JP5800846B2 - ホイール式作業車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ホイール式油圧ショベルなどのホイール式作業車両の走行制御装置に関する。

ホイール式作業車両としてはホイール式油圧ショベルがある。ホイール式油圧ショベルは、４輪のホイール式走行体と、走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、旋回体の前部の略中央に設けられ、ブーム、アームおよびバケットを有するフロント作業装置とを備えている。

ホイール式油圧ショベルには、走行体を駆動するための走行モータと、フロント作業装置を駆動するための油圧アクチュエータとが設けられている。油圧ポンプから走行モータに供給される圧油の流れは走行用方向制御弁によって制御され、油圧ポンプからフロント作業装置用の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れは、作業用方向制御弁によって制御される。

従来、走行用方向制御弁と作業用方向制御弁とがセンタバイパスライン上に設けられて油圧ポンプに対しパラレル接続されたホイール式作業車両が知られている（特許文献１）。

特開２００２−１３０００３号公報

ホイール式油圧ショベルにおいては、走行モータの駆動圧（以下「走行駆動圧」という）は、作業のための動作の駆動源である油圧アクチュエータ、特にブームシリンダの駆動圧よりも低い。このため、特許文献１に記載の技術のように、走行用方向制御弁と、作業用方向制御弁とがセンタバイパスライン上に設けられて油圧ポンプに対しパラレル接続されたものにおいては、走行駆動圧が比較的低い微速または低速走行中にブーム上げが行われた場合に、油圧ポンプの吐出圧が高圧側のブームシリンダよりも低圧側の走行モータに作用する。この結果、走行モータに流入する圧油が急増し、すなわち走行速度が急上昇し、ホイール式油圧ショベルが飛び出すように走行する現象（以下「飛び出し現象」という）が起こる。この飛び出し現象は、微速あるいは低速走行中のオペレータにとって不快な現象である。

請求項１に記載のホイール式作業車両の走行制御装置は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される走行モータと、油圧ポンプからの圧油により駆動され、フロント作業装置を駆動する作業装置用アクチュエータと、油圧ポンプのセンタバイパスラインに設けられ、油圧ポンプから走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁、および、油圧ポンプから作業装置用アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する作業装置用方向制御弁と、走行用方向制御弁の上流側に設けられ、油圧ポンプから走行モータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、走行モータを操作する走行操作部材と、作業装置用アクチュエータを操作する作業操作部材と、走行操作部材の操作量を検出する走行操作量検出手段と、作業操作部材の操作量を検出する作業操作量検出手段と、油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、走行操作量検出手段で検出された走行操作量と、作業操作量検出手段で検出された作業操作量と、吐出圧検出手段により検出された油圧ポンプの吐出圧とに応じて、流量制御弁を制御する弁制御手段とを備え、弁制御手段は、走行操作部材が操作され、かつ、作業操作部材が操作されていない走行単独操作状態から、走行操作部材が操作され、かつ、作業操作部材が操作された複合操作状態となったとき、ホイール式作業車両の飛び出し現象を抑制するように走行モータに供給される圧油の流量を制御することを特徴とする。
請求項２に記載のホイール式作業車両の走行制御装置は、請求項１に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、走行モータに供給される圧油の圧力を検出するモータ圧検出手段をさらに備え、弁制御手段は、モータ圧検出手段により検出される圧力を加味して、流量制御弁を制御することを特徴とする。
請求項３に記載のホイール式作業車両の走行制御装置は、請求項１または２に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、弁制御手段は、走行単独操作状態から複合操作状態になったとき、流量制御弁の開口面積が走行単独操作状態のときよりも小さくなるように、流量制御弁を制御することで、ホイール式作業車両の飛び出し現象を抑制することを特徴とする。
請求項４に記載のホイール式作業車両の走行制御装置は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、走行操作量検出手段により所定値以上の走行操作量が検出され、かつ、作業操作量検出手段により所定値以上の作業操作量が検出されると、流量制限条件が成立したと判定する条件判定手段と、条件判定手段により、流量制限条件が成立したと判定されたときには、弁制御手段により流量制御弁を制御することを有効とし、条件判定手段により、流量制限条件が成立していないと判定されたときには、弁制御手段により流量制御弁を制御することを無効とする有効／無効化手段とを備えていることを特徴とする。
請求項５に記載のホイール式作業車両の走行制御装置は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、走行モータの回転を減速して車輪に伝達する、減速比を変更可能な減速機構と、減速機構の減速比を検出する減速比検出手段とを備え、走行操作量検出手段により所定値以上の走行操作量が検出され、かつ、作業操作量検出手段により所定値以上の作業操作量が検出され、かつ、減速比検出手段により所定値以上の減速比が検出されると、流量制限条件が成立したと判定する条件判定手段と、条件判定手段により、流量制限条件が成立したと判定されたときには、弁制御手段により流量制御弁を制御することを有効とし、条件判定手段により、流量制限条件が成立していないと判定されたときには、弁制御手段により流量制御弁を制御することを無効とする有効／無効化手段とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、走行中の作業車両が走行以外の動作を行うことに伴う走行の飛び出し現象を軽減または防止することができる。これにより、ホイール式作業車両のオペレータに対して快適な乗り心地を提供することができる。

本発明による走行制御装置が適用されるホイールショベルを示す側面図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。 図３の各演算部で用いられる特性を示す図。 第２の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。 第３の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 第３の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図。 図７の第４演算部で用いられる特性を示す図。

以下、図面を参照して、本発明に係る走行制御装置が適用されるホイール式作業車両の一実施の形態について説明する。
―第１の実施の形態―
図１は、本実施の形態のホイール式作業車両の一例としてのホイール式油圧ショベル（以下、ホイールショベル１００と記す）の側面図である。なお、説明の便宜上、図１に示したように前後および上下方向を規定する。

