JP2936971B2 - 自走台車装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえばクリーンルー
ム内や通常の工場内で使用され、走行レールと、この走
行レールに支持案内されて一定経路上を走行自在な自走
台車とからなる自走台車装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特開平５−97030 号公報に見られる自走台車装置が提供
されている。この従来構成は、左右一対の走行レール
と、これら走行レール間に位置したガイドレールとを配
設し、前記走行レールに支持される左右一対の前部車輪
と左右一対の後部車輪とを有する台車を設け、この台車
の前部車輪ならびに後部車輪の近くに、前記ガイドレー
ルに案内される前部ガイド装置ならびに後部ガイド装置
を設けて、台車を一定経路上で走行自在とし、前部車輪
と後部車輪のうち一方の車輪の近くに浮上作用部を設け
るとともに、この浮上作用部に下方から作用自在な浮上
用ガイド体を一定経路中のカーブ経路部に設け、他方の
一対の車輪は、共通の縦軸心の周りに旋回自在に構成す
るとともに、片側の車輪を走行駆動装置に連動してい
る。

【０００３】この従来構成によると、台車は、走行駆動
装置によって他方の車輪を一方の走行レール上で強制回
転することにより推進力を得るとともに、前部車輪なら
びにキャスター車輪が両走行レール上で追従回転するこ
とで支持され、さらに前後部のガイド装置がガイドレー
ルに案内されることで、一定経路を横ずれすることなく
所定の速度で走行することになる。

【０００４】そして台車がカーブ経路部に入ったとき、
浮上作用部が浮上用ガイド体に作用し、これにより両前
部車輪を両走行レールから浮上させることになり、した
がってカーブ経路部において台車は、その前部が浮上作
用部を介して支持された状態で走行することになる。そ
の際に、前部ガイド装置はガイドレールから外れないこ
とから横ずれせず、また他方の一対の車輪はカーブに沿
って縦軸心の周りに旋回しながら追従し遊転することに
なり、以て台車は、スリップや摩耗が生じることなく、
所定の速度で走行することになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、他方の一対の車輪をキャスター構造にするととも
に、走行駆動装置を旋回構造にしたことで、構造が複雑
になるとともに、上下方向や左右方向でかなりのスペー
スを占有することから、台車側の有効空間が減少される
ことになる。また両ガイド装置の旋回軸心間の距離が一
定であることから、カーブ経路部の軌跡が大きいものに
なる。

【０００６】本発明の目的とするところは、車輪などの
キャスター構造を少なくして有効空間を増加し得、しか
もカーブ経路部の軌跡を小さくし得る自走台車装置を提
供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の自走台車装置は、左右一対の走行レールと、
これら走行レール間に位置したガイドレールとを配設
し、自走台車の一側部に、一方の走行レールに支持され
る遊転車輪を定置して設けるとともに、自走台車の他側
部に、この自走台車側に固定した走行駆動装置に連動し
かつ他方の走行レールに支持される駆動車輪を設け、自
走台車の左右方向の中央部に、前記ガイドレールに案内
される定置ガイド装置と可動ガイド装置とを前後に振り
分けて設けて、自走台車を一定経路上で走行自在とし、
前記可動ガイド装置は、台車中心側を凹状として台車本
体の下面側に取り付けられた円弧ガイド体と、この円弧
ガイド体に左右方向に移動自在に支持される摺動体と、
この摺動体側に取り付けられたブラケットと、このブラ
ケットに取り付けられたガイドローラとにより構成さ
れ、前記走行駆動装置の偏荷重を利用して、駆動車輪の
着地部を支点とし遊転車輪を浮上させる浮上操作手段を
一定経路中のカーブ経路部に設けている。

【０００８】そして本第２発明の自走台車装置は、浮上
操作手段を、可動ガイド装置に設けた浮上作用部と、こ
の浮上作用部に下方から作用すべくカーブ経路部に設け
た浮上用ガイド体とにより構成している。

