JP2001304382A - 中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構 - Google Patents

中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構

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JP2001304382A JP2000126849A JP2000126849A JP2001304382A JP 2001304382 A JP2001304382 A JP 2001304382A JP 2000126849 A JP2000126849 A JP 2000126849A JP 2000126849 A JP2000126849 A JP 2000126849A JP 2001304382 A JP2001304382 A JP 2001304382A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 中空型波動歯車装置内部から外部あるいは隣
接配置したモータの側に潤滑剤が漏れ出ることを確実に
防止可能な潤滑剤漏れ防止機構を提案すること。 【解決手段】 中空型波動歯車装置２の波動発生器２３
における剛性カム板２３１と中空出力軸５の外周面５１
ａの間にはラビリンスシール１０１が配置され、これら
の間の潤滑剤流路１０の開口１０ａを波動歯車装置内部
のウエーブベアリング２３２の近傍位置まで立ち上げ、
潤滑剤が漏れにくいようにしている。また、この開口１
０ａに連続する部分にはテーパ状の流路部分１０ｂを形
成し、漏れ出そうとする潤滑剤を遠心力によって波動歯
車装置内部に強制的に戻すようにしている。従って、潤
滑剤が出力軸５の外周面を伝わって外部に漏れ出すこと
を効果的に防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、中空型波動歯車装
置において潤滑剤が外部の漏れ出ることを確実に防止可
能な潤滑剤漏れ防止機構に関するものである。また、本
発明は、中空型波動歯車装置および中空型モータを備え
た中空モータにおいて中空型波動歯車装置から中空モー
タ側に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止可能な潤滑剤
漏れ防止機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボット等の駆動機構として、中空型モ
ータと中空型波動歯車装置を同軸状態で隣接配置した構
成の中空アクチュエータが知られている。この中空アク
チュエータでは、中空型波動歯車装置に充填されている
潤滑剤が中空モータ側に漏れ出すことの無いようにオイ
ルシール等の接触シールやラビリンスシール等の非接触
シールが配置されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、接触シールで
あるオイルシールは摩擦抵抗があり、アクチュエータの
効率低下を引き起こし、また、高速運転時の発熱が大き
いので運転条件が制約を受ける等の問題点がある。
【０００４】また、非接触シールであるラビリンスシー
ルは、長寿命化を達成可能な低粘度（低ちょう度）グリ
スを使用する場合には、信頼性に欠けるという問題点が
ある。
【０００５】そこで、本発明の課題は、非接触シール構
造を用いて外部に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止可
能な中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構を提案す
ることにある。
【０００６】また、本発明の課題は、非接触シール構造
を用いて、中空型波動歯車装置から隣接配置されている
中空モータや外部に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止
可能な中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構を提案
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機
構では、中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空出力軸
とを有し、前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯
歯車と、この内側に配置されていると共に中心に貫通孔
が形成されている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込
まれていると共に中心に貫通孔が形成されている波動発
生器とを備え、この波動発生器は前記貫通孔が形成され
ている剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めた
ベアリングとを備えており、前記波動発生器には、当該
波動発生器の前記貫通孔に前記中空入力軸の端部が差し
込まれて同軸状態で連結され、前記可撓性外歯歯車に
は、当該可撓性外歯歯車の前記貫通孔に前記中空出力軸
が貫通して同軸状態で連結され、この中空出力軸の端部
は前記波動発生器の前記貫通孔の内部にまで延びてお
り、前記中空出力軸の外周面には環状の潤滑剤隔離部材
が固定され、この潤滑材隔離部材と前記波動発生器側面
との間に形成される環状の出力側潤滑材流路の環状開口
が、前記波動発生器の前記ベアリングの近傍位置に形成
されていることを特徴としている。
【０００８】ここで、前記出力側潤滑剤流路の前記環状
開口につながっている当該出力側潤滑剤流路の部分は、
前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流路部
分とされていることが望ましい。
【０００９】また、前記出力側潤滑剤流路は、前記中空
出力軸の前記端部の外周面と前記波動発生器の前記貫通
孔の内周面との隙間に連通しており、この隙間には、出
