JP5839524B2 - 中空型波動歯車ユニット - Google Patents
中空型波動歯車ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5839524B2 JP5839524B2 JP2014552240A JP2014552240A JP5839524B2 JP 5839524 B2 JP5839524 B2 JP 5839524B2 JP 2014552240 A JP2014552240 A JP 2014552240A JP 2014552240 A JP2014552240 A JP 2014552240A JP 5839524 B2 JP5839524 B2 JP 5839524B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boss
- unit
- hollow
- bearing
- end surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 54
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 4
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16J—PISTONS; CYLINDERS; SEALINGS
- F16J15/00—Sealings
- F16J15/16—Sealings between relatively-moving surfaces
- F16J15/32—Sealings between relatively-moving surfaces with elastic sealings, e.g. O-rings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/30—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for axial load mainly
- F16C19/32—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for axial load mainly for supporting the end face of a shaft or other member, e.g. footstep bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/045—Lubricant storage reservoirs, e.g. reservoirs in addition to a gear sump for collecting lubricant in the upper part of a gear case
- F16H57/0454—Sealings between different partitions of a gearing or to a reservoir
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications
- F16H2057/02069—Gearboxes for particular applications for industrial applications
- F16H2057/02073—Reduction gearboxes for industry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Sealing With Elastic Sealing Lips (AREA)
Description
剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能なカップ形状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせている波動発生器と、
前記可撓性外歯歯車のカップ底面の中心部分を規定しているボスを軸線方向に貫通して延びるボス側中空部と、
前記波動発生器を軸線方向に貫通して延びる波動発生器側中空部と、
前記ボス側中空部と前記波動発生器側中空部によって構成される軸線方向に貫通して延びるユニット中空部の内周面に開口する円環状の隙間をシールする円環状のシール部材と、
を有し、
前記隙間は、前記ボスの側に形成したボス側端面と、当該ボス側端面に軸線方向から対峙する前記波動発生器の側に形成した波動発生器側端面との間に形成され、
前記波動発生器側端面は、円環状の内周側端面と、前記ボス側端面に対して前記内周側端面よりも軸線方向に後退した円環状の外周側端面とを備え、
前記隙間における前記外周側端面と前記ボス側端面との間に形成される円環状の隙間部分に、前記シール部材が装着されていることを特徴としている。
前記波動発生器は、前記波動発生器中空部を規定している中空回転軸を備え、
前記中空回転軸における前記可撓性外歯歯車の開口側に位置する第1軸端部は、第1軸受を介して、前記剛性内歯歯車によって回転自在の状態で支持され、
前記可撓性外歯歯車の内側には、前記ボスに固定した軸受ホルダーに保持した第2軸受が配置され、
前記中空回転軸の他方の第2軸端部は、第2軸受を介して、前記可撓性外歯歯車によって回転自在の状態で支持され、
前記軸受ホルダーは、前記ボスに固定された円環状のボス固定部を備え、当該ボス固定部の中心貫通穴が前記ボス側中空部であり、
前記ボス固定部の端面が前記ボス側端面であり、
前記中空回転軸の前記第2軸端部の軸端面が前記波動発生器側端面であり、
前記シール部材が装着されている前記隙間部分は、その一部が前記第2軸受の内輪の内側に入り込む状態に形成されている。
前記剛性内歯歯車における前記第1軸端部の側の第1端面には、第1ユニット端板が一体形成されており、
前記第1ユニット端板の内周面と前記第1軸端部の外周面の間に、前記第1軸受が装着されており、
前記第1ユニット端板の内周面と前記第1軸端部の外周面の間の隙間は、前記第1軸受の前記軸線方向の外側に配置した円環状の第1オイルシールによってシールされており、
前記ボスにおける前記軸受ホルダーとは反対側の部位に、第2ユニット端板が固定されており、
前記第2ユニット端板は、ユニット軸受を介して、前記剛性内歯歯車によって回転自在の状態で支持されており、
前記第2ユニット端板に前記ユニット軸受の内外輪のうちの一方が一体形成されており、
前記ユニット軸受の前記内外輪の隙間は、円環状の第2オイルシールによってシールされている。