【０００９】さらに本第３発明の自走台車装置は、遊転
車輪は、一方の走行レールに支持される前後一対の遊転
車輪からなり、駆動車輪は両遊転車輪の中間において自
走台車の他側部に設け、両遊転車輪の内側方にそれぞれ
可動ガイド装置を設けるとともに、前記駆動車輪の内側
方に定置ガイド装置を設けている。

【００１０】しかも本第４発明の自走台車装置は、他方
の走行レールにおいて、カーブ経路部に設けた下方への
落ち込み部により浮上操作手段を形成している。また本
第５発明の自走台車装置は、遊転車輪は、両走行レール
に支持される左右一対の前部遊転車輪と、一方の走行レ
ールに支持される後部遊転車輪とからなり、この後部遊
転車輪に側方から対向して駆動車輪を設け、前部遊転車
輪間に可動ガイド装置を設けるとともに、後部遊転車輪
と駆動車輪との間に定置ガイド装置を設けている。

【００１１】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、自走台車
は、走行駆動装置によって駆動車輪を他方の走行レール
上で強制回転することにより推進力を得るとともに、遊
転車輪が一方の走行レール上で追従回転することで支持
され、さらに定置ガイド装置と可動ガイド装置とがガイ
ドレールに案内されることで、一定経路を横ずれするこ
となく所定の速度で走行することになる。

【００１２】そして自走台車がカーブ経路部に入ったと
き、浮上操作手段の作用により自走台車を浮上させよう
とするが、このとき走行駆動装置の偏荷重によって自走
台車が、その他側部が下位となるように傾斜されること
になり、以て駆動車輪を他方の走行レールに着地させた
状態で、遊転車輪を一方の走行レールから浮上させ得
る。その際にカーブ経路部を移動する可動ガイド装置
は、定置ガイド装置に対してカーブ中心側、すなわち一
側部側に移動することになり、これにより走行駆動装置
の偏荷重作用を助長し得る。

【００１３】さらに可動ガイド装置は、カーブに沿って
左右方向に円弧状に移動してカーブ中心に向くことにな
り、以て自走台車は、スリップや摩耗が生じることな
く、所定の速度で走行することになる。しかも可動ガイ
ド装置がカーブ中心側に円弧状に移動することで、両ガ
イド装置間の距離が短くなり、これによりカーブ経路部
の軌跡を小さくし得る。

【００１４】上記した本第２発明の構成によると、自走
台車がカーブ経路部に入ったとき、浮上作用部が浮上用
ガイド体に乗り上がり、これにより、可動ガイド装置を
介して自走台車を浮上させようとするが、このとき走行
駆動装置の偏荷重によって自走台車が、その他側部が下
位となるように傾斜されることになる。

【００１５】上記した本第３発明の構成によると、両可
動ガイド装置は、カーブに沿って左右方向に円弧状に移
動してカーブ中心に向くことになる。そして両可動ガイ
ド装置がカーブ中心側に円弧状に移動することで、両可
動ガイド装置間の距離が短くなり、これによりカーブ経
路部の軌跡を小さくし得る。

【００１６】上記した本第４発明の構成によると、カー
ブ経路部において他方の走行レールに下方への落ち込み
部を形成するだけで、この落ち込み部に駆動車輪に落ち
込ませて遊転車輪を走行レールから浮上させ得る。

【００１７】上記した本第５発明の構成によると、自走
台車は、駆動車輪を他方の走行レール上で強制回転させ
ることにより、両前部遊転車輪を両走行レール上で追従
回転させるとともに、後部遊転車輪を一方の走行レール
上で追従回転させて支持し得る。さらに自走台車がカー
ブ経路部に入ったとき、浮上操作手段の作用により自走
台車を浮上させようとするが、このとき走行駆動装置の
偏荷重によって自走台車が、その後部が下位となるよう
に傾斜されることになり、以て駆動車輪と後部遊転車輪
を両走行レールに着地させた状態で、両前部遊転車輪を
両走行レールから浮上させ得る。

