JPH09324446A - 建設車両の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】低速モードにおいて、走行単独動作から複合動
作へと移行する場合に走行速度が急激に変化しない建設
車両の油圧駆動装置を提供する。 【解決手段】走行前進単独からアーム用方向切換弁３４
ａ,ｂを切り換えるとコントローラ３００で油圧ポンプ
１ａ,１ｂの最大目標傾転角を第２の低速時の最大目標
傾転角θ_L2、通常時の最大目標傾転角θ_Nとし、馬力制
御の目標傾転角との最小値θ_a,θ_bが求められる。この
とき操作信号圧力Ｂ２が出力され開閉弁７は連通位置に
切り換えられ、油圧ポンプ１ａの圧油が右走行用方向切
換弁４ｂ及び左走行用方向切換弁４ａの双方に導かれ、
左・右走行モータ５７,５８を駆動させる。油圧ポンプ
１ｂの圧油がアーム用方向切換弁３４ｂに供給されアー
ムシリンダ５４を駆動させる。よって走行前進とアーム
クラウドとの複合動作を実施することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術の分野】本発明は、油圧ショベル・
クレーン等の自走式建設車両に係わり、特に、建設車両
の油圧駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】建設車両の油圧駆動装置に関する公知技
術として、例えば、以下のものがある。 特公平２−１６４１６号公報 公知技術の建設車両の油圧駆動装置は、可変容量型の
第１及び第２の油圧ポンプと、第１及び第２の油圧ポン
プから吐出される圧油により駆動され、左右１対の走行
機構をそれぞれ駆動する第１及び第２の走行アクチュエ
ータと作業機構を駆動する作業機アクチュエータとを含
む複数の油圧アクチュエータと、第１の油圧ポンプの吐
出管路に接続され、第１の走行アクチュエータに供給さ
れる圧油の流量を制御する第１の走行用方向切換弁を含
む第１の弁グループと、第２の油圧ポンプの吐出管路に
接続され、第２の走行アクチュエータに供給される圧油
の流量を制御する第２の走行用方向切換弁及び作業機ア
クチュエータに供給される圧油の流量を制御する作業用
方向切換弁を含む第２の弁グループと、作業機アクチュ
エータの作動にともなって第１の走行用方向切換弁の圧
油供給管路と第２の走行用方向切換弁の圧油供給管路と
を連通する連通管路とを有し、作業用方向切換弁は、第
２の走行用方向切換弁よりも優先的に第２の油圧ポンプ
からの圧油を作業機アクチュエータに供給するように接
続されているものである。またこのとき、この公知技術
には記載されていないが、ポンプ吐出流量を制御する
ものとして、第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧力が低
いときはそれぞれの最大吐出流量を通常流量とし、第１
及び第２の油圧ポンプの吐出圧力が高くなるとそれぞれ
の最大吐出流量が通常流量から減少するように吐出流量
を制御する（＝馬力制御）ポンプ流量制御手段が一般に
知られている。

【０００３】特公平４−１８０９３号公報 公知技術は、コントロールバルブの走行用方向切換弁
のみが操作されていることを検出し、そのときの走行速
度に応じて可変容量ポンプの吐出流量を調整するもので
ある。すなわち、走行用方向切換弁がＯＮかつ走行以外
の操作弁がＯＦＦの状態において、速度選択スイッチで
高速モードが選択された場合にはポンプ最大吐出流量を
通常流量に制限し、低速モードが選択された場合にはポ
ンプ最大吐出流量を通常流量よりも低い流量（以下適
宜、低速流量という）に制限することにより、走行速度
を作業に適した状態に制御し、高速モードのときの走行
牽引力不足・低速モードのときの車体損傷等を防止する
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記公知技術には、
方向切換弁及びアクチュエータに係わる油圧回路の具体
的な構成は開示されていないが、公知技術の油圧回路
に公知技術を適用することが考えられている。しかし
ながら、このように上記公知技術に公知技術を適用
した場合、以下の問題が発生する。すなわち、速度選択
スイッチが低速モードのとき、走行単独動作を行う場合
は低速流量となるが、走行と作業機アクチュエータとの
複合動作を行う場合は通常流量となる。よって低速モー
ドで走行単独動作を行っているときに作業機アクチュエ
ータを操作すると、ポンプ最大吐出流量は直ちに低速流
量から通常流量へ切り換わってポンプ流量が増大する。
もしこのときに、作業機アクチュエータの操作量が小さ
く作業機アクチュエータの必要流量が少ないと、この流
量増大分が作業機アクチュエータのみならず走行装置に
も流入し、走行速度が急激に上がってしまう場合があり
うるという不都合がある。また同様に、低速モードで走
行と作業機アクチュエータとの複合動作を行っている場
合（このときポンプ最大流量は通常流量である）に作業
機アクチュエータの操作を止めると、上記と逆の現象が
起きて走行速度が急激に下がってしまう場合がありうる
という不都合がある。そしてまた、これらのような走行
速度の変化時に車体に生じるショックも問題となる。