中空型波動歯車ユニット1(以下、単に「波動歯車ユニット1」と称する場合もある。)は、矩形断面をした環状の剛性内歯歯車2を備えている。剛性内歯歯車2の内側には、カップ形状の可撓性外歯歯車3が同軸に配置されている。可撓性外歯歯車3の内側には、可撓性外歯歯車3を楕円状に撓めて剛性内歯歯車2に部分的にかみ合わせている波動発生器4が配置されている。また、波動歯車ユニット1には、その中心部分を軸線1aの方向に貫通して延びるユニット中空部5が形成されている。
軸受ホルダー10は、円環状のボス固定部101(フランジ部)と、ボス固定部101から半径方向の外方に延びている薄い厚さの円盤状の板ばね部102と、板ばね部102の外周縁部から第1ユニット端板6の方向に向けて軸線方向に延びる円環状のホルダー本体部103とを備えている。ボス固定部101は、ボス33の円形内周面34に固定されている挿入部104と、ボス33の内側の円環状端面35に沿って延びる円環部105とを備えたL形断面形状をしている。ホルダー本体部103の内側に第2軸受11が保持されている。これらのボス固定部101、板ばね部102およびホルダー本体部103は単一部材からなる一体形成品である。板ばね部102は、ホルダー本体部103を軸線1aの方向に付勢可能なばね性を備えている。
再び、図1、図2を参照して説明する。ユニット中空部5は、波動発生器4の中空回転軸41の中空部によって規定される波動発生器側中空部5aと、可撓性外歯歯車3のボス33に固定した軸受ホルダー10の挿入部104の中心貫通穴によって規定されるボス側中空部5bとから構成される。したがって、ユニット中空部5の内周面には円環状の隙間ができる。この隙間は、V形断面をした円環状のシール部材14によってシールされている。
Claims (3)
- 剛性内歯歯車(2)と、
前記剛性内歯歯車(2)の内側に配置され、前記剛性内歯歯車(2)にかみ合い可能なカップ形状の可撓性外歯歯車(3)と、
前記可撓性外歯歯車(3)の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車(3)を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車(2)に部分的にかみ合わせている波動発生器(4)と、
前記可撓性外歯歯車(3)のカップ底面の中心部分を規定しているボス(33)を軸線方向に貫通して延びるボス側中空部(5b)と、
前記波動発生器(4)を軸線(1a)方向に貫通して延びる波動発生器側中空部(5a)と、
前記ボス側中空部(5b)と前記波動発生器側中空部(5a)によって構成される軸線(1a)方向に貫通して延びるユニット中空部(5)の内周面に開口する円環状の隙間(15)をシールする円環状のシール部材(14)と、
を有し、
前記隙間(15)は、前記ボス(33)の側に形成したボス側端面(108)と、当該ボス側端面(108)に軸線(1a)方向から対峙する前記波動発生器(4)の側に形成した波動発生器側端面(48)との間に形成され、
前記波動発生器側端面(48)は、円環状の内周側端面(48a)と、前記ボス側端面(108)に対して前記内周側端面(48a)よりも軸線(1a)方向に後退した円環状の外周側端面(48b)とを備え、
前記隙間(15)における前記外周側端面(48b)と前記ボス側端面(108)との間に形成される円環状の隙間部分(15b)に、前記シール部材(14)が装着されていることを特徴とする中空型波動歯車ユニット(1)。 - 前記波動発生器(4)は、前記波動発生器側中空部を規定する中空回転軸(41)を備え、
前記中空回転軸(41)における前記可撓性外歯歯車(3)の開口側に位置する第1軸端部(4a)は、第1軸受(7)を介して、前記剛性内歯歯車(2)によって回転自在の状態で支持され、
前記可撓性外歯歯車の内側には、前記ボス(33)に固定した軸受ホルダー(10)に保持した第2軸受が配置され、
前記中空回転軸(41)の他方の第2軸端部は、前記第2軸受を介して、前記可撓性外
歯歯車(3)によって回転自在の状態で支持され、
前記軸受ホルダー(10)は、前記ボス(33)に固定された円環状のボス固定部(101)を備え、当該ボス固定部(101)の中心貫通穴が前記ボス側中空部(5b)であり、
前記ボス固定部の端面が前記ボス側端面(108)であり、
前記中空回転軸(41)の前記第2軸端部(4b)の軸端面が前記波動発生器側端面(48)であり、
前記シール部材(14)が装着されている前記隙間部分(15b)は、その一部が前記第2軸受(11)の内輪(11b)の内側に入り込む状態に形成されている請求項1に記載の中空型波動歯車ユニット(1)。 - 前記剛性内歯歯車(2)における前記第1軸端部(4a)の側の第1端面(2a)には、第1ユニット端板(6)が一体形成されており、
前記第1ユニット端板(6)の内周面と前記第1軸端部(4a)の外周面の間に、前記第1軸受(7)が装着されており、
前記第1ユニット端板(6)の内周面と前記第1軸端部(4a)の外周面の間の隙間は、前記第1軸受(7)の前記軸線(1a)方向の外側に配置した円環状の第1オイルシール(16)によってシールされており、
前記ボス(33)における前記軸受ホルダー(10)とは反対側の部位に、第2ユニット端板(9)が固定されており、
前記第2ユニット端板(9)は、ユニット軸受(8)を介して、前記剛性内歯歯車(2)によって回転自在の状態で支持されており、
前記第2ユニット端板(9)に前記ユニット軸受(8)の内外輪(8a、8b)のうちの一方が一体形成されており、
前記ユニット軸受(8)の前記内外輪(8a、8b)の隙間は、円環状の第2オイルシール(17)によってシールされている請求項2に記載の中空型波動歯車ユニット(1)。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/003875 WO2014203293A1 (ja) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | 中空型波動歯車ユニット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5839524B2 true JP5839524B2 (ja) | 2016-01-06 |
JPWO2014203293A1 JPWO2014203293A1 (ja) | 2017-02-23 |
Family
ID=52104065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014552240A Active JP5839524B2 (ja) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | 中空型波動歯車ユニット |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9382993B2 (ja) |
JP (1) | JP5839524B2 (ja) |
KR (1) | KR101622914B1 (ja) |
CN (1) | CN104428562B (ja) |