【００１８】

【実施例】以下に本発明の第一の実施例を図１〜図７に
基づいて説明する。図１、図２、図６に示すように、床
１に形成した凹溝２内には、断面Ｃ字状の支持レール３
が開放部を上向きとして敷設してある。そして支持レー
ル３の両側面を利用して、左右一対の走行レール４Ａ，
４Ｂがそれぞれ固定してあり、その際に両走行レール４
Ａ，４Ｂの上面は床面と面一状に設定される。両走行レ
ール４Ａ，４Ｂの内側において、支持レール３の上部に
は、カバー５Ａ，５Ｂが相対向する側に連設される。こ
こで走行レール４Ａ，４Ｂとカバー５Ａ，５Ｂとの上面
は面一状であり、そしてカバー５Ａ，５Ｂの遊端間に所
定幅のスリット６を形成している。前記走行レール４
Ａ，４Ｂ間でスリット６の下方にはガイドレール７が配
設され、このガイドレール７は前記支持レール３に固定
される。

【００１９】10は自走台車で、その本体11の下部で一側
部には、一方の走行レール４Ａに支持される前後一対の
遊転車輪12，13が、左右方向の車軸14，15を介して定置
式で設けられる。そして本体11の下部で他側部には、他
方の走行レール４Ｂに支持されかつ遊転車輪12，13より
も大径の駆動車輪16が設けられる。すなわち両遊転車輪
12，13の中間において本体11の中央部から他側部寄りの
位置には、その出力軸17を左右方向でかつ他側部に向け
た走行駆動装置18が固定され、そして出力軸17に駆動車
輪16が取り付けられている。

【００２０】図１、図３、図６に示すように、遊転車輪
12，13の内側方で左右方向の中央部に、前記ガイドレー
ル７に案内される前部可動ガイド装置20と後部可動ガイ
ド装置30とが設けられる。すなわち本体11の下面側に
は、台車中心側が凹状の円弧ガイド体（円弧レール）2
1，31が取り付けられ、そして円弧ガイド体21，31に対
して左右方向に移動自在に支持される摺動体22，32が設
けられるとともに、これら摺動体22，32から可動部材2
3，33が垂設される。なお円弧ガイド体21，31と摺動体2
2，32とはＬＭガイドを構成する。

【００２１】前記可動部材23，33は前記スリット６を通
り、そして支持レール３内に位置した下部に水平板状の
ブラケット24，34が取り付けられる。これらブラケット
24，34の下面側には、前記ガイドレール７の両側面に当
接自在なガイドローラ25，35が、それぞれ縦軸26，36を
介して前後一対（複数）に取り付けられている。上記し
た21〜26により左右方向に移動自在な前部可動ガイド装
置20を構成し、そして31〜36により左右方向に移動自在
な後部可動ガイド装置30を構成している。

【００２２】図１、図２、図６に示すように、前記本体
11の中心部（駆動車輪16の内側方）には、前記ガイドレ
ール７に案内される定置ガイド装置40が設けられる。す
なわち本体11の下部から連結部材41が垂設され、この連
結部材41は前記スリット６を通っている。そして連結部
材41の下部に水平板状のブラケット42が取り付けられて
おり、さらにブラケット42の下面側には、前記ガイドレ
ール７の両側面に当接自在なガイドローラ43が、それぞ
れ縦軸44を介して前後一対（複数）に取り付けられてい
る。上記した41〜44により定置ガイド装置40を構成して
いる。

【００２３】以上のように各車輪12，13，16を両走行レ
ール４Ａ，４Ｂに支持させ、かつ各ガイドローラ25，3
5，43をガイドレール７に案内させることで、図１に示
すように自走台車10を一定経路50上で走行自在としてい
る。

【００２４】そして図４〜図７に示すように、一定経路
50中のカーブ経路部50ａには、前記走行駆動装置18の偏
荷重を利用して、駆動車輪16の着地部Ａを支点とし遊転
車輪12，13を浮上させる浮上操作手段を設けている。す
なわち前記ガイドレール７の一側部には、レール状の浮
上用ガイド体８が設けられる。そして両可動ガイド装置
20，30におけるブラケット24，34の一側部には、前記浮
上用ガイド体８が下方から作用する浮上作用部29，39が
設けられる。これら浮上作用部29，39は、たとえば前記
ブラケット24，34から連設した支持体27，37の下部に左
右方向軸28，38を介して遊転自在に設けたローラにより
構成される。これら浮上用ガイド体８と浮上作用部29，
39とにより、浮上操作手段の一例を構成する。