【０００５】本発明の目的は、低速モードにおいて、走
行単独動作から操作量の小さい作業機アクチュエータの
動作を伴う複合動作へと移行する場合又はその逆へと移
行する場合であっても、走行速度が急激に変化すること
のない建設車両の油圧駆動装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、可変容量型の第１及び第２の油圧
ポンプと、前記第１及び第２の油圧ポンプから吐出され
る圧油により駆動され、左右１対の走行機構をそれぞれ
駆動する第１及び第２の走行アクチュエータと作業機構
を駆動する作業機アクチュエータとを含む複数の油圧ア
クチュエータと、前記第１の油圧ポンプの吐出管路に接
続され、前記第１の走行アクチュエータに供給される圧
油の流量を制御する第１の走行用方向切換弁を含む第１
の弁グループと、前記第２の油圧ポンプの吐出管路に接
続され、前記第２の走行アクチュエータに供給される圧
油の流量を制御する第２の走行用方向切換弁及び前記作
業機アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する
作業用方向切換弁を含む第２の弁グループと、前記第１
及び第２の走行アクチュエータが操作されたかどうかを
検出する第１の検出手段と、前記作業機アクチュエータ
が操作されたかどうかを検出する第２の検出手段と、前
記第１及び第２の走行アクチュエータの走行モードとし
て高速モード及び低速モードのうちの１つを選択する速
度選択手段と、前記第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧
力が低いときはそれぞれの最大吐出流量を通常流量と
し、前記第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧力が高くな
るとそれぞれの最大吐出流量が通常流量から減少するよ
うに吐出流量を制御するポンプ流量制御手段とを有する
建設車両の油圧駆動装置において、前記作業機アクチュ
エータの作動にともなって前記第１の走行用方向切換弁
の圧油供給管路と前記第２の走行用方向切換弁の圧油供
給管路とを連通する連通管路をさらに有し、前記作業用
方向切換弁は、前記第２の走行用方向切換弁よりも優先
的に前記第２の油圧ポンプからの圧油を前記作業機アク
チュエータに供給するように接続されており、前記ポン
プ流量制御手段は、前記速度選択手段で高速モードが選
択されたときには、前記第１及び第２の油圧ポンプの最
大吐出流量を前記通常流量に制限し、前記速度選択手段
で低速モードが選択されるとともに、前記第１及び第２
の検出手段で前記第１及び第２の走行アクチュエータが
操作されかつ前記作業機アクチュエータが操作されてい
ないことが検出されたときには、前記第１及び第２の油
圧ポンプの最大吐出流量を前記通常流量よりも低い第１
の低速流量に制限し、前記速度選択手段で低速モードが
選択されるとともに、前記第１及び第２の検出手段で前
記第１及び第２の走行アクチュエータが操作されかつ前
記作業機アクチュエータが操作されたことが検出された
ときには、前記第２の油圧ポンプの最大吐出流量を前記
通常流量に制限し、前記第１の油圧ポンプの最大吐出流
量を前記通常流量よりも小さく前記第１の低速流量より
も大きい第２の低速流量に制限する流量制限手段と、を
有することを特徴とする建設車両の油圧駆動装置が提供
される。すなわち本発明においては、低速モード時にお
いて、第１及び第２の検出手段で第１及び第２の走行ア
クチュエータが操作されかつ作業機アクチュエータが操
作されていないことが検出されたときには、流量制御手
段によって、第１及び第２の油圧ポンプの最大吐出流量
が第１の低速流量に制限され、第１及び第２の検出手段
で第１及び第２の走行アクチュエータが操作されかつ作
業機アクチュエータが操作されたことが検出されたとき
には、流量制御手段によって、第２の油圧ポンプの最大
吐出流量を通常流量に、第１の油圧ポンプの最大吐出流
量を第１の低速流量より大きく通常流量より小さい第２
の低速流量に制限する。つまり、いま、走行単独動作か
ら作業機アクチュエータの動作を伴う複合動作へ移行し
たとすると、流量配分は以下のようになる。 第２の油圧ポンプからの圧油の配分 複合動作への移行により、第２の油圧ポンプの最大吐出
流量は第１の低速流量から通常流量へと増加する。ここ
で第２の油圧ポンプに接続された作業用方向切換弁は第
２の走行用方向切換弁よりも優先的に圧油が供給される
ことにより、この第２の油圧ポンプからの圧油は、主と
して作業機アクチュエータの作動に使用されることとな
る。そしてもしこのとき余剰分があれば、第２の走行ア
クチュエータの作動に使用される。 第１の油圧ポンプからの圧油の配分 複合動作への移行により、第１の油圧ポンプの最大吐出
流量は第１の低速流量から第２の低速流量へと増加す
る。そして第１の油圧ポンプに接続された第１の走行用
方向切換弁に圧油が供給されるが、さらにこのとき連通
管路によって第１の走行用方向切換弁の圧油供給管路と
第２の走行用方向切換弁の圧油供給管路とが連通され、
第１の油圧ポンプからの圧油はこの連通管路を介し第２
の走行アクチュエータにも供給される。すなわち、第１
の油圧ポンプからの圧油は第１及び第２の走行アクチュ
エータの作動に使用されることとなる。すなわち、第１
の走行アクチュエータと第２の走行アクチュエータとに
供給される圧油の最大流量の合計を、走行単独時Ｑ_s、
複合動作時Ｑ_cとすると、走行単独時のＱ_s＝（第１の低
速流量＋第１の低速流量）から、複合動作のＱ_c＝（第
２の低速流量）へと移行することになる（但し、作業機
アクチュエータの操作量は微小でなく、少なくとも通常
流量程度の圧油を要求しており余剰の圧油は無視できる
量であるとする）。したがって、第１の走行アクチュエ
ータと第２の走行アクチュエータとに供給される圧油の
最大流量の差Ｑ_c−Ｑ_s＝（第２の低速流量）−（第１の
低速流量＋第１の低速流量）＝第２の低速流量−（第１
の低速流量×２）となる。よって、第２の低速流量≒第
１の低速流量×２となるように設定すればＱ_c−Ｑ_sをゼ
ロに近づけることができ、走行速度の急激な変化を従来
よりも緩和することができる。さらに第２の低速流量＝
第１の低速流量×２となるように設定すれば、Ｑ_c−Ｑ_s
＝０とし走行速度が変化しないようにすることができ
る。以上のように、低速モード時に走行単独動作から複
合動作へと移行する場合には、作業機アクチュエータに
は第２の油圧ポンプからの圧油のみが供給され、一方第
１及び第２の走行アクチュエータには主として第１の油
圧ポンプからの圧油が供給され、そしてその第１の油圧
ポンプからの圧油の最大吐出流量は第２の低速流量に制
限されることにより、走行速度が急激に大きくなること
がない。また逆に、この複合動作から走行単独動作へと
移行する場合も上記と同様のことが成立し、走行速度が
急激に小さくなることがない。

【０００７】好ましくは、前記建設車両の油圧駆動装置
において、前記走行用方向切換弁及び作業用方向切換弁
はパイロット圧により駆動されるパイロット操作弁であ
り、前記第１の検出手段は前記走行用方向切換弁に与え
られるパイロット圧を検出する手段であり、前記第２の
検出手段は前記作業用方向切換弁に与えられるパイロッ
ト圧を検出する手段であることを特徴とする建設車両の
油圧駆動装置が提供される。

【０００８】また好ましくは、前記建設車両の油圧駆動
装置において、前記作業用方向切換弁の操作量を検出す
る第３の検出手段をさらに有し、前記ポンプ流量制御手
段は、前記速度選択手段で低速モードが選択されるとと
もに、前記第１及び第２の走行アクチュエータが操作さ
れかつ前記作業機アクチュエータが操作されているとき
には、前記第２の油圧ポンプの最大吐出流量を、前記第
１の低速流量より大きく前記通常流量より小さい範囲に
おいて、前記第３の検出手段で検出された操作量に応じ
た値に設定する設定手段をさらに有することを特徴とす
る建設車両の油圧駆動装置が提供される。すなわち、前
述した複合動作への移行時に上記で述べたように第２
の走行アクチュエータには余剰分の圧油が供給されるこ
とから、作業機アクチュエータの操作量がさらに小さく
微小である場合には、走行速度が上がる場合がありう
る。しかしながら本発明においては、設定手段によっ
て、第２の油圧ポンプの最大吐出流量を、第１の低速流
量より大きく通常流量より小さい範囲で、操作量検出手
段で検出された作業用方向切換弁の操作量に応じた値に
設定することにより、作業機アクチュエータの操作量が
微小のときは第２の油圧ポンプの最大吐出流量を小さく
して余剰分の圧油を低減するので、このような第２の走
行アクチュエータの速度変化を最小限に抑えることがで
きる。よって、走行速度の急激な変化をより確実に防止
することができる。

【０００９】さらに好ましくは、前記建設車両の油圧駆
動装置において、前記走行用方向切換弁及び作業用方向
切換弁はパイロット圧により駆動されるパイロット操作
弁であり、前記第１の検出手段は前記走行用方向切換弁
に与えられるパイロット圧を検出する手段であり、前記
第２及び第３の検出手段は前記作業用方向切換弁に与え
られるパイロット圧を検出する手段であることを特徴と
する建設車両の油圧駆動装置が提供される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図１〜
図１２により説明する。本発明の第１の実施形態を図１
〜図８により説明する。本実施形態の建設車両の油圧駆
動装置の回路図を図１に示す。図１において、本実施形
態の油圧駆動装置は、可変容量型の第１の油圧ポンプ１
ａと第２の油圧ポンプ１ｂとを備えている。これらの油
圧ポンプ１ａ,１ｂは共通の原動機２によって駆動され
る。またこれらの油圧ポンプ１ａ,１ｂは斜板の傾転角
（押しのけ容積）を変えてポンプ吐出流量を調整する斜
板ポンプであり、またこれらの油圧ポンプ１ａ,１ｂに
は公知のレギュレータ９ａ,９ｂが設けられている。油
圧ポンプ１ａ,１ｂの吐出圧力は、圧力センサ１５０,１
５１によって検出され、圧力センサ１５０,１５１がこ
の検出圧力に対応した圧力信号Ｐ₁,Ｐ₂をコントローラ
３００に送信する。そしてコントローラ３００はこれら
の圧力信号に応じてレギュレータ９ａ,９ｂに駆動信号
を送信し、ポンプ吐出圧力が所定値を超えて上昇した場
合には、斜板傾転角を小さくしてポンプ吐出流量を減ら
し、油圧ポンプ１ａ,１ｂの入力馬力が原動機２の出力
馬力を超えないよう馬力制御を行っている。また、好ま
しくはレギュレータ９ａ,９ｂを連動させ、公知の全馬
力制御が行われる。