DE (1) | DE112013002253B4 (ja) |
TW (1) | TWI609141B (ja) |
WO (1) | WO2014203293A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014203295A1 (ja) * | 2013-06-20 | 2014-12-24 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 軸受ホルダー、軸受機構および波動歯車装置 |
JP6067112B2 (ja) * | 2013-07-01 | 2017-01-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 中空型波動歯車装置 |
WO2015173959A1 (ja) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 中空波動歯車装置および中空アクチュエータ |
JP6432337B2 (ja) * | 2014-12-24 | 2018-12-05 | 株式会社ジェイテクト | 波動減速機用の玉軸受 |
CN105546102A (zh) * | 2016-03-02 | 2016-05-04 | 浙江琦星电子有限公司 | 减速机构的油密封结构 |
US11002355B2 (en) * | 2016-05-27 | 2021-05-11 | Nidec Corporation | Actuator with sensor on output flange |
JP6941936B2 (ja) * | 2016-12-05 | 2021-09-29 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置 |
EP3387293B1 (de) * | 2017-02-28 | 2021-08-25 | Harmonic Drive SE | Spannungswellengetriebe mit innendichtung |
JP2018168956A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよび歯車ユニット |
WO2018189798A1 (ja) * | 2017-04-10 | 2018-10-18 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | シルクハット型波動歯車装置 |
DE102017111035B3 (de) | 2017-05-22 | 2018-06-21 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Nockenwellenversteller |
JP7010425B2 (ja) * | 2017-06-30 | 2022-01-26 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動装置 |
DE112019003219T5 (de) * | 2018-06-28 | 2021-03-18 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Drehzahlminderer |
KR102442871B1 (ko) | 2018-11-16 | 2022-09-13 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 유닛타입의 파동기어장치 |
CN110242710B (zh) * | 2019-06-05 | 2022-05-10 | 南通振康机械有限公司 | 一种无内外圈滚针式柔性轴承一体式双刚轮谐波减速机 |
KR20220019284A (ko) | 2019-08-22 | 2022-02-16 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 유닛타입의 파동기어장치 |
CN115380178A (zh) | 2020-05-06 | 2022-11-22 | Abb瑞士股份有限公司 | 变速箱壳体及其制造方法 |
JP2022032789A (ja) * | 2020-08-14 | 2022-02-25 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置およびロボット |
JP3233524U (ja) | 2021-06-04 | 2021-08-12 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニットタイプの波動歯車装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02113048U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-10 | ||
JP2001304382A (ja) * | 2000-04-27 | 2001-10-31 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構 |
JP2006144971A (ja) * | 2004-11-22 | 2006-06-08 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 中空アクチュエータ |
WO2010089796A1 (ja) * | 2009-02-03 | 2010-08-12 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ギヤ付きモータアセンブリ |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2314622A (en) | 1942-03-21 | 1943-03-23 | Timken Roiler Bearing Company | Bearing mounting |
JPS60143247A (ja) | 1983-12-29 | 1985-07-29 | Mitsubishi Electric Corp | ハ−モニツクギヤ装置 |
US5984048A (en) | 1997-09-10 | 1999-11-16 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Lubricant supplying mechanism for a wave gear drive |
JP4187331B2 (ja) | 1998-12-22 | 2008-11-26 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | クロスローラベアリング |