力側ラビリンスシールを形成することが望ましい。
【００１０】本発明では、潤滑剤の漏れ出しが予想され
る中空出力軸と波動発生器との隙間を潤滑剤隔離部材で
覆って、その隙間開口を波動発生器のベアリング近傍位
置まで延ばしてある。従って、潤滑剤の漏れ出しを抑制
できる。
【００１１】また、テーパ状流路部分を形成してあるの
で、波動発生器および中空出力軸に取り付けた潤滑剤隔
離部剤が高速回転すると、これらの間に侵入あるいは滞
留している潤滑剤が遠心力によって外側に押し戻される
ので、潤滑剤が外部に漏れ出ることが抑制される。
【００１２】当該流路部分は非接触シールであるラビリ
ンスシールによってシールされており、当該ラビリンス
シールの位置まで侵入する潤滑剤は上記にように抑制さ
れ、また、当該部分に至った潤滑剤はラビリンスシール
によって外部に漏れ出ることが確実に防止される。
【００１３】一方、本発明の潤滑剤漏れ防止機構は、上
記の構成に加えて、前記波動発生器における前記潤滑材
隔離部材とは反対側の位置に、前記中空入力軸を回転自
在に支持している入力軸支持部材を有し、この入力軸支
持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側面との間には
環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この入力側潤滑剤
流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に位置している
ことを特徴としている。
【００１４】ここで、前記入力側潤滑剤流路の前記環状
開口につながっている当該入力側潤滑剤流路の部分は、
前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流路部
分とされていることが望ましい。
【００１５】さらに、前記入力側潤滑剤流路は、前記中
空入力軸の外周面と前記入力軸支持部材に形成した円形
内周面との隙間に連通しており、この隙間には、入力側
ラビリンスシールが形成されていることが望ましい。
【００１６】このように、中空型波動歯車装置の入力側
においても潤滑剤漏れ防止機構を取り付ければ、当該入
力側から潤滑剤が外部に漏れ出ることも確実に防止され
る。
【００１７】次に、本発明は中空アクチュエータの潤滑
剤漏れ防止機構に関するものであり、中空型モータと中
空型波動歯車装置と中空入力軸と中空出力軸とを有し、
前記中空型モータの中心にはモータ出力軸としての前記
中空入力軸が貫通しており、前記中空型波動歯車装置
は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置されている
と共に中心に貫通孔が形成されている可撓性外歯歯車
と、この内側に嵌め込まれていると共に中心に貫通孔が
形成されている波動発生器とを備え、この波動発生器は
前記貫通孔が形成されている剛性カム板と、この剛性カ
ム板の外周面に嵌めたベアリングとを備えており、前記
波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前記中
空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結され、
前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前記貫
通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結され、
この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通孔の
内部にまで延びており、前記中空入力軸は回転自在の状
態で入力軸支持部材によって支持され、当該入力軸支持
部材は前記中空型モータと前記中空型波動歯車装置を仕
切っている仕切り壁として機能しており、この入力軸支
持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側面との間には
環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この入力側潤滑剤
流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に位置している
ことを特徴としている。
【００１８】この場合、前記入力側潤滑剤流路の前記環
状開口につながっている当該入力側潤滑剤流路の部分
は、前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流
路部分とされていることが望ましい。また、前記入力側
潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前記入力軸支
持部材に形成した円形内周面との隙間に連通しており、
この隙間には、入力側ラビリンスシールが形成されてい
ることが望ましい。
【００１９】さらには、中空出力軸側においても同様な
潤滑剤漏れ防止機構を配置することが望ましい。すなわ
ち、前記波動発生器における前記入力軸支持部材とは反
対側の位置には、前記中空出力軸の外周面部分に環状の
潤滑剤隔離部材が固定され、この潤滑材隔離部材と前記
波動発生器側面との間に形成される環状の出力側潤滑材
流路の環状開口が、前記波動発生器の前記ベアリングの
近傍位置に形成されていることが望ましい。また、前記
出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている当該
出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向かって
外方に広がるテーパ状流路部分とされていることが望ま
しい。さらには、前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出
力軸の前記端部の外周面と前記波動発生器の前記貫通孔
の内周面との隙間に連通しており、この隙間には、出力
側ラビリンスシールが形成されていることが望ましい。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構の