【００２５】ここで浮上作用部29，39が前記浮上用ガイ
ド体８に乗り上がったとき、両可動ガイド装置20，30を
介して自走台車10を浮上させようとするが、このとき走
行駆動装置18の偏荷重によって、自走台車10を、その他
側部が下位となるように傾斜させることになり、以て駆
動車輪16を他方の走行レール４Ｂに着地させた状態で、
両遊転車輪12，13を一方の走行レール４Ａから浮上させ
得る。

【００２６】次に、上記した第一の実施例の作用につい
て説明する。図１〜図３に示すように、自走台車10が一
定経路50上の直線経路部50ｂを走行しているときには、
走行駆動装置18の駆動回転が駆動車輪16に伝達され、こ
の駆動車輪16を他方の走行レール４Ｂ上で強制回転させ
る。これにより自走台車10は推進力を得るとともに、遊
転車輪12，13が一方の走行レール４Ａ上で追従回転し、
以て三点で自走台車10を支持する。さらに自走台車10
は、前後部と中間部において各ガイド装置20，30，40の
ガイドローラ25，35，43がガイドレール７に案内されて
いることから、直線経路部50ｂを横ずれすることなく所
定の速度で走行することになる。

【００２７】そして図４〜図７に示すように、自走台車
10がカーブ経路部50ａに入ったとき、浮上作用部29，39
が浮上用ガイド体８に乗り上がることになる。これによ
り、両可動ガイド装置20，30を介して自走台車10を浮上
させようとするが、このとき走行駆動装置18の偏荷重に
よって自走台車10が、その他側部が下位となるように傾
斜されることになり、以て駆動車輪16を他方の走行レー
ル４Ｂに着地させた状態で、両遊転車輪12，13を一方の
走行レール４Ａから浮上させることになる。

【００２８】その際にカーブ経路部50ａを移動する両可
動ガイド装置20，30は、本体中心部に位置している定置
ガイド装置40に対して、カーブ中心側、すなわち一側部
側に移動することになり、これにより走行駆動装置18の
偏荷重作用を助長することになる。したがってカーブ経
路部50ａにおいて自走台車10は、その一側部側が浮上作
用部29，39により支持されて、すなわち駆動車輪16の着
地部Ａを含めた三点支持状態で走行することになる。

【００２９】さらに、各ガイド装置20，30，40のガイド
ローラ25，35，43はガイドレール７から外れないことか
ら横ずれすることはない。また両可動ガイド装置20，30
は、カーブに沿って左右方向に円弧状に移動して、浮上
作用部29，39であるローラを支持する左右方向軸28，38
の軸心をカーブ中心に向けることになり、以て自走台車
10は、スリップや摩耗が生じることなく、所定の速度で
走行することになる。しかも両可動ガイド装置20，30が
カーブ中心側に円弧状に移動することで、両可動ガイド
装置20，30間の距離が短くなり、これによりカーブ経路
部50ａの軌跡を小さくし得る。

【００３０】そして自走台車10がカーブ経路部50ａから
出ることにより、浮上作用部29，39が浮上用ガイド体８
から外れることになり、これにより図１に示すように、
両遊転車輪12，13を一方の走行レール４Ａに着地させて
直線経路部50ｂを走行することになる。

【００３１】次に本発明の第二の実施例を図８〜図10に
基づいて説明する。自走台車10の本体11の下部で前部に
は、両走行レール４Ａ，４Ｂに振り分けて支持される左
右一対の前部遊転車輪55Ａ，55Ｂが、左右方向の車軸56
Ａ，56Ｂを介して定置式で設けられる。そして本体11の
後部でかつ一側部には、一方の走行レール４Ａに支持さ
れかつ前記駆動車輪16と同様な径の後部遊転車輪57が、
左右方向の車軸58を介して定置式で設けられるととも
に、後部の他側部（後部遊転車輪57に側方から対向する
位置）に駆動車輪16が設けられる。さらに、前部遊転車
輪55Ａ，55Ｂ間に前部可動ガイド装置20を設けるととも
に、後部遊転車輪57と駆動車輪16との間に定置ガイド装
置40を設けている。