【００１１】第１の油圧ポンプ１ａの吐出管路５ａは、
第１の弁グループ５０ａに接続されている。第１の弁グ
ループ５０ａは、上流位置に設けられた第１の走行用方
向切換弁である左走行用方向切換弁４ａと、その下流側
に設けられた第１のブーム用方向切換弁１４ａ、第１の
バケット用方向切換弁２４ａ及び第１のアーム用方向切
換弁３４ａとを有している。左走行用方向切換弁４ａは
図２及び図３に示す油圧ショベルの左側履帯２０４を駆
動する左走行モータ５７に接続され、第１のブーム用方
向切換弁１４ａはブーム２０２を駆動するブームシリン
ダ５５に接続され、第１のバケット用方向切換弁２４ａ
はバケット２０３を駆動するバケットシリンダ５６に接
続され、第１のアーム用方向切換弁３４ａはアーム２０
１を駆動するアームシリンダ５４に接続されている。

【００１２】第２の油圧ポンプ１ｂの吐出管路５ｂは、
第２の弁グループ５０ｂに接続されている。第２の弁グ
ループ５０ｂは、下流位置に設けられた第２の走行用方
向切換弁である右走行用方向切換弁４ｂと、その上流側
に設けられた旋回用方向切換弁４４、第２のアーム用方
向切換弁３４ｂ、第２のブーム用方向切換弁１４ｂ、及
び第２のバケット用方向切換弁２４ｂとを有している。
右走行用方向切換弁４ｂは図２及び図３に示す油圧ショ
ベルの右側履帯２０５を駆動する右走行モータ５８に接
続されている。第２のアーム用方向切換弁３４ｂはアー
ム２０１を駆動するアームシリンダ５４に接続され、第
２のブーム用方向切換弁１４ｂはブーム２０２を駆動す
るブームシリンダ５５に接続され、第２のバケット用方
向切換弁２４ｂはバケット２０３を駆動するバケットシ
リンダ５６に接続され、旋回用方向切換弁４４は油圧シ
ョベルの上部旋回体２００を駆動する旋回モータ５３に
接続されている。

【００１３】上述した図２及び図３に示す旋回体２０
０、ブーム２０２、アーム２０１、バケット２０３は油
圧ショベルの作業機を構成し、このうち特にブーム２０
２、アーム２０１、バケット２０３は油圧ショベルのフ
ロント機構を構成し、上記した旋回モータ５３、アーム
シリンダ５４、ブームシリンダ５５、バケットシリンダ
５６は作業機アクチュエータを構成している。旋回用方
向切換弁４４、ブーム用方向切換弁１４ａ,ｂ、バケッ
ト用方向切換弁２４ａ,ｂ、アーム用方向切換弁３４ａ,
ｂはこれら作業機アクチュエータに供給される圧油の流
量を制御する。また左走行用方向切換弁４ａは左走行モ
ータ５７に供給される圧油の流量を制御し、右走行用方
向切換弁４ｂは右走行モータ５８に供給される圧油の流
量を制御する。

【００１４】第１の弁グループ５０ａにおいて、左走行
用方向切換弁４ａは、第１のブーム用方向切換弁１４
ａ、第１のバケット用方向切換弁２４ａ、及び第１のア
ーム用方向切換弁３４ａよりも優先的に第１の油圧ポン
プ１ａからの圧油を左走行モータ５７に供給するようタ
ンデムに接続されている。そしてこのとき第１のブーム
用方向切換弁１４ａ及び第１のバケット用方向切換弁２
４ａは互いにパラレルに接続され、これら第１のブーム
用方向切換弁１４ａ及び第１のバケット用方向切換弁２
４ａと第１のアーム用方向切換弁３４ａとはこの順序で
優先的に圧油が供給されるようにタンデムに接続されて
いる。また第２の弁グループ５０ｂにおいて、第２のア
ーム用方向切換弁３４ｂ、第２のブーム用方向切換弁１
４ｂ、第２のバケット用方向切換弁２４ｂ、及び旋回用
方向切換弁４４は、右走行用方向切換弁４ｂよりも優先
的に第２の油圧ポンプ１ｂからの圧油を関連する作業機
アクチュエータである旋回モータ５３、アームシリンダ
５４、ブームシリンダ５５、バケットシリンダ５６に供
給するようタンデムに接続されている。そしてこのとき
第２の弁グループ５０ｂにおいて、第２のアーム用方向
切換弁３４ｂ及び旋回用方向切換弁４４は互いにパラレ
ルに接続され、これら第２のアーム用方向切換弁３４ｂ
及び旋回用方向切換弁４４と第２のブーム用方向切換弁
１４ｂ、第２のバケット用方向切換弁２４ｂはこの順序
で優先的に圧油が供給されるようにタンデムに接続され
ている。

【００１５】第１の油圧ポンプの吐出管路５ａと、右走
行用方向切換弁４ｂの入力ポートとは分岐通路６で接続
してある。この分岐通路６には、この分岐通路６を開閉
する開閉弁７と、この開閉弁７の下流側に設けられ吐出
管路５ａ方向への圧油の逆流を防止する逆止弁６１とを
設けてある。この開閉弁７は、作業用方向切換弁である
旋回用方向切換弁４４、ブーム用方向切換弁１４ａ、バ
ケット用方向切換弁２４ａ、アーム用方向切換弁３４ａ
あるいはブーム用方向切換弁１４ｂ、バケット用方向切
換弁２４ｂ、アーム用方向切換弁３４ｂが作動していな
いときは図に示す閉位置に保たれ、これら方向切換弁の
少なくとも１つが作動すると開位置に切り換えられるよ
うになっている。すなわち、上記した分岐通路６と開閉
弁７及び逆止弁６１は、旋回用方向切換弁４４、アーム
用方向切換弁３４ａ,ｂ、ブーム用方向切換弁１４ａ,
ｂ、バケット用方向切換弁２４ａ,ｂの少なくとも１つ
の作動にともなって左走行用方向切換弁４ａの圧油供給
管路６５ａと右走行用方向切換弁４ｂの圧油供給管路６
５ｂとを連通させる連通管路６６を構成している。な
お、第１の油圧ポンプ１ａの吐出管路５ａ及び第２の油
圧ポンプ１ｂの吐出管路５ｂの最も下流側にはタンク６
７が設けられている。

【００１６】左走行用方向切換弁４ａと左走行モータ５
７との間には、カウンターバランス弁９１を設けてあ
り、右走行用方向切換弁４ｂと右走行モータ５８との間
には、カウンターバランス弁９０が設けてある。

【００１７】左走行用方向切換弁４ａ、右走行用方向切
換弁４ｂ、旋回用方向切換弁４４、ブーム用方向切換弁
１４ａ,ｂ、バケット用方向切換弁２４ａ,ｂ、アーム用
方向切換弁３４ａ,ｂは、油圧パイロット操作式の弁で
あり、これら方向切換弁を作動して対応するアクチュエ
ータを駆動するための操作手段として図４に示す操作レ
バー装置１６１,１６２,１６３,１６４,１６５,１６６
が設けられている。