例を説明する。
【００２１】図１は本例の中空アクチュエータの断面図
である。この図を参照して説明すると、本例の中空アク
チュエータ１は、中空型波動歯車装置２と、中空型ＡＣ
サーボモータ３とを有し、中空型波動歯車装置２には、
中空入力軸４および中空出力軸５が同軸状態で連結され
ている。中空入力軸４は中空ＡＣサーボモータ３の出力
軸である。
【００２２】まず、中空ＡＣサーボモータ３は、中空入
力軸（モータ出力軸）４の外周面に固着されたロータ３
１と、このロータ３１の外周を取り囲む状態に配置され
たステータコイル３２を備えている。ステータコイル３
２は円筒状のアクチュエータハウジング１１の内周面に
固定されている。このアクチュエータハウジング１１の
一端には円盤状端板１２が固定されており、この端板１
２の中心孔に取り付けた軸受け１３によって中空入力軸
４の一端側の部分が回転自在に支持されている。
【００２３】アクチュエータハウジング１１の他端側に
は円盤状端板１４が一体形成されており、この端板１４
の中心孔に取り付けた軸受け１５によって中空入力軸４
の他端部分が回転自在に支持されている。本例では、こ
の端板１４は中空型ＡＣサーボモータ３と中空型波動歯
車装置２の仕切り壁として機能していると共に、後述の
ように、中空型波動歯車装置２の構成部品である剛性内
歯歯車が一体形成されている。
【００２４】なお、本例では、端板１２の外側には中空
入力軸（モータ出力軸）４の回転速度、回転位置を検出
するためのロータリエンコーダ６が取り付けられてい
る。
【００２５】次に、中空型波動歯車装置２は、端板１４
に一体形成されている剛性内歯歯車部分２１と、この内
側に配置されているカップ形状をした可撓性外歯歯車２
２と、この内側に嵌めた楕円形輪郭の波動発生器２３と
を備えている。カップ形状の可撓性外歯歯車２２は、円
筒状胴部２２１と、この一端から半径方向の内側に延び
る円環状のダイヤフラム２２２と、このダイヤフラム２
２２の内周端に連続して形成したボス２２３と、円筒状
胴部２２１の開口端部外周面に形成した外歯２２４とを
備えており、ボス２２３の中心には貫通孔２２５が形成
されている。
【００２６】波動発生器２３は楕円形輪郭の剛性カム板
２３１と、この外周面に嵌めた可撓性軌道輪を備えたウ
エーブベアリング２３２とを備えており、波動発生器２
３の中心には貫通孔２３３が形成されている。波動発生
器２３によって可撓性外歯歯車２２の外歯形成部分は楕
円形に撓められ、その楕円形の長軸方向の両端位置に位
置する外歯の部分を剛性内歯歯車部分２１の内歯の部分
にかみ合わせている。波動発生器２３が回転すると、こ
れらの両歯車の噛み合い位置が円周方向に移動し、両歯
車の歯数差に応じて大幅に減速された減速回転が可撓性
外歯歯車２２から取出される。
【００２７】ここで、波動発生器２３の剛性カム板２３
１の貫通孔２３５には中空入力軸（モータ出力軸）４の
端部４１が差し込まれて、同軸状態で連結固定されてい
る。この中空入力軸４の内部には回転自在の状態で中空
出力軸５が貫通して、その端部５１が中空入力軸端部４
１から突出している。この端部５１の先端部分５２が、
ボス２２３の貫通孔２２５に差し込まれ、同軸状態で連
結固定されている。このボス２２３は、その外周面が円
盤状出力部材７にスプライン結合等によって連結固定さ
れており、この出力部材７はクロスローラベアリング８
を介して、アクチュエータハウジング１１によって回転
自在の状態で支持されている。
【００２８】次に、図２は上記構成の中空型波動歯車装
置２に形成した潤滑材漏れ防止機構の部分を取出して示
す部分拡大断面図である。図１および図２を参照して本
例の潤滑材漏れ防止機構を説明する。
【００２９】まず、中空出力軸側に形成されている潤滑
材漏れ防止機構を説明する。中空出力軸５の端部５１の
外周面部分５１ａにおけるボス２２３の隣接位置には、
Ｌ形断面をした環状の潤滑剤隔離部材９が固着されてい
る。この潤滑剤隔離部材９の筒状部分９１は波動発生器
２３における剛性カム板２３１の側面近傍位置まで延び
ている。剛性カム板２３１の側面からは、筒状部分９１
と中空出力軸端部５１の外周部分５１ａとの間に差し込
まれた筒状部分２３６が延びている。これらの潤滑剤隔
離部材９、剛性カム板の筒状部分２３６および中空出力
軸端部外周面５１ａによって、コの字状に入り組んだ潤
滑材流路１０が形成されている。また、潤滑剤隔離部材
９の筒状部分９１の先端と剛性カム板側面との間に形成
されている潤滑材流路開口１０ａは、ウエーブベアリン
グ２３２の近傍まで立ち上がった位置とされている。
【００３０】さらに、この潤滑材流路開口１０ａに連続
している潤滑材流路部分は波動発生器２３の側に向けて
外側に広がったテーパ状流路部分１０ｂとされている。
すなわち、潤滑剤材隔離部材９の筒状部分９１の先端に
形成した環状のテーパ面９１ａと、これに対応するよう
に、剛性カム板側面に形成された環状のテーパ面２３７
とによって、このようなテーパ状流路部分１０ｂが区画
形成されている。
【００３１】次に、剛性カム板の筒状部分２３６の内周
面２３５と中空出力軸の端部外周面５１ａの間には、ラ
ビリンスシール１０１が配置されている。本例では、外
周面５１ａの側にラビリンスリングが取り付けられてい
る。
【００３２】このように構成した潤滑剤漏れ防止機構で
は、中空型波動歯車装置２の内部から中空出力軸５の外
周面を伝って外部に漏れ出る潤滑剤の流路開口１０ａが
ウエーブベアリング２３２の近傍位置まで立ち上がった
位置にあるので、潤滑剤の漏れ量を低減できる。また、
運転停止中等に潤滑剤流路１０内に侵入してそこに滞留
している潤滑剤は、運転中においては、テーパ状流路部
分１０ｂが回転することにより生ずる遠心力によって外
部に押出される。すなわち、中空型波動歯車装置内に戻
される。また、ラビリンスシール１０１の側から潤滑剤
が中空型波動歯車装置内部に向けて吸引される。よっ
て、潤滑剤の漏れが抑制される。さらには、ラビリンス
シール１０１によって、潤滑剤が外部に漏れ出ることが
確実に防止される。
【００３３】次に、中空入力軸側に形成されている潤滑