【００３２】この第二の実施例によると、図８に示すよ
うに、自走台車10が直線経路部50ｂを走行しているとき
には、駆動車輪16を他方の走行レール４Ｂ上で強制回転
する。これにより自走台車10は、両前部遊転車輪55Ａ，
55Ｂが両走行レール４Ａ，４Ｂ上で追従回転するととも
に、後部遊転車輪57が一方の走行レール４Ａ上で追従回
転し、以て四点で自走台車10を支持する。さらに自走台
車10は、前後部において各ガイド装置20，40のガイドロ
ーラ25，43がガイドレール７に案内されていることか
ら、直線経路部50ｂを横ずれすることなく所定の速度で
走行することになる。

【００３３】そして自走台車10がカーブ経路部50ａに入
ったとき、浮上作用部29が浮上用ガイド体８に乗り上が
ることになる。これにより、可動ガイド装置20を介して
自走台車10を浮上させようとするが、このとき走行駆動
装置18の偏荷重によって自走台車10が、その後部が下位
となるように傾斜されることになり、以て図９に示すよ
うに、駆動車輪16と後部遊転車輪57を両走行レール４
Ａ，４Ｂに着地させた状態で、両前部遊転車輪55Ａ，55
Ｂを両走行レール４Ａ，４Ｂから浮上させることにな
る。そして自走台車10がカーブ経路部50ａから出ること
により、浮上作用部29が浮上用ガイド体８から外れるこ
とになり、これにより図８に示すように、両遊転車輪1
2，13を一方の走行レール４Ａに着地させて直線経路部5
0ｂを走行することになる。

【００３４】次に本発明の第三の実施例を図11に基づい
て説明する。この第三の実施例においては、他方の走行
レール４Ｂにおいて、カーブ経路部50ａに下方への落ち
込み部60を形成し、この落ち込み部60に駆動車輪16に落
ち込ませることで両遊転車輪12，13を走行レール４Ａか
ら浮上させており、以て落ち込み部60により浮上操作手
段を形成している。

【００３５】上記の各実施例では、カーブ経路部50ａの
外側に位置した走行レール４Ｂ上で駆動車輪16を支持す
る形式を示したが、これは内側に位置した走行レール４
Ａ上で支持する形式、すなわち一方と他方とを入れ替え
た形式であってもよい。

【００３６】上記の各実施例では、駆動車輪16を走行方
向において後部に配設しているが、これは駆動車輪16を
前部に配設した形式、すなわち前後を入れ替えた形式で
あってもよい。

【００３７】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、車輪な
どのキャスター構造や走行駆動装置の旋回構造をなくし
て定置構造とすることで、構造を簡素化できるととも
に、上下方向や左右方向でのスペースを狭くできて自走
台車側の有効空間を充分に確保できる。またカーブ経路
部では両ガイド装置間の距離を短くでき、カーブ経路部
の軌跡を小さくできる。

【００３８】そして上記構成の本第２発明によると、自
走台車に浮上作用部を設けるとともに、カーブ経路部に
浮上用ガイド体を設けるだけの構造により、自走台車の
一側部を持ち上げて遊転車輪を浮上させることができ
る。

【００３９】さらに上記構成の本第３発明によると、自
走台車の一側部を持ち上げて、前後一対の遊転車輪を浮
上させることができる。しかも上記構成の本第４発明に
よると、カーブ経路部において他方の走行レールに落ち
込み部を形成するだけで、自走台車の一側部を持ち上げ
て遊転車輪を浮上させることができる。

【００４０】また上記構成の本第５発明によると、自走
台車の前部を持ち上げて、左右一対の前部遊転車輪を浮
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例を示し、自走台車装置の
直線経路部走行時における一部切欠き側面図である。