ホイールショベル１００は、走行体１０１と、走行体１０１上に旋回可能に搭載された旋回体１０２とを有する。走行体１０１には、走行用の油圧モータ（以下、走行モータと記す）が搭載され、走行モータの駆動により車輪１０５が回転する。旋回体１０２には運転室１０４およびフロント作業装置１１０が設けられている。旋回体１０２の後部には、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウエイト１０９が取り付けられている。

フロント作業装置１１０は、ブーム１０６、アーム１０７、および、バケット１０８を備える。ブーム１０６およびアーム１０７は、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７によってそれぞれ駆動されて起伏する。バケット１０８は、アーム１０７の先端において、アーム１０７に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、バケットシリンダ１１８によって駆動される。

図２は、走行制御装置の概略構成を示す図である。エンジン１９０により駆動されるメインポンプ１３０からの圧油は、弁ユニット１４０を介して走行モータ１１５、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７に供給され、供給される圧油によって走行モータ１１５、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７が駆動される。

弁ユニット１４０は、走行モータ１１５、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７のそれぞれに供給される圧油の流れを制御するオープンセンタ型の走行用方向制御弁１４５、ブーム用方向制御弁１４６およびアーム用方向制御弁１４７と、圧油が流通される開口の面積が可変とされた可変絞り１６１とを備えている。各方向制御弁１４５，１４６，１４７は、メインポンプ１３０とタンク１９９とを接続するセンタバイパスライン１９１に設けられている。すなわち、センタバイパスライン１９１には、走行用方向制御弁１４５、ブーム用方向制御弁１４６およびアーム用方向制御弁１４７がタンデム接続されている。

各方向制御弁１４５，１４６，１４７は、走行用方向制御弁１４５の上流側のセンタバイパスライン１９１から分岐されるパラレル油路１９２によってパラレル接続されている。パラレル油路１９２から分岐して走行用方向制御弁１４５に接続されるフィーダ油路１９３には、可変絞り１６１が設けられている。可変絞り１６１は、走行モータ１１５に供給される圧油の流量を制御する。可変絞り１６１は、圧油が流れる開口面積を最大面積とする位置（Ａ）と、圧油が流れる開口面積を最小面積に絞る（Ｂ）位置との間で変位する。

可変絞り１６１は、コントローラ１２０からの制御信号によって動作する電磁比例弁１６２によって（Ａ）位置と（Ｂ）位置との間で動作する。つまり、可変絞り１６１は、電磁比例弁１６２と、コントローラ１２０とによって動作が制御される。

電磁比例弁１６２は、エンジン１９０により駆動されるパイロットポンプ１３１と可変絞り１６１のパイロット部とを結ぶパイロット管路に設けられている。電磁比例弁１６２は、パイロットポンプ１３１からの圧油を可変絞り１６１のパイロット部に供給する（Ａ）位置と、パイロットポンプ１３１からの圧油を遮断する（Ｂ）位置との間で変位する。電磁比例弁１６２のソレノイドに入力される電流値が大きいほど、（Ｂ）位置から（Ａ）位置への変位量が大きくなり、ソレノイドに電流が供給されなくなると、復帰ばねにより（Ｂ）位置に切り換えられる。

パイロットポンプ１３１からの圧油は、走行操作ペダル１５５、ブーム操作レバー１５６、アーム操作レバー１５７のそれぞれが備えるパイロットバルブに供給される。各操作部材１５５，１５６，１５７を操作すると、各パイロットバルブによりパイロット２次圧力が発生する。各パイロットバルブで発生したパイロット２次圧力は、走行用方向制御弁１４５、ブーム用方向制御弁１４６、および、アーム用方向制御弁１４７のそれぞれのパイロットポートに作用する。このため、各操作部材１５５，１５６，１５７の操作量に応じて、操作された操作部材１５５，１５６，１５７に対応する方向制御弁１４５，１４６，１４７のスプールが駆動される。

なお、本実施の形態では、走行操作ペダル１５５の操作量に応じて、走行用方向制御弁１４５の開度が制御され、走行操作ペダル１５５の操作量が大きいほど、走行モータ１１５に供給される圧油の流量が増加し、走行モータ１１５の回転数が上昇する。

ホイールショベル１００は、減速比を変更可能なトランスミッション１５０を備えている。走行モータ１１５の回転は、トランスミッション１５０によって減速された後、車軸（不図示）、アクスル（不図示）を介して車輪１０５に伝達され、ホイールショベル１００が走行する。

トランスミッション１５０は、図示しないサンギア、プラネタリギア、リングギアからなる遊星減速機構と、サンギア側およびリングギア側にそれぞれ設けられたクラッチ１５０ａ，１５０ｂとを有する周知のものである。図示は省略するが、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは、それぞればねを内蔵したクラッチ用シリンダを有し、ばねの付勢力によりクラッチ用シリンダがディスクに押圧されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは係合状態とされる。ばね力に抗して作用するパイロットポンプ１３１からの油圧力によりクラッチ用シリンダの押圧力が除去されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは解放状態とされる。クラッチ１５０ａ，１５０ｂに作用する油圧力は、電磁切換弁１５１の駆動によって制御される。なお、ばねの付勢力によって係合状態とされ、油圧力によって解放状態とされるようなクラッチをネガティブ型のクラッチと呼ぶ。

電磁切換弁１５１は、変速スイッチ１５８の操作に応じてコントローラ１２０から出力される制御信号によって切り換わる。電磁切換弁１５１が位置（Ａ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ａに作用する。これによりクラッチ１５０ａが解放、クラッチ１５０ｂが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ１（ローギア）となり、低速高トルクの１速走行が可能となる。

電磁切換弁１５１が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ｂに作用する。これによりクラッチ１５０ｂが解放、クラッチ１５０ａが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ２（ハイギア）となり、高速低トルクの２速走行が可能となる。なお、変速比Ｒ１は変速比Ｒ２より大きい。