剤漏れ防止機構を説明する。この場合においても、潤滑
剤の漏れ出す可能性のある中空入力軸４の外周面４ａと
端板１４の内周面１４aの間の潤滑剤流路１１０にはラ
ビリンスシール１１１が配置され、中空型ＡＣサーボモ
ータ内部に潤滑剤が侵入しないようにしている。
【００３４】また、この潤滑剤流路１１０の端をＬ形に
折り曲げて半径方向の外側に立ち上げると共に、立ち上
げた潤滑剤流路部分１１２の開口１１２ａをウエーブベ
アリング２３２の近傍位置としてある。さらには、この
開口１１２ａに連続している潤滑剤流路部分を波動発生
器側に向けて外側に広がったテーパ状流路部分１１２ｂ
としてある。
【００３５】このように構成した入力軸側の潤滑剤漏れ
防止機構においても、潤滑剤が漏れ出す開口１１２ａが
ウエーブベアリング近傍位置まで立ち上がっているの
で、漏れ出し量が低減される。また、開口１１２ａに連
続した部分はテーパ状流路部分１１２ｂとしてあるの
で、運転中において、この部分に侵入あるいは滞留して
いる潤滑剤は遠心力によって、中空型波動歯車装置内に
戻される。よって、潤滑剤が中空入力軸外周面を伝わっ
て中空型ＡＣサーボモータ側に漏れ出してしまうことを
確実に防止できる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の潤滑剤漏
れ防止機構では、中空型波動歯車装置において潤滑剤が
外部あるいは隣接配置されている中空型ＡＣサーボモー
タ側に漏れ出す潤滑剤漏れ出し開口を波動発生器のベア
リング近傍位置まで断ち上げて、潤滑剤の漏れが少なく
なるようにしてある。
【００３７】また、当該開口に連続する潤滑剤流路部分
をテーパ状流路部分とすることにより、運転中において
当該テーパ状流路部分に侵入あるいは滞留している潤滑
剤を遠心力によって中空型波動歯車装置内部に強制的に
戻すようにしている。
【００３８】さらには、潤滑剤が漏れ出す流路部分には
非接触シールであるラビリンスシールを配置して、潤滑
剤の漏れを防止している。
【００３９】従って、本発明によれば、波動歯車装置内
部から外部、あるいは隣接配置されているモータの側に
潤滑剤が漏れ出てしまうことを確実に防止することがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した中空アクチュエータの断面図
である。
【図２】図１における潤滑剤漏れ防止機構の部分を示す
部分拡大断面図である。
【符号の説明】
１ 中空アクチュエータ ２ 中空型波動歯車装置 ３ 中空型ＡＣサーボモータ ４ 中空入力軸 ３１ ロータ ３２ ステータ １１ ハウジング １２ 端板 １３ 軸受 １４ 端板 １５ 軸受 ６ ロータリエンコーダ ２１ 剛性内歯歯車部分 ２２ 可撓性外歯歯車 ２３ 波動発生器 ２２５ 貫通孔 ２３１ 剛性カム板 ２３２ ウエーブベアリング ２３５ 貫通孔 ４１ 中空入力軸端部 ５ 中空出力軸 ５１ 中空出力軸の端部 ５２ 先端部分 ７ 出力部材 ８ クロスローラベアリング ５１ａ 中空出力軸の端部の外周面部分 ９ 潤滑材隔離部材 ９１ 筒状部分 ２３６ 筒状部分 １０ 潤滑材流路 １０ａ 潤滑材流路開口 １０ｂ テーパ状流路部分 １０１ ラビリンスシール ４ａ 中空入力軸外周面 １４ａ 端板内周面 １１０ 潤滑材流路 １１１ ラビリンスシール １１２ 潤滑材流路部分 １１２ａ 開口 １１２ｂ テーパ状流路部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清沢 芳秀 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 谷岡 良弘 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 矢島 喜一 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 金山 尚樹 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 3J027 FA24 FB32 GB03 GC07 GC22 GD03 GD08 GD12 GE25 GE30 3J063 AA27 AB14 AC01 BA11 BB11 CA01 XD03 XD22 XD33 XD44 XD62 XD72 XE17

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空
    出力軸とを有し、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
    の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
    ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
    と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
    え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
    カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
    とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
    記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
    れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
    記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
    れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
    孔の内部にまで延びており、 前記中空出力軸の外周面には環状の潤滑剤隔離部材が固
    定され、この潤滑材隔離部材と前記波動発生器側面との