【００１８】操作レバー装置１６１は旋回用であり、操
作レバー１６１ａの操作方向と操作量とに応じたパイロ
ット圧Ａ１,Ａ２を発生し、これらパイロット圧Ａ１,Ａ
２が旋回用方向切換弁４４のパイロット操作部に送られ
る。操作レバー装置１６２はアーム用であり、操作レバ
ー１６２ａの操作方向と操作量とに応じたパイロット圧
Ｂ１,Ｂ２を発生し、これらパイロット圧Ｂ１,Ｂ２がア
ーム用方向切換弁３４ａ,ｂのパイロット操作部に送ら
れる。操作レバー装置１６３はブーム用であり、操作レ
バー１６３ａの操作方向と操作量とに応じたパイロット
圧Ｃ１,Ｃ２を発生し、これらパイロット圧Ｃ１,Ｃ２が
ブーム用方向切換弁１４ａ,ｂのパイロット操作部に送
られる。操作レバー装置１６４はバケット用であり、操
作レバー１６４ａの操作方向と操作量とに応じたパイロ
ット圧Ｄ１,Ｄ２を発生し、これらパイロット圧Ｄ１,Ｄ
２がバケット用方向切換弁２４ａ,ｂのパイロット操作
部に送られる。

【００１９】操作レバー装置１６５は左走行用であり、
操作レバー１６５ａの操作方向と操作量とに応じたパイ
ロット圧Ｘ１,Ｘ２を発生し、これらパイロット圧Ｘ１,
Ｘ２が左走行用方向切換弁４ａのパイロット操作部に送
られる。また左走行用方向切換弁４ａは操作レバー１６
５ａの操作量に応じて開口面積を変化させ左走行用モー
タ５７に供給される圧油の流量を制御する図示しない可
変絞りを有している。操作レバー装置１６６は右走行用
であり、操作レバー１６６ａの操作方向と操作量とに応
じたパイロット圧Ｙ１,Ｙ２を発生し、これらパイロッ
ト圧Ｙ１,Ｙ２が右走行用方向切換弁４ｂのパイロット
操作部に送られる。また右走行用方向切換弁４ｂは操作
レバー１６６ａの操作量に応じて開口面積を変化させ右
走行用モータ５８に供給される圧油の流量を制御する図
示しない可変絞りを有している。また他の方向切換弁も
同様の可変絞りを有している。

【００２０】さらに開閉弁７も油圧パイロット操作弁で
あり、図４に示す作動検出装置１７０で操作信号圧力
Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄが検出されるとその操作信号圧力が開閉弁
７のパイロット操作部７ａに送られ、開閉弁７が閉位置
から開位置に切り換えられる。すなわち、作動検出装置
１７０は、パイロット圧力Ａ１又はＡ２を操作信号圧力
Ａとして検出するシャトル弁１７１と、パイロット圧力
Ｂ１又はＢ２を操作信号圧力Ｂとして検出するシャトル
弁１７２と、パイロット圧力Ｃ１又はＣ２を操作信号圧
力Ｃとして検出するシャトル弁１７３と、パイロット圧
力Ｄ１又はＤ２を操作信号圧力Ｄとして検出するシャト
ル弁１７４と、操作信号圧力Ａ及びＢの高い方の圧力を
検出するシャトル弁１７５と、操作信号圧力Ｃ及びＤの
高い方の圧力を検出するシャトル弁１７６と、操作信号
圧力Ａ又はＢ及び操作信号圧力Ｃ又はＤの高い方の圧力
を検出するシャトル弁１７７を有している。またこのと
きシャトル弁１７７から導かれるパイロット圧力は圧力
センサ１５２で検出され、圧力センサ１５２はパイロッ
ト圧力が検出されたかどうか、すなわち作業機アクチュ
エータに係わる操作レバー１６１ａ〜１６４ａが操作さ
れたかどうかを示す作動検出信号Ｐ_ABCDをコントローラ
３００に出力する。なおこの圧力センサ１５２は、作業
機アクチュエータである旋回用方向切換弁４４、ブーム
用方向切換弁１４ａ,ｂ、バケット用方向切換弁２４ａ,
ｂ、アーム用方向切換弁３４ａ,ｂの少なくとも１つが
操作されたかどうかを検出する第２の検出手段の一部を
構成するとともに、これら作業用方向切換弁の操作量を
検出する第３の検出手段の一部をも構成する。

【００２１】また図１及び図４において、パイロット圧
力Ｘ１又はＸ２を操作信号圧力Ｘとして検出するシャト
ル弁１７８と、パイロット圧力Ｙ１又はＹ２を操作信号
圧力Ｙとして検出するシャトル弁１７９と、操作信号圧
力Ｘ及びＹの高い方の圧力を検出するシャトル弁１８０
とが設けられており、シャトル弁１８０から導かれたパ
イロット圧力は圧力センサ１５３で検出され、この圧力
センサ１５３はパイロット圧力が検出されたかどうか、
すなわち左走行モータに係わる操作レバー１６５ａ又は
右走行モータに係わる操作レバー１６６ａが操作された
かどうかを示す作動検出信号Ｐ_XYをコントローラ３００
に出力する。

【００２２】さらに図１及び図４において、右走行モー
タ５８及び左走行モータ５７の走行モードとして高速モ
ード及び低速モードのうちの１つを選択する走行速度指
示装置８が設けられており、走行速度指示装置８はこの
選択に基づきどちらのモードが選択されたかを示す選択
信号Ｓをコントローラ３００に出力する。

【００２３】以上のように構成した本実施形態における
動作を、図５及び図６に示したコントローラ３００にお
ける処理手順のフローチャートを参照して説明する。ま
ず始めに、手順１００に示すように、圧力センサ１５
０,１５１から出力される圧力信号Ｐ₁,Ｐ₂と、圧力セン
サ１５２,１５３から出力される作動検出信号Ｐ_ABCD,Ｐ
_XYと、走行速度指示装置８から出力される選択信号Ｓを
読み込む。次に、手順１１０に移り、第１の油圧ポンプ
１ａの最大目標傾転角θ_amaxと第２の油圧ポンプ１ｂの
最大目標傾転角θ_bmaxを求める。この手順１１０の詳細
を図６に示す。

【００２４】まず手順１１１において、選択信号Ｓが低
速モードであるか高速モードであるかを判別する。い
ま、走行速度指示装置８においてオペレータが高速モー
ドを選択したとすると、選択信号Ｓが高速モードである
ので手順１１４に移る。手順１１４では油圧ポンプ１
ａ,１ｂの最大目標傾転角θ_amax,θ_bmaxを、通常時の最
大目標傾転角θ_Nとする。すなわちこのとき、第１及び
第２の油圧ポンプ１ａ,１ｂの最大流量には何の制限も
かけられない。その後、図５に戻って手順１２０に移
り、手順１２０において馬力制御による目標傾転角
θ_ao,θ_boが求められ、さらに手順１３０においてθ_Nと
θ_ao、及びθ_Nとθ_boとのうち最小値であるθ_a,θ_bが選
択される。そして手順１４０においてレギュレータ９
ａ,９ｂに対しこれらθ_a,θ_bに対応する駆動信号が出力
され、このフローを終了する。

【００２５】このときオペレータが、例えばアームクラ
ウドを単独で行うことを意図して操作レバー１６２ａを
操作し、アーム用方向切換弁３４ａ,ｂをそれぞれ図１
の右位置に切り換えたとすると、操作レバー装置１６２
からの操作信号圧力Ｂ２（図４参照）が作動検出装置１
７０のシャトル弁１７５,１７７を介して開閉弁７のパ
イロット操作部７ａに与えられ、開閉弁７は開位置に切
り換えられて連通管路６６が連通する。しかし、分岐通
路６は圧油供給管路６５ｂの逆止弁の下流に接続されて
おり、右走行用方向切換弁４ｂは中立位置に維持されて
いることから、結局連通管路６６は閉じられる。よっ
て、第１の油圧ポンプ１ａからアーム用方向切換弁３４
ａを介し供給される圧油と第２の油圧ポンプ１ｂからア
ーム用方向切換弁３４ｂを介し供給される圧油との合計
量がアームシリンダ５４へ供給され、これによりアーム
２０１がクラウドする。アームダンプを行う場合や、他
の作業機の単独動作を行う場合も同様である。

【００２６】またこのときオペレータが、例えば走行前
進単独動作のために操作レバー１６５ａ,１６６ａを操
作し、左・右走行用方向切換弁４ａ,４ｂをそれぞれ図
１の右位置に切り換えたとする。この場合は操作レバー
１６１ａ〜１６４ａのいずれも操作されないので操作信
号圧力Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄのいずれも出力されず（図４参
照）、また開閉弁７は閉位置に保たれている。よって、
第１の油圧ポンプ１ａの圧油の全量が左走行用方向切換
弁４ａを介して左走行用モータ５７に供給され、また第
２の油圧ポンプ１ｂの圧油の全量が右走行用方向切換弁
４ｂを介して右走行用モータ５８に供給され、これによ
り左履帯２０４、右履帯２０５が駆動し、走行が行われ
る。走行後退単独動作の場合も同様である。

【００２７】ここで、上記のような走行前進単独動作の
状態から、オペレータが、例えば走行前進とアームクラ
ウドの複合動作を意図して、操作レバー１６２ａを操作
してアーム用方向切換弁３４ａ,ｂをそれぞれ図１の右
位置に切り換えたとすると、操作レバー装置１６２より
操作信号圧力Ｂ２が出力されこの圧力が作動検出装置１
７０のシャトル弁１７２、シャトル弁１７５、シャトル
弁１７７を介して開閉弁７のパイロット操作部７ａに与
えられるので、開閉弁７は連通位置に切り換えられる。
この切り換えにより、第１の油圧ポンプ１ａの圧油の一
部が分岐通路６、開閉弁７、逆止弁６１を介して右走行
用方向切換弁４ｂに導かれる。そして第１の油圧ポンプ
１ａからの圧油の他の部分は、第１のアーム用方向切換
弁３４ａ、第１のバケット用方向切換弁２４ａ、第１の
ブーム用方向切換弁１４ａより上流に位置する左走行用
方向切換弁４ａに優先的に供給される。これにより、第
１の油圧ポンプ１ａからの圧油が右走行用方向切換弁４
ｂ及び左走行用方向切換弁４ａの双方に導かれ、左右の
走行モータ５７,５８を駆動させることができる。すな
わち、第１の油圧ポンプ１ａからの圧油は、実質的に左
右の走行モータ５７,５８にのみ供給される。そして一
方、第２の油圧ポンプ１ｂの圧油が吐出管路５ｂを通じ
第２のアーム用方向切換弁３４ｂに供給され、アームシ
リンダ５４を駆動させる。

【００２８】以上のようにして、走行前進とアームクラ
ウドとの複合動作を実施することができる。走行後退の
場合も同様であり、さらにアームダンプ若しくは他の作
業機の動作との複合動作においても同様である。

【００２９】一方、走行速度指示装置８においてオペレ
ータが低速モードを選択したとすると、選択信号Ｓが低
速モードであるので手順１１２に移り、作動検出信号Ｐ
_XYが検出されたかどうかを判別する。ここでオペレータ
が、例えばアームクラウドを単独で行うことを意図して
操作レバー１６２ａを操作し、アーム用方向切換弁３４
ａ,ｂをそれぞれ図１の右位置に切り換えたとすると、
操作レバー１６５ａ,１６６ａは操作されず作動検出信
号Ｐ_XYは検出されないので手順１１４に移り、油圧ポン
プ１ａ,１ｂの最大目標傾転角θ_amax,θ_bmaxを通常時の
最大目標傾転角θ_Nとする。そしてこれ以降の制御及び
動作は、上記高速モード時における単独動作と同様とな
る。

【００３０】またオペレータが、例えば走行前進単独を
意図して操作レバー１６５ａ,１６６ａを操作し、左・
右走行用方向切換弁４ａ,ｂをそれぞれ図１の右位置に
切り換えた場合には、手順１１２において作動検出信号
Ｐ_XYが検出されるので手順１１３に移る。手順１１３で
は、操作レバー１６１ａ〜１６４ａのいずれもが操作さ
れておらず作動検出信号Ｐ_ABCDが検出されないので、手
順１１６に移る。またこのとき開閉弁７は閉じ位置に維
持される。そして手順１１６において油圧ポンプ１ａ,
１ｂの最大目標傾転角θ_amax,θ_bmaxを、通常時の最大
目標傾転角θ_Nより小さい第１の低速時の最大目標傾転
角θ_L1とする。そして図５に戻り、前述したように手順
１２０以降で馬力制御による目標傾転角θ_ao,θ_boとの
最小値θ_a,θ_bが求められて対応する駆動信号が出力さ
れる。このときの油圧ポンプ１ａ,１ｂの第１の低速時
の最大吐出流量特性を、通常時の最大吐出流量特性と比
較して図７に示す。図７は、油圧ポンプ１ａ,１ｂの回
転数を一定とした場合において、横軸に吐出圧力Ｐと縦
軸に傾転角θをとって表したものである。このとき回転
数が一定であるので、縦軸は吐出流量Ｑにおきかえて表
しても良い。なお図中第２の低速時の最大吐出流量特性
については後述する。

【００３１】これによって、低速で走行前進のみを行う
場合のオペレータの意図に適した走行速度とすることが
できる。走行後退単独の場合も同様である。

【００３２】ここで、上記のような走行前進単独の状態
から、オペレータが、例えば走行前進とアームクラウド
の複合動作を意図して、操作レバー１６２ａを操作して
アーム用方向切換弁３４ａ,ｂをそれぞれ図１の右位置
に切り換えたとすると、手順１１２で作動検出信号Ｐ_XY
が検出されて手順１１３に移り、そして手順１１３で
は、作動検出信号Ｐ_ABCDが検出されるので手順１１５へ
移る。

【００３３】手順１１５においては、油圧ポンプ１ａの
最大目標傾転角θ_amaxを、通常時の最大目標傾転角θ_N
よりも小さく第１の低速時の最大目標傾転角θ_L1よりも
大きい第２の低速時の最大目標傾転角θ_L2とし、また、
油圧ポンプ１ｂの最大目標傾転角θ_bmaxを通常時の最大
目標傾転角θ_Nとする。そして図５に戻り、手順１２０
以降で馬力制御による目標傾転角θ_ao,θ_boとの最小値
θ_a,θ_bが求められて対応する駆動信号が出力される。
これによって、このときの油圧ポンプ１ｂの第２の低速
時の吐出流量特性は、前述した図７に示されるように、
第１の低速時の吐出流量特性曲線と、最大吐出流量特性
曲線との中間に位置することとなる。