電磁切換弁１５１が位置（Ｃ）に切り換わると、クラッチ１５０ａ，１５０ｂはタンク１９９に連通する。この場合は、クラッチ１５０ａおよびクラッチ１５０ｂはばね力によって係合状態とされるため、トランスミッション１５０がロックされて車軸の回転が阻止される。

コントローラ１２０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成され、ホイールショベル１００のシステム全体の制御を行っている。

コントローラ１２０には、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７の操作量のうち、いずれか大きい方の操作量を検出するするための圧力センサ１７２と、走行操作ペダル１５５の操作量を検出するための圧力センサ１７１と、変速スイッチ１５８と、メインポンプ１３０の吐出圧を検出する圧力センサ１７３とが接続されている。

圧力センサ１７２と、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７との間には、複数の高圧選択弁１９６，１９７，１９８が配置されており、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７のそれぞれのパイロットバルブから出力されるパイロット２次圧力のうちで最も高い圧力が圧力センサ１７２によって検出される。

圧力センサ１７１と、走行操作ペダル１５５との間には、高圧選択弁１９５が配置されており、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブから出力される前進または後進指示信号としてのパイロット２次圧力のうちで高い圧力が圧力センサ１７１によって検出される。

変速スイッチ１５８は、トランスミッション１５０を減速比の大きい１速、または、減速比の小さい２速に変速するための操作スイッチである。変速スイッチ１５８は、１速に操作されるとトランスミッション１５０をローギアとする信号をコントローラ１２０に出力する。変速スイッチ１５８が１速に操作されたことがコントローラ１２０で検出されると、コントローラ１２０は電磁切換弁１５１を位置（Ａ）に切り換える制御信号を出力する。変速スイッチ１５８は、２速に操作されるとトランスミッション１５０をハイギアとする信号をコントローラ１２０に出力する。変速スイッチ１５８が２速に操作されたことがコントローラ１２０で検出されると、コントローラ１２０は電磁切換弁１５１を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を出力する。

図３は、第１の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図４は、図３に示す各演算部で用いられる特性を示す図である。コントローラ１２０は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐｄから可変絞り１６１の開口面積Ａｄを演算する第１演算部１２３と、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐｆから可変絞り１６１の開口面積Ａｆを演算する第２演算部１２４と、圧力センサ１７３で検出された圧力Ｐｐから可変絞り１６１の開口面積Ａｐを演算する第３演算部１２５とを機能的に備える。

第１演算部１２３では、予め定められた図４（ａ）に示す特性ｆ１に基づき、圧力センサ１７１の検出値（以下、走行操作圧ともいう）Ｐｄが増加するにしたがって、単調増加する可変絞り１６１の開口面積Ａｄを演算する。図４（ａ）に示すように、特性ｆ１によれば、検出値Ｐｄが所定値Ｐｄ１以下では、開口面積Ａｄは最小値Ａｍｉｎであり、検出値ＰｄがＰｄ１からＰｄ２の範囲で検出値Ｐｄの増加に従い開口面積Ａｄが最小値Ａｍｉｎから最大値Ａｍａｘにかけて指数関数的に増加する。特性ｆ１によれば、検出値Ｐｄが所定値Ｐｄ２以上では、開口面積Ａｄは最大値Ａｍａｘとなる。

第２演算部１２４では、予め定められた図４（ｂ）に示す特性ｆ２に基づき、圧力センサ１７２の検出値（以下、フロント操作圧ともいう）Ｐｆが増加するにしたがって、単調減少する可変絞り１６１の開口面積Ａｆを演算する。図４（ｂ）に示すように、特性ｆ２によれば、検出値Ｐｆが所定値Ｐｆ１以下では、開口面積Ａｆは最大値Ａｍａｘであり、検出値ＰｆがＰｆ１からＰｆ２の範囲で検出値Ｐｆの増加に従い開口面積Ａｆが最大値Ａｍａｘから最小値Ａｍｉｎにかけて指数関数的に減少する。特性ｆ２によれば、検出値Ｐｆが所定値Ｐｆ２以上では、開口面積Ａｆは最小値Ａｍｉｎとなる。

第３演算部１２５では、予め定められた図４（ｃ）に示す特性ｆ３に基づき、圧力センサ１７３の検出値（以下、ポンプ吐出圧ともいう）Ｐｐが増加するにしたがって、単調減少する可変絞り１６１の開口面積Ａｐを演算する。図４（ｃ）に示すように、特性ｆ３によれば、検出値Ｐｐが所定値Ｐｐ１以下では、開口面積Ａｐは最大値Ａｍａｘであり、検出値ＰｐがＰｐ１からＰｐ２の範囲で検出値Ｐｐの増加に従い開口面積Ａｐが最大値Ａｍａｘから最小値Ａｍｉｎにかけて指数関数的に減少する。特性ｆ３によれば、検出値Ｐｐが所定値Ｐｐ２以上では、開口面積Ａｐは最小値Ａｍｉｎとなる。

コントローラ１２０は、図３に示すように、最大値選択部１２６および最小値選択部１２７を機能的に備える。最大値選択部１２６は、第１演算部１２３により演算された開口面積Ａｄと、第２演算部１２４により演算された開口面積Ａｆとを比較して、開口面積Ａｄおよび開口面積Ａｆのうちのいずれか大きい方を第１開口面積Ａ１として選択する。

最小値選択部１２７は、最大値選択部１２６で選択された第１開口面積Ａ１と、第３演算部１２５により演算された開口面積Ａｐとを比較して、第１開口面積Ａ１および開口面積Ａｐのうちのいずれか小さい方を目標開口面積Ａｔとして選択する。

コントローラ１２０は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐｄに基づいて走行操作ペダル１５５が操作されたか否かを判定する走行操作判定部１２１と、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐｆに基づいて作業用操作レバー１５６，１５７が操作されたか否かを判定する作業操作判定部１２２と、走行操作判定部１２１および作業操作判定部１２２の判定結果に基づいて流量制限条件が成立したか否かを判定する条件判定部１８０とを機能的に備える。コントローラ１２０は、さらに、目標開口面積Ａｔを最大値Ａｍａｘに設定する最大値設定部１８２と、条件判定部１８０の判定結果に基づいて切り換えられるスイッチ部１８１とを機能的に備える。