    間に形成される環状の出力側潤滑材流路の環状開口が、
    前記波動発生器の前記ベアリングの近傍位置に形成され
    ていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏
    れ防止機構。
  2. 【請求項２】 請求項１において、 前記出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
    当該出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
    って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
    特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。
  3. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出力軸の前記端部の
    外周面と前記波動発生器の前記貫通孔の内周面との隙間
    に連通しており、この隙間には、出力側ラビリンスシー
    ルが形成されていることを特徴とする中空型波動歯車装
    置の潤滑剤漏れ防止機構。
  4. 【請求項４】 請求項１ないし３のうちのいずれかの項
    において、 前記波動発生器における前記潤滑材隔離部材とは反対側
    の位置に、前記中空入力軸を回転自在に支持している入
    力軸支持部材を有し、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
    面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
    入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
    位置していることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
    滑剤漏れ防止機構。
  5. 【請求項５】 請求項４において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
    当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
    って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
    特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。
  6. 【請求項６】 請求項４または５において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
    記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
    しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
    成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
    滑剤漏れ防止機構。
  7. 【請求項７】 中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空
    出力軸とを有し、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
    の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
    ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
    と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
    え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
    カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
    とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
    記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
    れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
    記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
    れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
    孔の内部にまで延びており、 前記中空入力軸は回転自在の状態で入力軸支持部材によ
    って支持されており、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
    面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
    入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
    位置していることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
    滑剤漏れ防止機構。
  8. 【請求項８】 請求項７において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
    当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
    って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