【００３４】またこのとき操作レバー装置１６２より操
作信号圧力Ｂ２が出力されこの圧力が作動検出装置１７
０のシャトル弁１７２、シャトル弁１７５、シャトル弁
１７７を介して開閉弁７のパイロット操作部７ａに与え
られる。これによって開閉弁７は連通位置に切り換えら
れ、第１の油圧ポンプ１ａの圧油の一部が分岐通路６、
開閉弁７、逆止弁６１を介して右走行用方向切換弁４ｂ
に導かれる。そして第１の油圧ポンプ１ａの圧油の他の
部分は、第１のアーム用方向切換弁３４ａ、第１のバケ
ット用方向切換弁２４ａ、第１のブーム用方向切換弁１
４ａより上流に位置する左走行用方向切換弁４ａに優先
的に供給される。これにより、第１の油圧ポンプ１ａか
らの圧油が右走行用方向切換弁４ｂ及び左走行用方向切
換弁４ａの双方に導かれ、左・右走行モータ５７,５８
を駆動させることができる。すなわち、第１の油圧ポン
プ１ａからの圧油は、実質的に左右の走行モータ５７,
５８にのみ供給される。そして一方、第２の油圧ポンプ
１ｂの圧油が吐出管路５ｂを通じ主として第２のアーム
用方向切換弁３４ｂに供給されるので、アームシリンダ
５４を駆動させることができる。

【００３５】以上のようにして、走行前進とアームクラ
ウドとの複合動作を実施することができる。走行後退の
場合も同様であり、さらにアームダンプ若しくは他の作
業機の動作との複合動作においても同様である。

【００３６】以上の構成及び動作において、本実施形態
は、低速モード時に、走行単独動作から作業機アクチュ
エータの動作を伴う複合動作へ移行する場合に、走行速
度が急激に変化するのを防止するものである。以下、こ
の本実施形態の作用につき、詳細に説明する。

【００３７】例えば、上述したように、走行前進単独の
状態から走行前進とアームクラウドの複合動作へと移行
する場合を考えると、圧油の流量配分は以下のようにな
る。なお、作業用方向切換弁のうち２つずつ備えられて
いるアーム用方向切換弁３４ａ,ｂ、ブーム用方向切換
弁１４ａ,ｂ、及びバケット用方向切換弁２４ａ,ｂのう
ち、予め頻繁に使用するものを第２の弁グループ５０ｂ
に配置するようにし、この複合動作時には、これらの作
業用方向切換弁、すなわちアーム用方向切換弁３４ｂ、
ブーム用方向切換弁１４ｂ、及びバケット用方向切換弁
２４ｂが操作されるか、又は同じく第２の弁グループ５
０ｂに配置された旋回用方向切換弁４４が操作されるも
のとする。

【００３８】（１）第２の油圧ポンプ１ｂからの圧油の
配分 複合動作への移行により、第２の油圧ポンプ１ｂの最大
目標傾転角は、第１の低速時の最大目標傾転角θ_L1から
通常の最大目標傾転角θ_Nへと増加する。ここで、第２
の油圧ポンプ１ｂに接続された第２のアーム用方向切換
弁３４ｂは下流側の右走行用方向切換弁４ｂよりも優先
的に圧油が供給されることにより、この第２の油圧ポン
プ１ｂからの圧油は、主として第２のアーム用方向切換
弁３４ｂを介しアームシリンダ５４の作動に使用される
こととなる。そしてもしこのとき余剰分があれば、右走
行用方向切換弁４ｂを介して右走行モータ５８へ供給さ
れる。

【００３９】（２）第１の油圧ポンプ１ａからの圧油の
配分 複合動作への移行により、第１の油圧ポンプ１ａの最大
目標傾転角は第１の低速時の最大目標傾転角θ_L1から第
２の低速時の最大目標傾転角θ_L2へと増加する。ここで
第１の油圧ポンプ１ａに接続された左走行用方向切換弁
４ａは下流側の第１のアーム用方向切換弁３４ａよりも
優先的に圧油が供給され、これによって左走行モータ５
７が駆動される。そしてさらにこのとき、前述したよう
に連通管路６６の開閉弁７が連通位置となり左走行用方
向切換弁４ａの圧油供給管路６５ａと右走行用方向切換
弁４ｂの圧油供給管路６５ｂとが連通することにより、
この第１の油圧ポンプ１ａからの圧油はこの連通管路６
６を介して右走行用方向切換弁４ｂにも供給され、よっ
て右走行モータ５８が作動される。

【００４０】上記（１）（２）より、第１の低速時の最
大目標傾転角θ_L1、第２の低速時の最大目標傾転角
θ_L2、通常時の最大目標傾転角θ_Nに対応する第２の油
圧ポンプの最大吐出流量をそれぞれＱ_L1（以下適宜、第
１の低速時の最大吐出流量という）,Ｑ_L2（以下適宜、
第２の低速時の最大吐出流量という）,Ｑ_N（以下適宜、
通常時の最大吐出流量という）とし、左走行モータ５７
と右走行モータ５８とに供給される圧油流量の合計の走
行単独時の上限をＱ_s、複合動作時の上限をＱ_cとする
と、上記したような複合動作への移行により、 Ｑ_s＝Ｑ_L1＋Ｑ_L1 から、 Ｑ_c＝Ｑ_L2 へと移行することになる（但し、アーム用方向切換弁４
ｂの操作量が微小でなく、アームシリンダ５４は少なく
とも通常流量程度の圧油を要求しており余剰の圧油は無
視できる量であるとする）。

【００４１】したがって、左・右走行モータ５７,５８
に供給される圧油流量の上限の差は、 Ｑ_c−Ｑ_s＝Ｑ_L2−（Ｑ_L1＋Ｑ_L1） ＝Ｑ_L2−２Ｑ_L1 となる。

【００４２】よって、Ｑ_L2≒２Ｑ_Nとなるように設定す
れば、Ｑ_c−Ｑ_sをゼロに近づけることができ、左走行モ
ータ５７及び右走行モータ５８の走行速度の急激な変化
を従来よりも緩和することができる。さらに、Ｑ_L2＝２
Ｑ_Nとなるように設定すれば、 Ｑ_c−Ｑ_s＝０ とし、左走行モータ５７及び右走行モータ５８の走行速
度が変化しないようにすることができる。

【００４３】以上のように、低速モード時に走行前進の
単独動作からアームクラウドを伴う複合動作へと移行す
る場合には、アームシリンダ３４ｂには第２の油圧ポン
プ１ｂからの圧油のみが供給され、一方左・右走行モー
タ５７,５８には主として第１の油圧ポンプ１ａからの
圧油が供給され、そしてその第１の油圧ポンプ１ａから
の圧油の最大吐出流量を第２の低速時の最大吐出流量Ｑ
_L2に制限されることにより、走行速度が急激に大きくな
ることがない。また逆に、この複合動作から走行単独動
作へと移行する場合も上記と同様のことが成立し、走行
速度が急激に小さくなることがない。なお走行後退の場
合や、アームダンプの場合、また旋回モータ５３、ブー
ムシリンダ５５やバケットシリンダ５６との複合動作の
場合も同様である。ここまで説明してきたオペレータの
操作態様とポンプ吐出流量との関係をまとめて図８に示
す。

【００４４】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、低速モード時において、左・右走行用方向切換弁４
ａ,４ｂのみが操作される走行単独動作時から、旋回用
方向切換弁４４、アーム用方向切換弁３４ｂ、ブーム用
方向切換弁１４ｂ及びバケット用方向切換弁２４ｂの少
なくとも１つが操作される複合動作へと移行する場合
に、これらの作業機アクチュエータ１４ｂ,２４ｂ,３４
ｂ,４４には第２の油圧ポンプ１ｂからの圧油のみが供
給され、一方左・右走行モータ５７,５８には主として
第１の油圧ポンプ１ａからの圧油が供給され、そしてそ
の第１の油圧ポンプ１ａからの圧油の最大吐出流量は第
２の低速時の最大吐出流量Ｑ_L2に制限されるので、走行
速度が急激に大きくならず、逆に移行する場合も走行速
度は急激には小さくならない。すなわち走行速度が急激
に変化することを防止できるので、かかる急激な変化に
よって車体にショックが生じるのを防止できる。