走行操作判定部１２１は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐｄが閾値Ｐｔ１以上であるか否かを判定する。閾値Ｐｔ１は、走行操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ１は、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、ホイールショベル１００が走行を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。走行操作判定部１２１は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐｄが閾値Ｐｔ１未満であるときには走行操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐｄが閾値Ｐｔ１以上であるときには走行操作が行われていると判定する。

作業操作判定部１２２は、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐｆが閾値Ｐｔ２以上であるか否かを判定する。閾値Ｐｔ２は、予め記憶装置に記憶されている。閾値Ｐｔ２は、フロント作業装置１１０の操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ２は、作業用操作レバー１５６，１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、フロント作業装置１１０が駆動を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。作業操作判定部１２２は、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐｆが閾値Ｐｔ２未満であるときには作業操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐｆが閾値Ｐｔ２以上であるときには作業操作が行われていると判定する。

条件判定部１８０は、作業操作判定部１２２と走行操作判定部１２１からの信号により、作業操作が行われ、かつ、走行操作が行われていること、すなわち複合操作がなされているか否かを判定する。条件判定部１８０は、複合操作がなされていることを判定すると、流量制限条件が成立したと判定して、スイッチ部１８１にオン信号を出力する。スイッチ部１８１は、オン信号が入力されると、端子（Ａ）側に切り換わる。条件判定部１８０は、作業操作判定部１２２と走行操作判定部１２１からの信号により、作業操作が行われていないこと、あるいは、走行操作が行われていないことを判定すると、流量制限条件が成立していないと判定して、スイッチ部１８１にオフ信号を出力する。スイッチ部１８１は、オフ信号が入力されると、端子（Ｂ）側に切り換わる。

コントローラ１２０は、流量制限条件が成立しているときにスイッチ部１８１を介して出力される最小値選択部１２７で選択された目標開口面積Ａｔ、または、流量制限条件が成立していないときにスイッチ部１８１を介して出力される最大値設定部１８２で設定された目標開口面積Ａｔに応じた電磁比例弁１６２の制御圧Ｐｖを演算する制御圧演算部１２８を機能的に備える。

制御圧演算部１２８では、予め定められた図４（ｄ）に示す特性ｆ４に基づき、目標開口面積Ａｔに応じた制御圧Ｐｖを演算する。図４（ｄ）に示すように、特性ｆ４によれば、目標開口面積ＡｔがＡｍｉｎからＡｍａｘの範囲で目標開口面積Ａｔの増加に従い制御圧Ｐｖが最小値Ｐｖｍｉｎから最大値Ｐｖｍａｘにかけて指数関数的に増加する。

コントローラ１２０は、制御圧演算部１２８で演算された電磁比例弁１６２の制御圧Ｐｖに応じた電磁比例弁１６２に出力する制御電流Ｉを演算する電流演算部１２９を機能的に備える。

電流演算部１２９では、予め定められた図４（ｅ）に示す特性ｆ５に基づき、制御圧Ｐｖに応じた制御電流Ｉを演算する。図４（ｅ）に示すように、特性ｆ５によれば、制御圧ＰｖがＰｖｍｉｎからＰｖｍａｘの範囲で制御圧Ｐｖの増加に従い制御電流Ｉが最小値Ｉｍｉｎ＝０から最大値Ｉｍａｘにかけて指数関数的に増加する。

コントローラ１２０は、スイッチ部１８１が位置（Ａ）に切り換えられている場合、電流演算部１２９で演算された制御電流Ｉを電磁比例弁１６２に出力して、可変絞り１６１の開口面積が、最小値選択部１２７で選択された開口面積となるように可変絞り１６１を制御する。

コントローラ１２０は、走行操作ペダル１５５が操作され、かつ、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７が操作されていない走行単独操作状態から、走行操作ペダル１５５が操作され、かつ、ブーム操作レバー１５６またはアーム操作レバー１５７が操作された複合操作状態となったとき、可変絞り１６１の開口面積が、走行単独操作状態のときよりも小さくなるように可変絞り１６１を制御して、ホイールショベル１００の飛び出し現象を軽減または防止する。

第１の実施の形態に係るホイールショベル１００の走行制御装置の主要な動作を説明する。
ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７が操作されていない状態では、フロント操作圧ＰｆはＰｆ１以下である。このため、コントローラ１２０の作業操作判定部１２２は、作業操作が行われていないと判定する。走行操作ペダル１５５が操作されていない状態では、走行操作圧ＰｄがＰｄ１以下である。このため、コントローラ１２０の走行操作判定部１２１は、走行操作が行われていないと判定する。条件判定部１８０は、作業操作判定部１２２および走行操作判定部１２１の判定結果に基づき、流量制限条件が成立していないと判定する。

コントローラ１２０は、流量制限条件が成立していない状態では、スイッチ部１８１を位置（Ｂ）に切り換え、最小値選択部１２７と制御圧演算部１２８との間を遮断し、可変絞り１６１の目標開口面積Ａｔを最大値Ａｍａｘに設定する。コントローラ１２０は、制御電流Ｉ＝Ｉｍａｘを電磁比例弁１６２のソレノイドに出力する処理を行う。その結果、電磁比例弁１６２は位置（Ａ）に切り換えられ、可変絞り１６１は位置（Ａ）に切り換えられる。

このような非操作状態から、走行操作ペダル１５５を微操作すると、走行操作ペダル１５５の操作量に応じて走行用方向制御弁１４５のスプールが移動し、メインポンプ１３０から吐出される圧油が走行用方向制御弁１４５を介して走行モータ１１５に供給される。走行モータ１１５に圧油が供給されると、走行モータ１１５が回転駆動し、ホイールショベル１００が走行する。

フロント作業操作が行われていない走行単独操作状態では、作業操作判定部１２２は、作業操作が行われていないと判定する。これにより、条件判定部１８０は、流量制限条件が成立していないと判定するため、可変絞り１６１は位置（Ａ）に維持されている。

低速度で走行しているときに、たとえばオペレータがブーム操作レバー１５６を上げ側に操作すると、ブーム操作レバー１５６が操作されたことが圧力センサ１７１で検出され、コントローラ１２０に入力される。作業操作判定部１２２は、フロント作業操作が行われていることを判定し、走行操作判定部１２１は、走行操作が行われていることを判定する。これにより、条件判定部１８０は、流量制限条件が成立したことを判定する。

流量制限条件が成立したと判定されると、スイッチ部１８１は最小値選択部１２７と、制御圧演算部１２８とを接続する位置（Ａ）に切り換えられ、最小値選択部１２７で選択された開口面積が目標開口面積Ａｔとして制御圧演算部１２８に入力される。

低速度で走行しているときには、作業用操作レバー１５６，１５７の操作量に応じて演算される開口面積と、ポンプ吐出圧Ｐｐに応じて演算される開口面積とのいずれか小さい開口面積となるように可変絞り１６１が制御されて、走行モータ１１５に供給される圧油の流量が絞られる。

たとえば、
（α）走行操作圧Ｐｄおよびフロント操作圧Ｐｆが共に低い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≦Ｐｆ１）であって、ポンプ吐出圧Ｐｐが高いとき（たとえば、Ｐｐ≧Ｐｐ２）には、可変絞り１６１は位置（Ｂ）に切り換わる。バケット１０８に土砂などの重量物が積載されている状態でのブーム上げ作業などでは、ポンプ吐出圧Ｐｐが高くなり、ホイールショベル１００の飛び出し現象が起こりやすい。本実施の形態では、フロント作業装置の操作量が小さい場合であっても、ポンプ吐出圧Ｐｐが高ければ、可変絞り１６１により走行モータ１１５に供給される圧油の流量を制限する。
（β）走行操作圧Ｐｄが低く、フロント操作圧Ｐｆが高い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≧Ｐｆ２）、ポンプ吐出圧Ｐｐに拘らず、可変絞り１６１は位置（Ｂ）に切り換わる。走行微操作中に、フロント作業装置をフル操作した場合には、フロント作業装置の操作に追随してポンプ吐出圧Ｐｐが増加するため、可変絞り１６１により走行モータ１１５に供給される圧油の流量を制限する。

このように、走行単独操作状態から複合操作状態となったときに、可変絞り１６１が位置（Ｂ）に切り換えられることにより、走行モータ１１５に供給される圧油の流量が走行単独操作状態に比べて減少されるため、ホイールショベル１００を低速で走行させている状態において、フロント作業装置が動作されることに伴う走行モータ１１５への圧油の流量の増加を抑えることができる。つまり、走行操作中にフロント作業操作を行うことに伴うホイールショベル１００の飛び出し現象を軽減または防止できる。

以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）走行操作圧Ｐｄと、フロント操作圧Ｐｆと、メインポンプ１３０の吐出圧Ｐｐとに応じて、可変絞り１６１を制御するようにした。コントローラ１２０は、走行操作ペダル１５５が操作され、かつ、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７が操作されていない走行単独操作状態から、走行操作ペダル１５５が操作され、かつ、ブーム操作レバー１５６またはアーム操作レバー１５７が操作された複合操作状態となったとき、電磁比例弁１６２に制御電流を出力し、可変絞り１６１の開口面積が小さくなるように可変絞り１６１を制御する。つまり、本実施の形態では、コントローラ１２０、電磁比例弁１６２および可変絞り１６１によって、ホイールショベル１００の飛び出し現象を抑制するように走行モータ１１５に供給される圧油の流量を制御する。

走行操作圧Ｐｄが低い状態（たとえばＰｄ≦Ｐｄ１）では、フロント操作圧Ｐｆによって演算される開口面積Ａｆと、メインポンプ１３０の吐出圧Ｐｐによって演算される開口面積Ａｐのうちのいずれか小さい方を目標開口面積Ａｔとして設定し、可変絞り１６１を制御する。可変絞り１６１は、走行操作圧Ｐｄが低い状態（たとえばＰｄ≦Ｐｄ１）では、フロント操作圧Ｐｆが高いほど、あるいは、ポンプ吐出圧Ｐｐが高いほど、開口面積が小さくなるように制御される。

これにより、走行中のホイールショベル１００が、走行以外の操作（たとえばブーム上げ操作やアーム上げ操作）が行われることに伴う走行の飛び出し現象を軽減または防止することができる。これにより、ホイールショベル１００を運転するオペレータに対して快適な乗り心地を提供することができる。

（２）コントローラ１２０は、所定値Ｐｔ１以上の走行操作圧Ｐｄが検出され、かつ、所定値Ｐｔ２以上のフロント操作圧Ｐｆが検出されると、流量制限条件が成立したと判定する。流量制限条件が成立したと判定されると、コントローラ１２０は、走行操作圧Ｐｄ、フロント操作圧Ｐｆおよびポンプ吐出圧Ｐｐに応じて可変絞り１６１により流量の制限を行う制御が有効となるようにスイッチ部１８１を位置（Ａ）に切り換える。一方、流量制限条件が成立していないと判定されると、コントローラ１２０は、可変絞り１６１により流量の制限を行う制御が無効となるようにスイッチ部１８１を位置（Ｂ）に切り換える。

これにより、走行単独操作状態において、可変絞り１６１により走行モータ１１５に供給される圧油の流量が制限されることがない。たとえば、登坂走行時にポンプ吐出圧Ｐｐが上昇した場合に、特性ｆ３に応じて可変絞り１６１の開口面積が減少することはなく、走行駆動力の低下が防止される。

