JP5769163B2 - 警報装置 - Google Patents
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Description
本態様の警報装置によれば、移動体に対する物体の方向と距離と検出時期から、物体がどの方向から接近中であるかわかるので、運転手は、危険に対してハンドル操作やブレーキ/アクセル等を、物体との衝突を回避する方向に適切に危険回避操作させることができる。
本態様の警報装置によれば、物体の接近判断及び危険度を報知する精度を高める事ができる。
本態様の警報装置によれば、検出手段をカメラにすることで、物体の外形を画像認識でき、画像の撮像時期に差(例えば撮像時刻に差)のある画像の変化から物体を検出することで移動方向(ベクトル)を正確に検出できる。なお、制御手段は、検出手段の検出信号の状態を、報知手段で報知させる制御をするとよい。(3)のようにすれば、検出手段であるカメラからの物体の画像をディスプレイ装置に表示する構成とすることもできる。このようにすれば、運転手は物体が何かを撮像画像から確認できる。また、画像に移動体の一部等の基準画像を映すことで物体との大きさ比較ができ、物体の大きさを検出することができる。
本態様の警報装置によれば、検出手段をドップラーレーダーにすることで、夜間や暗い場所でも物体を検出でき、小さい物体、遠くの物体であっても検出でき、カメラよりも取り付け位置や取り付け角度の自由度を高くできる。
本態様の警報装置によれば、移動体からの距離と危険度が異なるように予め区分された区分領域毎に異なる報知をすることで、運転手に適切な危険回避操作をさせることができる。
本態様の警報装置によれば、運転手(利用者)自身が領域を登録でき、警報が登録した領域との関係で異なる警報が出力される。従って、運転手は物体の位置と領域との位置関係が容易にわかり、危険の緊急度も容易に知ることができる。
本態様の警報装置によれば、移動体毎に異なる領域を容易に登録できるので、危険度の判断を移動体毎に適正化することができる。
本態様の警報装置によれば、移動体の位置を検出して、子供や老人の多い施設の周辺領域では、報知する周囲区分領域を拡大したり、報知内容を異ならせたりすることで、事故の確率を減らすことができる。
本態様の警報装置によれば、運転手は、移動体に対して物体がどの程度の速度で接近する危険があるかわかるので、速い物体に対してはできるだけ早いハンドル操作やブレーキ/アクセル等、遅い物体に対しては急なハンドル操作やブレーキ/アクセル等は行わず、余裕を持った操作ができる。従って、遅い物体の場合には、乗員に衝撃を与えたり、他の移動体を驚かせて別の事故になりかねない急激な運転操作をしたりすることなく、運転手に適切な危険回避操作をさせることができる。
本態様の警報装置によれば、GPSや移動体の速度計からのスピードパルスからの車速信号を加味して判断することで、相対速度だけでなく絶対速度も検出でき、危険度の精度を高めることができる。
本態様の警報装置によれば、外部の接近する人に対しても警報を発して危険度を低減させることができ、外部の接近物が人でない場合には、不要な警報を外部に出力しないで、電力の無駄を無くし、危険度の無い周囲の人等を驚かせることはない。
本発明の第1実施形態に係る警報装置18は、図1〜図6に示したように、移動体1に搭載される。移動体1は、運転手100により運転される乗り物であり、道路を移動するバスである。運転手100は、移動体1中の前方に設けられた運転席に位置し、フロントガラス10を通して移動体1の進行方向の前方を注視すると共に、移動体1の運転席の左右両側面に設けられたサイドガラス13、14と、当該サイドガラス13、14の前側に設けられるバックミラー11、12等により、側面や後方に注意を払いながら運転する。また、乗用車等では、バックミラー11、12に加えて、後方を映すルームミラー(不図示)も使用される。
また、制御装置30用として、検出装置20で検出された画像データ出力、上記した演算素子の演算時に必要となる各種データや動作プログラム、演算結果、検出データ、位置データ、領域データ等の各種データ、及び、演算の作業領域等の記憶用としての記憶装置(不図示)を有する。この記憶装置は、上記した警報装置18の画像データ及び検出データを記憶するものと共通のものを用いている。
本実施形態の警報装置18では、制御装置30を用いて、各ビデオカメラ510等からの画像データ中の移動体1の位置を登録すると共に、移動体1の周囲に予め移動体1からの距離に応じて、近い方からA区分領域710、B区分領域720、最も遠いC区分領域730を設定して登録しておく。各区分領域710、720、730の分け方は、事例研究や事故の記憶等から危険な距離(例えばこれ以上接近したら事故になる危険を有すると判断できる移動体1からの距離)をその危険度に応じて2段階等に分けて設定する。
