JP3079460B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JP3079460B2 JP3079460B2 JP05254995A JP25499593A JP3079460B2 JP 3079460 B2 JP3079460 B2 JP 3079460B2 JP 05254995 A JP05254995 A JP 05254995A JP 25499593 A JP25499593 A JP 25499593A JP 3079460 B2 JP3079460 B2 JP 3079460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- automatic guided
- vehicle
- guided vehicle
- sphere
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、方向転換時に発生
する車体の振れを防止する無人搬送車に関する。
する車体の振れを防止する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すごとく、無人搬送車１
は、車体２の略中央部に図示しない電動機によって正逆
回転駆動される一対の駆動輪３, ３が設けられていると
ともに、車体の前後のバランスを保つべく前後にキャス
タ輪４, ４が振り分けられて配設されている。上記無人
搬送車１は、予め定められた走行コースに沿って走行す
るとともに、方向転換時には左右の駆動輪３, ３の回転
数差或いは正逆回転を利用し方向転換を行うものであ
る。
は、車体２の略中央部に図示しない電動機によって正逆
回転駆動される一対の駆動輪３, ３が設けられていると
ともに、車体の前後のバランスを保つべく前後にキャス
タ輪４, ４が振り分けられて配設されている。上記無人
搬送車１は、予め定められた走行コースに沿って走行す
るとともに、方向転換時には左右の駆動輪３, ３の回転
数差或いは正逆回転を利用し方向転換を行うものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
構成では車体の方向転換時、特に車体の前進走行から駆
動輪を逆回転させて車体の向きはそのままで後進走行を
行おうとした場合、キャスタ輪がキャスタ軸を中心にし
て回転してしまうため、走行開始時に車体が振らつくこ
とがあった。これは、無人搬送車の安定走行が良好に保
てないということであり、安全走行の面から危惧される
問題であった。
構成では車体の方向転換時、特に車体の前進走行から駆
動輪を逆回転させて車体の向きはそのままで後進走行を
行おうとした場合、キャスタ輪がキャスタ軸を中心にし
て回転してしまうため、走行開始時に車体が振らつくこ
とがあった。これは、無人搬送車の安定走行が良好に保
てないということであり、安全走行の面から危惧される
問題であった。
【０００４】従って、本発明の目的とする所は、無人搬
送車の方向転換時に生ずる車体の振れを防止することを
目的としている。
送車の方向転換時に生ずる車体の振れを防止することを
目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は次の技術的手段を有する。即ち、車体の走行
及び方向転換を担う駆動輪と、車体下部にて車体を支持
し、車体の走行及び方向転換に応じて追従回転する補助
輪とを備える無人搬送車において、上記補助輪は、車体
に対する移動が拘束され、かつ路面に対して付勢され、
しかも全方向に回転可能な球体であることを特徴とする
無人搬送車である。
に本発明は次の技術的手段を有する。即ち、車体の走行
及び方向転換を担う駆動輪と、車体下部にて車体を支持
し、車体の走行及び方向転換に応じて追従回転する補助
輪とを備える無人搬送車において、上記補助輪は、車体
に対する移動が拘束され、かつ路面に対して付勢され、
しかも全方向に回転可能な球体であることを特徴とする
無人搬送車である。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例について、以下
図１及び図２に基づき説明する。図１は無人搬送車１の
概略平面図を示しているが、従来と同一の箇所について
は同一の符号を付している。
図１及び図２に基づき説明する。図１は無人搬送車１の
概略平面図を示しているが、従来と同一の箇所について
は同一の符号を付している。
【０００７】図に示す如く、本例での球体１０は、駆動
輪３, ３をはさんで前後に振り分けて設けられている。
当該球体１０の位置は、これに限定する趣旨ではなく車
体２の各四隅にそれぞれ配設するように構成することも
できる。また、上記駆動輪３, ３は、正逆回転可能と成
されており、この他に駆動輪３, ３を互いに独立して正
逆回転可能にしても良く、また、正回転或いは逆回転の
何れか一方の回転だけを可能にしても良い。
輪３, ３をはさんで前後に振り分けて設けられている。
当該球体１０の位置は、これに限定する趣旨ではなく車
体２の各四隅にそれぞれ配設するように構成することも