―第２の実施の形態―
図５を参照して第２の実施の形態に係る走行制御装置について説明する。図中、第１の実施の形態と同一または相当部分には同一符号を付し、相違点について主に説明する。図５は、図３と同様の図であり、本発明の第２の実施の形態に係る走行制御装置のブロック図である。

第１の実施の形態では、条件判定部１８０は走行操作判定部１２１および作業操作判定部１２２の判定結果に基づいて流量制限条件が成立したか否かを判定した。これに対して、第２の実施の形態では、条件判定部２８０は、走行操作判定部１２１および作業操作判定部１２２の判定結果に加えて、減速比判定部２８３の判定結果に基づいて流量制限条件が成立したか否かを判定する。

コントローラ１２０は、変速スイッチ１５８からの制御信号に応じて、減速比が所定値以上であるか否かを判定する減速比判定部２８３を機能的に備える。変速スイッチ１５８が１速に設定されている場合、減速比判定部２８３は減速比が所定値以上であると判定し、変速スイッチ１５８が２速に設定されている場合、減速比判定部２８３は減速比が所定値未満であると判定する。

条件判定部２８０は、作業操作判定部１２２と走行操作判定部１２１からの信号により、作業操作が行われ、かつ、走行操作が行われていること、すなわち複合操作がなされており、かつ、減速比判定部２８３からの信号により減速比が所定値以上であるか否かを判定する。条件判定部２８０は、複合操作がなされ、かつ、減速比が所定値以上であることを判定すると、流量制限条件が成立したと判定して、スイッチ部１８１にオン信号を出力する。スイッチ部１８１は、オン信号が入力されると、端子（Ａ）側に切り換わる。条件判定部２８０は、作業操作判定部１２２、走行操作判定部１２１および減速比判定部２８３からの信号により、作業操作が行われていないこと、あるいは、走行操作が行われていないこと、あるいは、減速比が所定値未満であることを判定すると、流量制限条件が成立していないと判定して、スイッチ部１８１にオフ信号を出力する。スイッチ部１８１は、オフ信号が入力されると、端子（Ｂ）側に切り換わる。

このように、第２の実施の形態では、コントローラ１２０は、所定値Ｐｔ１以上の走行操作圧Ｐｄが検出され、かつ、所定値Ｐｔ２以上のフロント操作圧Ｐｆが検出され、かつ、所定値以上の減速比が検出されると、流量制限条件が成立したと判定する。流量制限条件が成立したと判定されると、コントローラ１２０は、走行操作圧Ｐｄ、フロント操作圧Ｐｆおよびポンプ吐出圧Ｐｐに応じて可変絞り１６１により流量の制限を行う制御が有効となるようにスイッチ部１８１を位置（Ａ）に切り換える。一方、流量制限条件が成立していないと判定されると、コントローラ１２０は、可変絞り１６１により流量の制限を行う制御が無効となるようにスイッチ部１８１を位置（Ｂ）に切り換える。

したがって、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次のような作用効果を奏する。飛び出し現象は、走行駆動圧が比較的低い微速または低速走行中にブーム上げなどの作業操作が行われた場合に、メインポンプ１３０の吐出圧が高圧側のフロント作業装置用のアクチュエータよりも低圧側の走行モータ１１５に作用することによって発生する。第２の実施の形態では、減速比の高い状態、すなわち走行モータの駆動圧が低い状態において、飛び出し現象を軽減または防止するために、走行モータ１１５に供給される圧油の流量を可変絞り１６１によって絞る流量制限制御を実行する。一方、減速比の低い状態、すなわち走行モータの駆動圧が高い状態では、減速比の高い状態に比べて飛び出し現象が起こりにくいため、走行モータ１１５に供給される圧油の流量を可変絞り１６１によって絞る流量制限制御を行わない。これにより、減速比の低い状態において走行単独操作状態から複合操作状態になったときに、走行モータ１１５の駆動力が低下することを防止できる。

―第３の実施の形態―
図６を参照して第３の実施の形態に係る走行制御装置について説明する。図中、第１の実施の形態と同一または相当部分には同一符号を付し、相違点について主に説明する。図６は図２と同様の図であり、本発明の第３の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。

第３の実施の形態に係る走行制御装置は、高圧選択弁３９４で選択された走行モータ１１５の主管路ＬＡ，ＬＢの圧力、すなわち走行モータ１１５に供給される圧油の圧力（走行駆動圧Ｐｍ）を検出する圧力センサ３７４を備えている。走行中における作業用操作レバー１５６，１５７の操作が行われた場合、作業負荷圧に対して走行駆動圧Ｐｍが低いほど、走行モータ１１５に供給される圧油の流量が増加する。このため、第３の実施の形態では、走行駆動圧Ｐｍが小さいほど開口面積を小さくし、走行駆動圧Ｐｍが高いほど開口面積を大きくする特性ｆ６を加味して、可変絞り１６１の開口面積を設定する。

図７は、図３と同様の図であり、本発明の第３の実施の形態に係る走行制御装置のブロック図である。図８は、図７に示す第４演算部３８４で用いられる特性を示す図であり、走行駆動圧Ｐｍと開口面積Ａｍとの関係を示している。

第３の実施の形態において、コントローラ１２０は、圧力センサ３７４で検出された圧力Ｐｍから可変絞り１６１の開口面積Ａｍを演算する第４演算部３８４と、最大値選択部３２６と、最小値選択部３２７とを機能的に備える。

第４演算部３８４では、予め定められた図８に示す特性ｆ６に基づき、圧力センサ３７４の検出値（走行駆動圧）Ｐｍが増加するにしたがって、単調増加する可変絞り１６１の開口面積Ａｍを演算する。図８に示すように、特性ｆ６によれば、検出値Ｐｍが所定値Ｐｍ１以下では、開口面積Ａｍは最小値Ａｍｉｎであり、検出値ＰｍがＰｍ１からＰｍ２の範囲で検出値Ｐｍの増加に従い開口面積Ａｍが最小値Ａｍｉｎから最大値Ａｍａｘにかけて指数関数的に増加する。特性ｆ６によれば、検出値Ｐｍが所定値Ｐｍ２以上では、開口面積Ａｍは最大値Ａｍａｘとなる。