【００４５】なお上記実施形態においては、第１の弁グ
ループ５０ａが、左走行用方向切換弁４ａの他に、作業
用方向切換弁である第１のブーム用方向切換弁１４ａ、
第１のバケット用方向切換弁２４ａ、及び第１のアーム
用方向切換弁３４ａを備え、左走行用方向切換弁がこれ
ら作業用方向切換弁よりも優先的に第１の油圧ポンプ１
ａからの圧油が供給されるよう構成されていたが、これ
に限られず、作業用方向切換弁を有しない構成でも良
い。この場合も同様の効果を得る。

【００４６】また上記実施形態においては、左・右走行
用方向切換弁４ａ,ｂ、アーム用方向切換弁３４ａ,ｂ、
ブーム用方向切換弁１４ａ,ｂ、バケット用方向切換弁
２４ａ,ｂ、及び旋回用方向切換弁４４はパイロット操
作弁であり、これらに与えられるパイロット圧を検出す
ることによって左・右走行モータ５７,５８、アームシ
リンダ５４、ブームシリンダ５５、バケットシリンダ５
６が操作されたかどうかを検出したが、これに限られ
ず、例えば、操作レバー装置１６１〜１６６が電気レバ
ーを備えており、その電気信号を検出する構成や、若し
くは左・右走行モータ５７,５８、アームシリンダ５
４、ブームシリンダ５５、バケットシリンダ５６等の位
置の変化を位置センサ等で直接検出する構成等でもよ
く、この場合も、同様の効果を得る。

【００４７】本発明の第２の実施形態を図９〜図１２に
より説明する。本実施形態は、低速モード時の複合動作
において、コントローラ３００による第２の油圧ポンプ
１ｂの最大目標傾転角制御機能が一部異なるものであ
り、これ以外は第１の実施形態の建設車両の油圧駆動装
置とほぼ同様の構造である。

【００４８】本実施形態のコントローラ３００の制御処
理のうち、第１の実施形態の図５に示す手順に相当する
手順についてはほぼ同様であるが、図６に示す手順の一
部が異なっており、この図６に相当する手順を図９に示
す。第１の実施形態の図６に示す手順と同等のものには
同一の符号を付す。図９において、図６と異なる点は、
手順１１１で低速モードが選択され、手順１１２で作動
検出信号Ｐ_XYが検出され、手順１１３で作動検出信号Ｐ
_ABCDが検出された場合、手順１１７で、油圧ポンプ１ｂ
の最大目標傾転角θ_bmaxを、第１の低速時の最大目標傾
転角θ_L1より大きく通常時のθ_Nより小さい範囲におい
て作動検出信号Ｐ_ABCDの大きさに応じた最大目標傾転角
θ_LVに設定することである。この作動検出信号Ｐ_ABCDと
最大目標傾転角θ_LVとの関係を図１０に示す。

【００４９】図１０に示すように、作動検出信号Ｐ_ABCD
の大きさ、すなわち作業機アクチュエータである旋回用
方向切換弁４４、アーム用方向切換弁３４ａ,ｂ、ブー
ム用方向切換弁１４ａ,ｂ、及びバケット用方向切換弁
２４ａ,ｂの操作量と、最大目標傾転角θ_LVとはほぼ比
例関係となっており、これによりある操作量に対応した
１つの最大目標傾転角θ_LVが手順１１７で演算される。
また、このときの油圧ポンプ１ｂの通常時の最大目標傾
転角θ_N及び第１の低速時の最大目標傾転角θ_L1とポン
プ吐出圧力との関係を図１１に示す。

【００５０】その他の手順は第１の実施形態とほぼ同様
である。

【００５１】以上のように構成した本実施形態の作用を
以下に説明する。すなわち、上記第１の実施形態におい
て説明したように、例えば低速モード時に、走行前進単
独の状態から走行前進とアームクラウドの複合動作へと
移行する場合、（１）で述べたように右走行モータ５８
にはアームシリンダ５４からの余剰分の圧油が供給され
ることから、アーム用方向切換弁３４ｂの操作量が極め
て小さく微小である場合には余剰圧油の量が多くなり、
右走行モータ５８の走行速度が上がる場合がありうる。
しかしながら、本実施形態のコントローラ３００は、図
９の手順１１７において、第２の油圧ポンプ１ｂの最大
目標傾転角θ_bmaxを、θ_L1より大きくθ_Nより小さい範
囲において、作動検出信号Ｐ_ABCDの大きさに応じたθ_LV
に設定することにより、アーム用方向切換弁３４ｂの操
作量が微小のときは第２の油圧ポンプ１ｂの最大吐出流
量を小さくして余剰分の圧油を低減するので、このよう
な右走行モータ５８の速度変化を最小限に抑えることが
できる。よって、低速モード時に、走行前進の単独動作
から、走行前進とアーム用方向切換弁３４ｂを微小操作
するアームクラウドとの複合動作へと移行する場合であ
っても、走行速度が急激に大きくなることがない。また
この逆へと移行する場合にも、走行速度が急激に変化す
ることを防止できる。したがってかかる急激な変化によ
って車体にショックが生じることがない。

【００５２】なお上記第２の実施形態は、走行前進とア
ームクラウドの場合について説明したが、走行後退の場
合、さらにアームダンプ若しくは他の作業機の動作との
複合動作においても同様の手順による制御が行われ、こ
の場合も同様の効果を得る。以上説明した本実施形態に
おけるオペレータの操作態様とポンプ吐出流量との関係
をまとめて図１２に示す。

【００５３】

【発明の効果】本発明によれば、低速モード時に走行単
独動作から複合動作へと移行する場合に、作業機アクチ
ュエータには第２の油圧ポンプからの圧油のみが供給さ
れ、一方第１及び第２の走行アクチュエータには主とし
て第１の油圧ポンプからの圧油が供給され、そしてその
第１の油圧ポンプからの圧油の最大吐出流量は第２の低
速流量に制限されるので、走行速度が急激に大きくなら
ず、逆に移行する場合も走行速度は急激に小さくならな
い。すなわち走行速度が急激に変化することを防止でき
るので、かかる急激な変化によって車体にショックが生
じることがない。

【００５４】またこのとき、設定手段で第２の油圧ポン
プの最大吐出流量を第１の低速流量より大きく通常流量
より小さい範囲で、作業用方向切換弁の操作量に応じた
値に設定するので、第２の走行アクチュエータの速度変
化を最小限に抑えることができる。よって、走行速度の
急激な変化をより確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による建設車両の油圧
駆動装置の構成を示す回路図である。

【図２】図１に示す油圧装置が搭載される油圧ショベル
の側面図である。

【図３】図１に示す油圧装置が搭載される油圧ショベル
の上面図である。

【図４】図１に示す弁グループの方向切換弁を作動する
ための操作レバー装置と、それら方向切換弁の作動を検
出する作動検出装置の構成を示す回路図である。

【図５】図１に示すコントローラにおける制御処理手順
を示すフローチャートである。

【図６】図１に示すコントローラにおける制御処理手順
の詳細を示すフローチャートである。

【図７】図１に示す油圧ポンプの吐出流量特性を示す図
である。

【図８】オペレータの操作態様とポンプ吐出流量との関
係を示す図である。

【図９】本発明の第２の実施形態による建設車両の油圧
駆動装置に備えられたコントローラにおける制御処理手
順の詳細を示すフローチャートである。

【図１０】図９に示す制御手順において設定する油圧ポ
ンプの最大目標傾転角と、方向切換弁の作動検出信号と
の関係を示す図である。

【図１１】図９に示す制御手順において設定する最大目
標傾転角の上限である通常時の最大目標傾転角及び下限
である第１の低速時の最大目標傾転角と、ポンプ吐出圧
力との関係を示す図である。