JP2002243000A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ |
JP2002339990A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-11-27 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 軽量ベアリングおよび波動歯車装置 |
DE102008053913B4 (de) | 2008-10-30 | 2017-05-18 | Ovalo Gmbh | Spannungswellengetriebe sowie Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen |
WO2012157022A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニット型波動歯車装置 |
JP5940066B2 (ja) * | 2011-07-29 | 2016-06-29 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 複合転がり軸受付き波動歯車装置 |
WO2014091522A1 (ja) * | 2012-12-12 | 2014-06-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 入力軸受け付き波動歯車ユニット |
-
2013
- 2013-06-20 DE DE112013002253.2T patent/DE112013002253B4/de active Active
- 2013-06-20 KR KR1020147031003A patent/KR101622914B1/ko active IP Right Grant
- 2013-06-20 CN CN201380032238.6A patent/CN104428562B/zh active Active
- 2013-06-20 US US14/398,749 patent/US9382993B2/en active Active
- 2013-06-20 JP JP2014552240A patent/JP5839524B2/ja active Active
- 2013-06-20 WO PCT/JP2013/003875 patent/WO2014203293A1/ja active Application Filing
-
2014
- 2014-05-28 TW TW103118629A patent/TWI609141B/zh active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02113048U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-10 | ||
JP2001304382A (ja) * | 2000-04-27 | 2001-10-31 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構 |
JP2006144971A (ja) * | 2004-11-22 | 2006-06-08 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 中空アクチュエータ |
WO2010089796A1 (ja) * | 2009-02-03 | 2010-08-12 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ギヤ付きモータアセンブリ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20150008866A (ko) | 2015-01-23 |
TWI609141B (zh) | 2017-12-21 |
CN104428562A (zh) | 2015-03-18 |
KR101622914B1 (ko) | 2016-05-20 |
TW201518624A (zh) | 2015-05-16 |
US9382993B2 (en) | 2016-07-05 |
DE112013002253B4 (de) | 2022-12-29 |
WO2014203293A1 (ja) | 2014-12-24 |
CN104428562B (zh) | 2017-03-08 |
US20150300475A1 (en) | 2015-10-22 |
DE112013002253T5 (de) | 2015-10-15 |
JPWO2014203293A1 (ja) | 2017-02-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5839524B2 (ja) | 中空型波動歯車ユニット | |
JP6045694B2 (ja) | 軸受機構および波動歯車装置 | |
JP5839525B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP5467019B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5839522B2 (ja) | 波動歯車装置の波動発生器 | |
JP5968528B2 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
JP3187367U (ja) | カップ型波動歯車装置ユニット | |
JPWO2015001582A1 (ja) | 中空型波動歯車装置 | |
JP7032011B2 (ja) | ユニットタイプの波動歯車装置 | |
JP3233524U (ja) | ユニットタイプの波動歯車装置 | |
JP2016061323A (ja) | 揺動成分除去用軸継手及び内接式遊星歯車装置 | |
JP2014074451A (ja) | 中空波動歯車ユニット | |
JP2009058002A (ja) | 動力伝達装置 | |
CN110869645A (zh) | 波动齿轮装置 | |
JP6369274B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車機構 | |
JP6656755B2 (ja) | 扁平アクチュエータ | |
WO2024075327A1 (ja) | 玉軸受 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5839524 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |