牽引車50には、独立回転する左右一対の車輪8、8を有する駆動輪ユニット7、7が、前後方向に互いに離間されて2ユニット(2WD+2WS)配設されている。なお、台車4の底部の4隅には従動輪25a〜25dがそれぞれ備えられている。
しかしながら、図9に示すような複雑な構造を有する台車牽引車(2WD+2WS)50を、前後進方向から横行方向へ進行可能に構成しようとすると、図9(b)に示すように、2つの駆動輪ユニット7、7の方向を前後進方向から横行方向にその向きを変換させるために、各駆動輪ユニット7、7に、別途、ステアリング制御モータ、またはステアリング角センサー等を備える必要があり、さらに構造が複雑になり小型化することができない。しかも、台車牽引車50を小型化するために駆動輪ユニット7を1つにして構成した場合、台車牽引車50が台車4を牽引して横行方向へ走行すると、台車4の各従属輪25a〜25dが前後進方向から横行方向へ変換する際に台車4が進行方向に対して横振れし、斜め方向に走行してしまう。そのため、台車4の進行方向に対する横振れを規制するためには、台車4の振れ力に勝る台車牽引車50の駆動力が必要になり、駆動輪ユニット7を少なくとも2ユニット以上に増加させる必要があり、台車牽引車50を小型化することが困難になる。
これにより、本自動搬送装置では、搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にすることができる。
なお、本発明の自動搬送装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の(発明の態様)の項において詳しく説明する。
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある。)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等に参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、(1)乃至(5)の各々が、請求項1乃至5の各々に相当する。
従って、(1)項の自動搬送装置では、搬送用自走車が横行方向に走行する際には、振れ規制手段により、搬送用自走車及び台車の進行方向に対する横振れを規制できるので、駆動輪の数等を増加させて搬送用自走車の駆動力を高める必要がなく、搬送用自走車の構造を簡素化することができる。
また、振れ規制手段は、搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、台車の姿勢
を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されるので、搬送用自走車が横行方向に走行する際の、進行方向に対する搬送用自走車及び台車の横振れを簡易な構成で容易に規制することができる。
さらに、搬送用自走車に備えられる駆動輪ユニットは1箇所だけであるので、搬送用自走車の構造をさらに簡素化できる。
さらにまた、駆動輪ユニットの左右一対の車輪には、走行モータがそれぞれ連結されており、各走行モータの回転数を相違させることにより、駆動輪ユニットの向きが変換される。
従って、(2)項の自動搬送装置では、検知センサーによる走行磁気テープの検知に基いて、駆動輪の向きを、前後進方向または横行方向のいずれか一方に変換させるので、ステアリング制御モータ、または、ステアリング角センサー等の駆動輪の向きを制御する構成部品を新たに備える必要がなく、さらに台車牽引車の構造を簡素化できる。
従って、(3)項の自動搬送装置では、搬送用自走車が台車を牽引する台車牽引車の場合、該台車牽引車は、台車の底部の略中心付近で該台車と各連結部を介して連結されているので、台車牽引車が横行方向に走行する際の台車牽引車及び台車の進行方向に対する横振れを最小限に抑えることができる。
(5)前記台車姿勢保持ガイドは、前記横行誘導路で前記走行磁気テープを介して両側の床面から立設され、前記走行磁気テープと同方向に延びる一対のガイド板と、前記台車に前記走行磁気テープの延びる方向に沿って備えられ、前記一対のガイド板に沿ってそれぞれ転動する前後各一対の回転自在ローラとから構成されることを特徴とする(1)項〜(3)項のいずれかに記載の自動搬送装置。
図1は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置1の模式図であり、台車牽引車(搬送用自走車)3が台車4を牽引して、走行磁気テープ2に沿って前後進方向から横行方向に走行する様子を示した図である。
なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置1では、搬送用自走車に、台車4と着脱
自在に連結され台車4を牽引する台車牽引車3が採用されているが、当然ながら、台車4と連結部を介して一体化された積載型自走車にも適用することができる。
本発明の実施の形態に係る自動搬送装置1は、図1に示すように、所定経路の床面に敷設された走行磁気テープ2と、該走行磁気テープ2に沿って自走し、前後進方向及び横行方向に走行可能な台車牽引車3と、該台車牽引車3に着脱可能に連結され、ワークや荷物等が載置される台車4と、台車牽引車3が台車4を牽引して前後進方向から横行方向に走行する際、台車4の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段35とから概略構成されている。
なお、以下の説明において、各構成部材の配置等を説明するために用いた「前」及び「後」の文言は、台車牽引車3の前後進方向への進行方向の意味で使用している。また、「横」の文言は、台車牽引車3の進行方向に交差する方向の意味で使用している。
また、台車牽引車3には、台車牽引車本体6の底部の4隅に従動輪10a〜10dがそれぞれ備えられている。各従動輪10a〜10dは、適宜タイミングで垂直軸を中心に回動自在となる従動自在輪に設定されるか、または、その向きが前後進方向に指向するように固定される従動固定輪として設定される。
通常、図1及び図2に示すように、台車牽引車3が走行磁気テープ2上を走行する際、3個の磁気検出センサー13a〜13cが、順にOFF−ON−OFFの検知状態となるように走行磁気テープ2を検知して、各車輪8、8の各走行モータの回転数が制御されている。
そして、カム21がモータ20により回転されると、カムフォロアー22及び連結部材23を介して連結ピン19が台車牽引車本体6から出没可能となる。
また、台車4には、台車本体24の底部の略中心付近に、台車牽引車3との連結部16a、16bが前後方向に形成されている。例えば、各連結部16a、16bは、図4に示すように、ピン係合孔30を有するピン係合部材31が備えられており、ピン係合部材31は矩形板32の下面に導入部材33が備えられる。導入部材33は、矩形板32の前縁から後縁に向かって離間幅が漸次拡大する一対の側壁部33a、33bと、該一対の側壁部33a、33bの前端が接続される円筒部33dと、両側壁部33a、33b間に位置し矩形板32の前縁から後縁に向かって高さが漸減する天井壁部33cとからなる。これにより、矩形板32上の一対の側壁部33a、33bと天井壁部33cとの合流点で、円筒部33d内に円形状のピン係合孔30が形成される。
該振れ規制手段35は、台車牽引車3が台車4を牽引して横行方向に走行する横行誘導路2bに、台車4の台車本体24の短手側両側面に当接する一対の台車姿勢保持ガイド36、36を備えて構成されている。
各台車姿勢保持ガイド36は、横行誘導路2bの床面から立設され、走行磁気テープ2(横行誘導路2b)と同方向に延びるガイド板36aと、ガイド板36aの表面に、走行磁気テープ2の延びる方向に沿って複数備えられ、台車4の台車本体24の短手側一側面に当接する回転自在ローラ36bとから構成される。
まず、図1(a)に示すように、台車牽引車3に台車4が、それぞれの連結部15、16aが係合されて連結され、台車牽引車3が台車4を牽引して前後進方向(前後進誘導路2a)に延びる走行磁気テープ2上を走行する。すなわち、台車牽引車3に設けた連結部15であるピン駆動機構18の連結ピン19を、カム21をモータ20により回転させることで、カムフォロアー22及び連結部材23を介して台車牽引車本体6から突出させて、台車4の台車本体24に設けた前側の連結部16aであるピン係合孔30に係合させて、台車牽引車3に台車4を連結する。
そして、台車牽引車3の前部が台車4の前端から突出された状態で、台車牽引車3が台車4を牽引して前後進方向に延びる走行磁気テープ2上を走行する。この状態では、台車牽引車3の前側の2個の従動輪10a、10bは、従動自在輪に設定されると共に、台車牽引車3の後側の2個の従動輪10c、10dは、その向きが前後進方向に指向するように固定された従動固定輪に設定されている。
3の前側の2個の従動輪10a、10bをその向きが前後進方向に指向して固定される従動固定輪に切り換え、台車牽引車3の全従動輪10a〜10dを従動固定輪にした状態で、図1(b)に示すように、台車牽引車3を前後進方向の走行磁気テープ2に沿って後進させて、駆動輪ユニット7の略中心を横行誘導路2bを形成する走行磁気テープ2の位置に配置させる。この位置で、台車牽引車3の連結部15の構成であるピン駆動機構18の連結ピン19が、台車4の後側の連結部16bのピン係合孔30に係合されて、台車牽引車3に台車4を連結する。
すなわち、前後進方向に向いている駆動輪ユニット7の各車輪8、8の回転数を相違させて、各車輪8、8を、3個の磁気検出センサー13a〜13cが、順にOFF−ON−OFFとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー13a〜13cがOFFの検出状態となる過程を経て、再び3個の磁気検出センサー13a〜13cが、順にOFF−ON−OFFの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ユニット7の向きを前後進方向から横行方向に約90°変換させる。
続いて、台車牽引車3の全従動輪10a〜10dを従動固定輪から従動自在輪に設定する。
すると、台車牽引車3の従動自在輪に全て設定された全従動輪10a〜10d及び台車4の従動自在輪に設定されてある全従動輪25a〜25dが、駆動輪ユニット7の向きと同じ向き(横行方向)に指向しながら、台車牽引車3が台車4を牽引して横行方向に走行する。この時、台車牽引車3及び台車4には進行方向に対して横振れ作用が発生するが、台車4の短手側両側面には、一対の台車姿勢保持ガイド36、36、すなわち、一対のガイド板36a、36aの表面に、横行誘導路2bの方向に沿って複数備えられた回転自在ローラ36b、36bが当接するために、台車牽引車3及び台車4は、進行方向に対して横振れすることなく横行方向へ走行するようになる。