できる。また、上記駆動輪３, ３は、正逆回転可能と成
されており、この他に駆動輪３, ３を互いに独立して正
逆回転可能にしても良く、また、正回転或いは逆回転の
何れか一方の回転だけを可能にしても良い。
【０００８】上記球体１０は車体支持装置Ｑの構成部材
であり、当該車体支持装置Ｑは図２に示す如く、ブラケ
ット５と、該ブラケット５内に常時下方に向けて付勢さ
れた状態で挿入された上記球体１０と、ハウジング７と
から構成されている。
であり、当該車体支持装置Ｑは図２に示す如く、ブラケ
ット５と、該ブラケット５内に常時下方に向けて付勢さ
れた状態で挿入された上記球体１０と、ハウジング７と
から構成されている。
【０００９】ブラケット５は、本例では円盤状の上板５
Ａと、当該上板５Ａに固着された筒部５Ｂと、当該筒部
５Ｂの下部に形成されたフランジ５Ｃから構成されるも
のを例示し、前記フランジ部５Ｃをボルト１５にて無人
搬送車１のフレーム１６に固着している。尚、ブラケッ
ト５は、プレス等で一体的に成形したものでも良い。
Ａと、当該上板５Ａに固着された筒部５Ｂと、当該筒部
５Ｂの下部に形成されたフランジ５Ｃから構成されるも
のを例示し、前記フランジ部５Ｃをボルト１５にて無人
搬送車１のフレーム１６に固着している。尚、ブラケッ
ト５は、プレス等で一体的に成形したものでも良い。
【００１０】前記ブラケット５の内部には、本例では複
数の皿バネ９を介して押片８が弾性的に挿入されてい
る。尚、押片８はその外周縁８Ａで前記ブラケット５の
筒部５Ｂの内面を摺動でき、かつ押片８の下面には後述
する球体１０と略同一の球面部８Ｂが形成されている。
数の皿バネ９を介して押片８が弾性的に挿入されてい
る。尚、押片８はその外周縁８Ａで前記ブラケット５の
筒部５Ｂの内面を摺動でき、かつ押片８の下面には後述
する球体１０と略同一の球面部８Ｂが形成されている。
【００１１】球体１０は、前記ブラケット５内で前記押
片球面部８Ｂにより常時下方に付勢されるとともに、ハ
ウジング７により回転自在に支承される。尚、球体１０
の材料として、用途に応じて金属材料、樹脂、硬質ゴム
等を用いるものである。
片球面部８Ｂにより常時下方に付勢されるとともに、ハ
ウジング７により回転自在に支承される。尚、球体１０
の材料として、用途に応じて金属材料、樹脂、硬質ゴム
等を用いるものである。
【００１２】ハウジング７は、上記球体１０を上下かつ
回転可能に案内する筒体１１と、最下部に位置し、前記
球体１０の直径寸法より小なる直径で形成された保持部
１３と、筒体１１の周囲に形成されたフランジ１２とか
ら構成される。筒体１１は、上記球体１０の直径ｄ１よ
りもわずかに大なる内径を有し、球体１０を上下かつ回
転自在に支承している。また、保持部１３は前記球体１
０の直径よりも小なる内径ｄ２を有する円形の開口部を
有している。よって球体１０は、路面からの反力がない
状態では、図２の鎖線で示す状態で保持され、ハウジン
グ７から脱落するのを防止できるものである。
回転可能に案内する筒体１１と、最下部に位置し、前記
球体１０の直径寸法より小なる直径で形成された保持部
１３と、筒体１１の周囲に形成されたフランジ１２とか
ら構成される。筒体１１は、上記球体１０の直径ｄ１よ
りもわずかに大なる内径を有し、球体１０を上下かつ回
転自在に支承している。また、保持部１３は前記球体１
０の直径よりも小なる内径ｄ２を有する円形の開口部を
有している。よって球体１０は、路面からの反力がない
状態では、図２の鎖線で示す状態で保持され、ハウジン
グ７から脱落するのを防止できるものである。
【００１３】尚、ハウジング７のフランジ１２は、スペ
ーサ１４を介して、前記ボルト１５にてブラケット５と
共締めされている。従って、スペーサ１４の高さを種々
調整することで、球体１０の路面押圧力を調節できるも
のである。
ーサ１４を介して、前記ボルト１５にてブラケット５と
共締めされている。従って、スペーサ１４の高さを種々
調整することで、球体１０の路面押圧力を調節できるも
のである。
【００１４】次に、上記無人搬送車の動作に着目する。
走行時、車体は走行コースに沿って走行する。このと
き、球体１０は無人搬送車１の走行に応じて追従回転す
る。次に、車体２の方向転換時、特に車体２の前進走行
から駆動輪３を逆回転させて車体２の姿勢はそのままで
後進走行を開始したとき、球体１０は球体中心まわりに
回転し、球体１０が停止した地点から即転換方向に追従
回転する。そして、無人搬送車は安定して再走行するも
のである。なお、上記無人搬送車1は、荷物を搬送する
車、床面を清掃する車、その他の無人で走行する車も含
むものである。
走行時、車体は走行コースに沿って走行する。このと
き、球体１０は無人搬送車１の走行に応じて追従回転す
る。次に、車体２の方向転換時、特に車体２の前進走行
から駆動輪３を逆回転させて車体２の姿勢はそのままで
後進走行を開始したとき、球体１０は球体中心まわりに
回転し、球体１０が停止した地点から即転換方向に追従
回転する。そして、無人搬送車は安定して再走行するも
のである。なお、上記無人搬送車1は、荷物を搬送する
車、床面を清掃する車、その他の無人で走行する車も含