最大値選択部３２６は、第３演算部１２５により演算された開口面積Ａｐと、第４演算部３８４により演算された開口面積Ａｍとを比較して、開口面積Ａｐおよび開口面積Ａｍのうちのいずれか大きい方を第２開口面積Ａ２として選択する。

最小値選択部３２７は、最大値選択部１２６により選択された第１開口面積Ａ１と、最大値選択部３２６により選択された第２開口面積Ａ２とを比較して、第１開口面積Ａ１および第２開口面積Ａ２のうちのいずれか小さい方を目標開口面積Ａｔとして選択する。

第１の実施の形態では、走行操作圧Ｐｄおよびフロント操作圧Ｐｆが共に低い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≦Ｐｆ１）であって、ポンプ吐出圧Ｐｐが高いとき（たとえば、Ｐｐ≧Ｐｐ２）には、可変絞り１６１は位置（Ｂ）に切り換わるようにした。これに対して、第２の実施の形態では、走行操作圧Ｐｄおよびフロント操作圧Ｐｆが共に低い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≦Ｐｆ１）であって、ポンプ吐出圧Ｐｐが高いとき（たとえば、Ｐｐ≧Ｐｐ２）であっても、走行駆動圧Ｐｍが高い場合（たとえば、Ｐｍ≧Ｐｍ２）には、可変絞り１６１は位置（Ａ）に切り換わる。

第３の実施の形態では、たとえば、
（α）走行操作圧Ｐｄおよびフロント操作圧Ｐｆが共に低く、かつ、ポンプ吐出圧Ｐｐが高い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≦Ｐｆ１，Ｐｐ≧Ｐｐ２）であって、走行駆動圧Ｐｍが低いとき（たとえば、Ｐｍ≦Ｐｍ１）には、可変絞り１６１は位置（Ｂ）に切り換わる。これにより、たとえば、平坦路を低速走行中にブーム操作レバー１５６を微操作して重負荷作業を行った場合には、飛び出し現象が軽減または防止される。一方、走行駆動圧Ｐｍが高いとき（たとえば、Ｐｍ≧Ｐｍ２）には、可変絞り１６１は位置（Ａ）に切り換わる。これにより、たとえば、登坂路を低速走行中にブーム操作レバー１５６を微操作して重負荷作業を行った場合に、走行駆動力が低下することを防止できる。

また、たとえば、平坦路を低速走行中にブーム操作レバー１５６を微操作して重負荷作業を行った際に、ポンプ吐出圧Ｐｐの急上昇に応じて、可変絞り１６１の開口面積が減少されることで、飛び出し現象が軽減または防止された後、モータ駆動圧Ｐｍがポンプ吐出圧Ｐｐに追随して高くなると、モータ駆動圧Ｐｍの増加に応じて可変絞り１６１の開口面積が増加するため、走行駆動力が低下することを防止できる。

（β）走行操作圧Ｐｄが低く、フロント操作圧Ｐｆが高い場合（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ１，Ｐｆ≧Ｐｆ２）、ポンプ吐出圧Ｐｐおよび走行駆動圧Ｐｍに拘らず、可変絞り１６１は位置（Ｂ）に切り換わる。これにより、たとえば、走行微操作中に、ブーム操作レバー１５６をフル操作した場合には、フロント作業装置の操作に追随してポンプ吐出圧Ｐｐが増加するため、可変絞り１６１により走行モータ１１５に供給される圧油の流量を制限することで、ホイールショベル１００の飛び出し現象を軽減または防止できる。

このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次のような作用効果を奏する。飛び出し現象は、走行駆動圧が比較的低い微速または低速走行中にブーム上げなどの作業操作が行われた場合に、メインポンプ１３０の吐出圧が高圧側のフロント作業装置用のアクチュエータよりも低圧側の走行モータ１１５に作用することによって発生する。第３の実施の形態では、たとえば、走行操作圧Ｐｄが低い状態（たとえば、Ｐｄ≦Ｐｄ）で低速走行中に重負荷作業が行われる際に、ブーム操作レバー１５６が微操作された場合（たとえば、Ｐｆ≦Ｐｆ１）において、走行駆動圧が低いときには、飛び出し現象を軽減または防止するために、走行モータ１１５に供給される圧油の流量を可変絞り１６１によって絞る流量制限制御を実行する。一方、ブーム操作時に走行駆動圧が高いときには、走行駆動圧の低いときに比べて飛び出し現象が起こりにくいため、走行モータ１１５に供給される圧油の流量を可変絞り１６１によって絞る流量制限制御を行わない。これにより、走行駆動圧の高い状態において、走行モータ１１５の駆動力が低下することを防止できる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
［変形例］
（１）上記した実施の形態では、ブーム操作レバー１５６のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力、あるいは、アーム操作レバー１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定するようにしたが、本発明はこれに限定されない。バケット操作レバーのパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定してもよい。

（２）上記した実施の形態では、圧力センサ１７２によって、ブーム操作レバー１５６またはアーム操作レバー１５７の操作量を検出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。圧力センサ１７２によって、ブーム操作レバー１５６、アーム操作レバー１５７またはバケット操作レバーの操作量を検出するようにしてもよい。

（３）上記した実施の形態では、作業操作を検出するために圧力センサ１７２を用い、走行操作を検出するために圧力センサ１７１を用いたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバーの操作角度を検出する角度センサを用いてもよい。

（４）上記した実施の形態では、走行操作判定部１２１、作業操作判定部１２２および条件判定部１８０を設けて、流量制限条件が成立したときには、流量制限制御を有効とし、流量制限条件が成立していないときには、流量制限制御を無効とした例について説明したが、本発明はこれに限定されない。走行操作判定部１２１、作業操作判定部１２２、条件判定部１８０、最大値設定部１８２およびスイッチ部１８１は省略することもできる。