すなわち、各車輪8、8を、3個の磁気検出センサー13a〜13cが、順にOFF−ON−OFFとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー13a〜13cがOFFの検出状態となる過程を経て、再び3個の磁気検出センサー13a〜13cが、順にOFF−ON−OFFの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ユニット7の向きを横行方向から前後進方向に90°変換させる。
まとする。なお、図1(d)に示すように、後進方向にも走行磁気テープ2が延びている場合には、走行磁気テープ2(磁気情報に基いて)に沿って若干後進させても良い。続いて、図1(e)に示すように、台車牽引車3を前後進方向に延びる走行磁気テープ2に沿って、その前部が台車4の前端から突出されると共に、台車牽引車3の連結ピン19が、台車4の前側の連結部16aのピン係合孔30に係合できる位置まで前進させる。続いて、台車牽引車3の連結ピン19を台車牽引車本体6から突出させて、台車4の前側の連結部16aのピン係合孔30に係合させて、台車牽引車3に台車4を連結する。
その後、図1(f)に示すように、台車牽引車3は、駆動輪ユニット7を駆動させることにより台車4を牽引して前後進方向(前後進誘導路2a)に延びる走行磁気テープ2に沿って走行開始する。
これにより、本自動搬送装置1では、台車牽引車3が台車4を牽引して、前後進方向(前後進誘導路2a)から横行方向(横行誘導路2b)に走行する際、台車牽引車3及び台車4が横行方向への進行方向に対する横振れが規制されて走行するようになり、台車牽引車3の構造を複雑にすることなく簡素化して小型化した上で、台車牽引車3の前後進方向及び横行方向への走行が可能となる。
すなわち、図6に示すように、台車牽引車3に内蔵したピン駆動機構18の連結ピン19を、台車4の底部の略中心付近に備えたピン係合部材31のピン係合孔30に係合させると共に、台車牽引車3の長手側両側面の前側及び後側に回転自在ローラ40、40を2個ずつ備え、台車4の内側に、台車牽引車3に備えた各回転自在ローラ40、40が当接されるガイド板41、41を一対に備えるようにしても良い。
また、図7に示すように、台車牽引車3に内蔵したピン駆動機構18の連結ピン19を、台車牽引車3の底部の略中央に位置させた駆動輪ユニット7の前側及び後側の2箇所に備え、一方、台車4にも、各連結ピン19、19と対応する位置にピン係合部材31、31のピン係合孔30、30を2箇所備えて、台車牽引車3と台車4とを、台車4の底部の略中央付近の2箇所で連結しても良い。
台車牽引車(搬送用自走車),4 台車,7 駆動輪ユニット(駆動輪),8 車輪,12 磁気検出センサーユニット,13a〜13c 磁気検出センサー,15 連結部,16a、16b 連結部,19 連結ピン,18 ピン駆動機構,30 ピン係合孔,31 ピン係合部材 35 振れ規制手段,36 台車姿勢保持ガイド,36a ガイド板,36b 回転自在ローラ
Claims (6)
- 所定経路に配設された案内手段によって、前記所定経路に沿って前後進方向及び横行方向に走行する、台車との連結部を有する搬送用自走車を備えた自動搬送装置であって、
前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記搬送用自走車または前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えたことを特徴とする自動搬送装置。 - 前記搬送用自走車に備えられた駆動輪の前進方向前部または後部には、前記案内手段を検知する検知センサーが組み込まれ、該検知センサーによる前記案内手段の検知に基いて、前記駆動輪を、前記前後進方向または前記横行方向のいずれか一方にその向きを変換することを特徴とする請求項1に記載の自動搬送装置。
- 前記振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されることを特徴とする請求項1または2に記載の自動搬送装置。
- 前記駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユニットで構成され、該駆動輪ユニットは、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きを変換することを特徴とする請求項2または3に記載の自動搬送装置。
- 前記駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に1箇所備えられていることを特徴とする請求項4に記載の自動搬送装置。
- 前記搬送用自走車は、台車と着脱自在に連結され台車を牽引する台車牽引車であり、該台車牽引車及び前記台車には、該台車牽引車が該台車の底部の略中心付近で連結される連結部がそれぞれ設けられることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の自動搬送装置。
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