【図２】同自走台車装置の直線経路部走行時における駆
動車輪部分の縦断背面図である。

【図３】同自走台車装置の直線経路部走行時における遊
転車輪部分の縦断背面図である。

【図４】同自走台車装置のカーブ経路部走行時における
一部切欠き側面図である。

【図５】同自走台車装置のカーブ経路部走行時における
駆動車輪部分の縦断背面図である。

【図６】同自走台車装置のカーブ経路部走行時における
一部切欠き平面図である。

【図７】同自走台車装置の走行状態の概略平面図であ
る。

【図８】本発明の第二の実施例を示し、自走台車装置の
直線経路部走行時における一部切欠き側面図である。

【図９】同自走台車装置のカーブ経路部走行時における
一部切欠き側面図である。

【図10】同自走台車装置のカーブ経路部走行時における
一部切欠き平面図である。

【図11】本発明の第三の実施例を示し、自走台車装置の
カーブ経路部走行時における駆動車輪部分の縦断背面図
である。

【符号の説明】

３ 支持レール ４Ａ 走行レール ４Ｂ 走行レール ７ ガイドレール ８ 浮上用ガイド体（浮上操作手段） 10 自走台車 11 本体 12 遊転車輪 13 遊転車輪 16 駆動車輪 18 走行駆動装置 20 前部可動ガイド装置 21 円弧ガイド体 22 摺動体 23 可動部材 25 ガイドローラ 29 浮上作用部（浮上操作手段） 30 後部可動ガイド装置 31 円弧ガイド体 32 摺動体 33 可動部材 35 ガイドローラ 39 浮上作用部（浮上操作手段） 40 定置ガイド装置 43 ガイドローラ 50 一定経路 50ａ カーブ経路部 55Ａ 前部遊転車輪 55Ｂ 前部遊転車輪 57 後部遊転車輪 60 落ち込み部（浮上操作手段） Ａ 着地部

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行レールと、これら走行レ
   ール間に位置したガイドレールとを配設し、自走台車の
   一側部に、一方の走行レールに支持される遊転車輪を定
   置して設けるとともに、自走台車の他側部に、この自走
   台車側に固定した走行駆動装置に連動しかつ他方の走行
   レールに支持される駆動車輪を設け、自走台車の左右方
   向の中央部に、前記ガイドレールに案内される定置ガイ
   ド装置と可動ガイド装置とを前後に振り分けて設けて、
   自走台車を一定経路上で走行自在とし、前記可動ガイド
   装置は、台車中心側を凹状として台車本体の下面側に取
   り付けられた円弧ガイド体と、この円弧ガイド体に左右
   方向に移動自在に支持される摺動体と、この摺動体側に
   取り付けられたブラケットと、このブラケットに取り付
   けられたガイドローラとにより構成され、前記走行駆動
   装置の偏荷重を利用して、駆動車輪の着地部を支点とし
   遊転車輪を浮上させる浮上操作手段を一定経路中のカー
   ブ経路部に設けたことを特徴とする自走台車装置。
2. 【請求項２】 浮上操作手段を、可動ガイド装置に設け
   た浮上作用部と、この浮上作用部に下方から作用すべく
   カーブ経路部に設けた浮上用ガイド体とにより構成した
   ことを特徴とする請求項１記載の自走台車装置。
3. 【請求項３】 遊転車輪は、一方の走行レールに支持さ
   れる前後一対の遊転車輪からなり、駆動車輪は両遊転車
   輪の中間において自走台車の他側部に設け、両遊転車輪
   の内側方にそれぞれ可動ガイド装置を設けるとともに、
   前記駆動車輪の内側方に定置ガイド装置を設けたことを
   特徴とする請求項１、２記載の自走台車装置。
4. 【請求項４】 他方の走行レールにおいて、カーブ経路
   部に設けた下方への落ち込み部により浮上操作手段を形
   成したことを特徴とする請求項１、３記載の自走台車装
   置。
5. 【請求項５】 遊転車輪は、両走行レールに支持される
   左右一対の前部遊転車輪と、一方の走行レールに支持さ
   れる後部遊転車輪とからなり、この後部遊転車輪に側方
   から対向して駆動車輪を設け、前部遊転車輪間に可動ガ
   イド装置を設けるとともに、後部遊転車輪と駆動車輪と
   の間に定置ガイド装置を設けたことを特徴とする請求項
   １、２記載の自走台車装置。