むものである。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、走行及び方向転換可能
な駆動輪と、補助輪とを備え、当該補助輪として球体を
採用したことにより、車体の方向転換時、球体が球体中
心まわりに回転し、球体が停止した地点から即転換方向
に回転可能である。これにより、方向転換直後の初期走
行の振らつきがない。その結果、無人搬送車の安定走行
が良好に保たれ、以って安全走行を実現できる。また、
キャスタ輪の如き、キャスタ軸が存在しないため、これ
を車体側で支承する軸受等を省略でき、高さ寸法を小と
して無人搬送車の低床化にも寄与するものである。
な駆動輪と、補助輪とを備え、当該補助輪として球体を
採用したことにより、車体の方向転換時、球体が球体中
心まわりに回転し、球体が停止した地点から即転換方向
に回転可能である。これにより、方向転換直後の初期走
行の振らつきがない。その結果、無人搬送車の安定走行
が良好に保たれ、以って安全走行を実現できる。また、
キャスタ輪の如き、キャスタ軸が存在しないため、これ
を車体側で支承する軸受等を省略でき、高さ寸法を小と
して無人搬送車の低床化にも寄与するものである。
【図１】本発明の実施例を示した無人搬送車の概略平面
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例を示した無人搬送車の側面図で
ある。
ある。
【図３】従来の無人搬送車を示した概略平面図である。
１ 無人搬送車 ２ 車体 ３ 駆動輪 ５ ブラケット ７ ハウジング ８ 押片 ９ 皿バネ １０ 球体 １１ 筒体 １３ 保持部 Ｑ 車体支持装置
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の走行及び方向転換を担う駆動輪
と、車体下部にて車体を支持し、車体の走行及び方向転
換に応じて追従回転する補助輪とを備える無人搬送車に
おいて、 上記補助輪は、車体に対する移動が拘束され、かつ路面
に対して付勢され、しかも全方向に回転可能な球体であ
ることを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05254995A JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05254995A JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781301A JPH0781301A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3079460B2 true JP3079460B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17272751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05254995A Expired - Lifetime JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3079460B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6161906A (en) | 1997-10-29 | 2000-12-19 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid control system |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4448759B2 (ja) * | 2004-11-09 | 2010-04-14 | 本田技研工業株式会社 | 自走台車の走行制御方法 |
| JP4965094B2 (ja) * | 2005-08-02 | 2012-07-04 | 株式会社リコー | 自動搬送車 |
| EP2629099B1 (de) * | 2012-02-15 | 2015-10-21 | GLP systems GmbH | Fördersystem für Materialproben, insbesondere medizinische Proben |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP05254995A patent/JP3079460B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6161906A (en) | 1997-10-29 | 2000-12-19 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0781301A (ja) | 1995-03-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000526 |
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