（５）上記した実施の形態の各演算部１２３，１２４，１２５，１２８，１２９，３８４で用いられる特性ｆ１〜ｆ６は、上記したものに限定されない。特性ｆ１，ｆ４，ｆ５，ｆ６は、指数関数的に増加されるものに限られず、直線的に増加させたり、段階的に増加させるようにしてもよい。特性ｆ２，ｆ３は、指数関数的に減少されるものに限られず、直線的に減少させたり、段階的に減少させるようにしてもよい。

（６）上記した実施の形態では、ホイールショベル１００に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、ホイールローダ、フォークリフトなどの種々のホイール式作業車両の走行制御装置に適用することができる。

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１００ ホイールショベル、１０１ 走行体、１０２ 旋回体、１０４ 運転室、１０５ 車輪、１０６ ブーム、１０７ アーム、１０８ バケット、１０９ カウンタウエイト、１１０ フロント作業装置、１１５ 走行モータ、１１６ ブームシリンダ、１１７ アームシリンダ、１１８ バケットシリンダ、１２０ コントローラ、１２１ 走行操作判定部、１２２ 作業操作判定部、１２３ 第１演算部、１２４ 第２演算部、１２５ 第３演算部、１２６ 最大値選択部、１２７ 最小値選択部、１２８ 制御圧演算部、１２９ 電流演算部、１３０ メインポンプ、１３１ パイロットポンプ、１４０ 弁ユニット、１４５，１４６，１４７ 方向制御弁、１５０ トランスミッション、１５１ 電磁切換弁、１５５ 走行操作ペダル、１５６ ブーム操作レバー、１５７ アーム操作レバー、１５８ 変速スイッチ、１６１ 可変絞り、１６２ 電磁比例弁、１７１，１７２，１７３ 圧力センサ、１８０ 条件判定部、１８１ スイッチ部、１８２ 最大値設定部、１９０ エンジン、１９１ センタバイパスライン、１９５，１９６ 高圧選択弁、１９９ タンク、２８０ 条件判定部、２８３ 減速比判定部、３２６ 最大値選択部、３２７ 最小値選択部、３７４ 圧力センサ、３８４ 第４演算部、３９４ 高圧選択弁

Claims (5)

1. エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される走行モータと、
   前記油圧ポンプからの圧油により駆動され、フロント作業装置を駆動する作業装置用アクチュエータと、
   前記油圧ポンプのセンタバイパスラインに設けられ、前記油圧ポンプから前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁、および、前記油圧ポンプから前記作業装置用アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する作業装置用方向制御弁と、
   前記走行用方向制御弁の上流側に設けられ、前記油圧ポンプから前記走行モータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、
   前記走行モータを操作する走行操作部材と、
   前記作業装置用アクチュエータを操作する作業操作部材と、
   前記走行操作部材の操作量を検出する走行操作量検出手段と、
   前記作業操作部材の操作量を検出する作業操作量検出手段と、
   前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、
   前記走行操作量検出手段で検出された走行操作量と、前記作業操作量検出手段で検出された作業操作量と、前記吐出圧検出手段により検出された前記油圧ポンプの吐出圧とに応じて、前記流量制御弁を制御する弁制御手段とを備え、
   前記弁制御手段は、前記走行操作部材が操作され、かつ、前記作業操作部材が操作されていない走行単独操作状態から、前記走行操作部材が操作され、かつ、前記作業操作部材が操作された複合操作状態となったとき、ホイール式作業車両の飛び出し現象を抑制するように前記走行モータに供給される圧油の流量を制御することを特徴とするホイール式作業車両の走行制御装置。
2. 請求項１に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、
   前記走行モータに供給される圧油の圧力を検出するモータ圧検出手段をさらに備え、
   前記弁制御手段は、前記モータ圧検出手段により検出される圧力を加味して、前記流量制御弁を制御することを特徴とするホイール式作業車両の走行制御装置。
3. 請求項１または２に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、
   前記弁制御手段は、前記走行単独操作状態から前記複合操作状態になったとき、前記流量制御弁の開口面積が前記走行単独操作状態のときよりも小さくなるように、前記流量制御弁を制御することで、ホイール式作業車両の飛び出し現象を抑制することを特徴とするホイール式作業車両の走行制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、
   前記走行操作量検出手段により所定値以上の走行操作量が検出され、かつ、前記作業操作量検出手段により所定値以上の作業操作量が検出されると、流量制限条件が成立したと判定する条件判定手段と、
   前記条件判定手段により、前記流量制限条件が成立したと判定されたときには、前記弁制御手段により前記流量制御弁を制御することを有効とし、前記条件判定手段により、前記流量制限条件が成立していないと判定されたときには、前記弁制御手段により前記流量制御弁を制御することを無効とする有効／無効化手段とを備えていることを特徴とするホイール式作業車両の走行制御装置。
5. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載のホイール式作業車両の走行制御装置において、
   前記走行モータの回転を減速して車輪に伝達する、減速比を変更可能な減速機構と、
   前記減速機構の減速比を検出する減速比検出手段とを備え、
   前記走行操作量検出手段により所定値以上の走行操作量が検出され、かつ、前記作業操作量検出手段により所定値以上の作業操作量が検出され、かつ、前記減速比検出手段により所定値以上の減速比が検出されると、流量制限条件が成立したと判定する条件判定手段と、
   前記条件判定手段により、前記流量制限条件が成立したと判定されたときには、前記弁制御手段により前記流量制御弁を制御することを有効とし、前記条件判定手段により、前記流量制限条件が成立していないと判定されたときには、前記弁制御手段により前記流量制御弁を制御することを無効とする有効／無効化手段とを備えていることを特徴とするホイール式作業車両の走行制御装置。

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