    特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。
  9. 【請求項９】 請求項７または８において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
    記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
    しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
    成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
    滑剤漏れ防止機構。
  10. 【請求項１０】 中空型モータと中空型波動歯車装置と
    中空入力軸と中空出力軸とを有し、 前記中空型モータの中心にはモータ出力軸としての前記
    中空入力軸が貫通しており、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
    の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
    ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
    と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
    え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
    カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
    とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
    記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
    れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
    記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
    れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
    孔の内部にまで延びており、 前記中空入力軸は回転自在の状態で入力軸支持部材によ
    って支持され、当該入力軸支持部材は前記中空型モータ
    と前記中空型波動歯車装置を仕切っている仕切り壁とし
    て機能しており、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
    面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
    入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
    位置していることを特徴とする中空アクチュエータの潤
    滑剤漏れ防止機構。
  11. 【請求項１１】 請求項１０において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
    当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
    って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
    特徴とする中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構。
  12. 【請求項１２】 請求項１０または１１において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
    記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
    しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
    成されていることを特徴とする中空アクチュエータの潤
    滑剤漏れ防止機構。
  13. 【請求項１３】 請求項１０ないし１２のうちのいずれ
    かの項において、 前記波動発生器における前記入力軸支持部材とは反対側
    の位置には、前記中空出力軸の外周面部分に環状の潤滑
    剤隔離部材が固定され、この潤滑材隔離部材と前記波動
    発生器側面との間に形成される環状の出力側潤滑材流路
    の環状開口が、前記波動発生器の前記ベアリングの近傍
    位置に形成されていることを特徴とする中空アクチュエ
    ータの潤滑剤漏れ防止機構。
  14. 【請求項１４】 請求項１０ないし１３のうちのいずれ
    かの項において、 前記出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
    当該出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
    って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
    特徴とする中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構。
  15. 【請求項１５】 請求項１０ないし１４のうちのいずれ
    かの項において、 前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出力軸の前記端部の
    外周面と前記波動発生器の前記貫通孔の内周面との隙間
    に連通しており、この隙間には、出力側ラビリンスシー
    ルが形成されていることを特徴とする中空アクチュエー
    タの潤滑剤漏れ防止機構。
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