【図１２】オペレータの操作態様とポンプ吐出流量との
関係を示す図である。

【符号の説明】

１ａ 油圧ポンプ １ｂ 油圧ポンプ ４ａ 左走行用方向切換弁 ４ｂ 右走行用方向切換弁 ５ａ 吐出管路 ５ｂ 吐出管路 ７ 開閉弁 ８ 走行速度指示装置（速度選択手段） ９ａ レギュレータ ９ｂ レギュレータ １４ａ ブーム用方向切換弁 １４ｂ ブーム用方向切換弁 ２４ａ バケット用方向切換弁 ２４ｂ バケット用方向切換弁 ３４ａ アーム用方向切換弁 ３４ｂ アーム用方向切換弁 ４４ 旋回用方向切換弁 ５０ａ 第１の弁グループ ５０ｂ 第２の弁グループ ５３ 旋回モータ ５４ アームシリンダ ５５ ブームシリンダ ５６ バケットシリンダ ５７ 左走行モータ ５８ 右走行モータ ６５ａ 圧油供給管路 ６５ｂ 圧油供給管路 ６６ 連通管路 １５０ 圧力センサ １５１ 圧力センサ １５２ 圧力センサ １５３ 圧力センサ １６１ 操作レバー装置 １６１ａ 操作レバー １６２ 操作レバー装置 １６２ａ 操作レバー １６３ 操作レバー装置 １６３ａ 操作レバー １６４ 操作レバー装置 １６４ａ 操作レバー １６５ 操作レバー装置 １６５ａ 操作レバー １６６ 操作レバー装置 １６６ａ 操作レバー １７０ 作動検出装置 １７１ シャトル弁 １７２ シャトル弁 １７３ シャトル弁 １７４ シャトル弁 １７５ シャトル弁 １７６ シャトル弁 １７７ シャトル弁 １７８ シャトル弁 １７９ シャトル弁 １８０ シャトル弁 ２００ 上部旋回体 ２０１ アーム ２０２ ブーム ２０３ バケット ２０４ 左側履帯 ２０５ 右側履帯 ３００ コントローラ Ｐ₁ 圧力信号 Ｐ₂ 圧力信号 Ｐ_ABCD 作動検出信号 Ｐ_XY 作動検出信号 Ｓ 選択信号 θ_L1 第１の低速時の最大目標傾転角 θ_L2 第２の低速時の最大目標傾転角 θ_LV 作動検出信号Ｐ_ABCDの大きさに応じた最大目標傾
転角 θ_N 油圧ポンプの通常時の最大目標傾転角 Ｑ_L1 第１の低速時の最大吐出流量（第１の低速流量） Ｑ_L2 第２の低速時の最大吐出流量（第２の低速流量） Ｑ_N 油圧ポンプの通常時の最大吐出流量

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 豊岡 司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 古渡 陽一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機エ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 中村 剛志 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変容量型の第１及び第２の油圧ポンプ
   と、前記第１及び第２の油圧ポンプから吐出される圧油
   により駆動され、左右１対の走行機構をそれぞれ駆動す
   る第１及び第２の走行アクチュエータと作業機構を駆動
   する作業機アクチュエータとを含む複数の油圧アクチュ
   エータと、前記第１の油圧ポンプの吐出管路に接続さ
   れ、前記第１の走行アクチュエータに供給される圧油の
   流量を制御する第１の走行用方向切換弁を含む第１の弁
   グループと、前記第２の油圧ポンプの吐出管路に接続さ
   れ、前記第２の走行アクチュエータに供給される圧油の
   流量を制御する第２の走行用方向切換弁及び前記作業機
   アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する作業
   用方向切換弁を含む第２の弁グループと、前記第１及び
   第２の走行アクチュエータが操作されたかどうかを検出
   する第１の検出手段と、前記作業機アクチュエータが操
   作されたかどうかを検出する第２の検出手段と、前記第
   １及び第２の走行アクチュエータの走行モードとして高
   速モード及び低速モードのうちの１つを選択する速度選
   択手段と、前記第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧力が
   低いときはそれぞれの最大吐出流量を通常流量とし、前
   記第１及び第２の油圧ポンプの吐出圧力が高くなるとそ
   れぞれの最大吐出流量が通常流量から減少するように吐
   出流量を制御するポンプ流量制御手段とを有する建設車
   両の油圧駆動装置において、 前記作業機アクチュエータの作動にともなって前記第１
   の走行用方向切換弁の圧油供給管路と前記第２の走行用
   方向切換弁の圧油供給管路とを連通する連通管路をさら
   に有し、 前記作業用方向切換弁は、前記第２の走行用方向切換弁
   よりも優先的に前記第２の油圧ポンプからの圧油を前記
   作業機アクチュエータに供給するように接続されてお
   り、 前記ポンプ流量制御手段は、前記速度選択手段で高速モ
   ードが選択されたときには、前記第１及び第２の油圧ポ
   ンプの最大吐出流量を前記通常流量に制限し、 前記速度選択手段で低速モードが選択されるとともに、
   前記第１及び第２の検出手段で前記第１及び第２の走行
   アクチュエータが操作されかつ前記作業機アクチュエー
   タが操作されていないことが検出されたときには、前記
   第１及び第２の油圧ポンプの最大吐出流量を前記通常流
   量よりも低い第１の低速流量に制限し、前記速度選択手
   段で低速モードが選択されるとともに、前記第１及び第
   ２の検出手段で前記第１及び第２の走行アクチュエータ
   が操作されかつ前記作業機アクチュエータが操作された
   ことが検出されたときには、前記第２の油圧ポンプの最
   大吐出流量を前記通常流量に制限し、前記第１の油圧ポ
   ンプの最大吐出流量を前記通常流量よりも小さく前記第
   １の低速流量よりも大きい第２の低速流量に制限する流
   量制限手段と、を有することを特徴とする建設車両の油
   圧駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の建設車両の油圧駆動装置
   において、前記走行用方向切換弁及び作業用方向切換弁
   はパイロット圧により駆動されるパイロット操作弁であ
   り、前記第１の検出手段は前記走行用方向切換弁に与え
   られるパイロット圧を検出する手段であり、前記第２の
   検出手段は前記作業用方向切換弁に与えられるパイロッ
   ト圧を検出する手段であることを特徴とする建設車両の
   油圧駆動装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の建設車両の油圧駆動装置
   において、前記作業用方向切換弁の操作量を検出する第
   ３の検出手段をさらに有し、前記ポンプ流量制御手段
   は、前記速度選択手段で低速モードが選択されるととも
   に、前記第１及び第２の走行アクチュエータが操作され
   かつ前記作業機アクチュエータが操作されているときに
   は、前記第２の油圧ポンプの最大吐出流量を、前記第１
   の低速流量より大きく前記通常流量より小さい範囲にお
   いて、前記第３の検出手段で検出された操作量に応じた
   値に設定する設定手段をさらに有することを特徴とする
   建設車両の油圧駆動装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の建設車両の油圧駆動装置
   において、前記走行用方向切換弁及び作業用方向切換弁
   はパイロット圧により駆動されるパイロット操作弁であ
   り、前記第１の検出手段は前記走行用方向切換弁に与え
   られるパイロット圧を検出する手段であり、前記第２及
   び第３の検出手段は前記作業用方向切換弁に与えられる
   パイロット圧を検出する手段であることを特徴とする建
   設車両の油圧駆動装置。