上記した第1実施形態では、検出装置20がビデオカメラ510等であったが、ビデオカメラの場合には、夜間等には撮像に必要な照度等が不足して画像が不明瞭になり、物体600等が検出できなくなる場合がある。また、取り付け位置から被写体までの距離が短い場合等に用いられる広角レンズのビデオカメラで広範囲を撮像すると個々の物体が小さく表示されるが、画面中の物体が小さくなると画像認識が困難になる場合がある。第2実施形態では、第1実施形態の課題を改善するために、例えばマイクロ波等の所定周波数の電磁波又は超音波等を利用したドップラーレーダーを用いる。
(1)左サイドミラー12下のドップラーレーダー590のみで左後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、左後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(2)右サイドミラー下のドップラーレーダー570のみで右後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、右後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(3)後方のドップラーレーダー580のみで後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(4)左サイドミラー下のドップラーレーダー590と、後方のドップラーレーダー580で左後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、左後方((1)の場合よりもミラーで検出しにくいさらに後方寄りの死角領域)からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(5)右サイドミラー下のドップラーレーダー570と、後方のドップラーレーダー580で右後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、右後方((2)の場合よりもミラーで検出しにくいさらに後方寄りの死角領域)からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(6)上記(1)〜(5)の接近物が検出できなくなった場合の、接近物の離脱の報知。
2 (移動体の)前面、
3 (移動体の)左側の側面、
4 (移動体の)右側の側面、
5 (移動体の)後面、
7 (移動体の)後輪、
8 (移動体の)前輪、
9 (移動体の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
10 (移動体の)フロントガラス、
11 (移動体の右側)バックミラー、
12 (移動体の左側)バックミラー、
13 (移動体の左側)サイドガラス、
14 (移動体の右側)サイドガラス、
15 (移動体の)リヤガラス、
18 警報装置、
20 検出装置、
30 制御装置、
31 カメラ画像データ処理部、
32 レーダー受信データ処理部、
33 時刻データ処理部、
34 位置データ処理部、
35 動体からの物体の方向と距離/物体の進行方向演算部、
36 接近判定/相対速度/絶対速度演算部、
37 物***置/区分領域と移動***置/地図上領域照合部、
38 警報判断/警報段階選択部、
39 警報出力部、
40 報知装置、
41 ディスプレイ装置、
42 車内スピーカ、
43 車外スピーカ、
100 運転手、
110 視認可能となる位置、
120 (移動体左側の)後方、
130 (移動体右側の)後方、
210 (移動体前側の)死角領域、
220 (移動体左側の)死角領域、
230 (移動体後側の)死角領域、
240 (移動体右側の)死角領域、
310 (移動体前側の視認可能位置までの)距離、
410 (移動体の)前面撮影領域、
420 (移動体の)左側面前側撮影領域、
430 (移動体の)左側面後側撮影領域、
440 (移動体の)後面撮影領域、
450 (移動体の)右側面後側撮影領域、
460 (移動体の)右側面前側撮影領域、
470 (移動体の)右側面検出領域、
480 (移動体の)左側面検出領域、
490 (移動体の)後面検出領域、
510 (移動体の前面)ビデオカメラ、
520 (移動体の左側面前側)ビデオカメラ、
530 (移動体の左側面後側)ビデオカメラ、
540 (移動体の後面)ビデオカメラ、
550 (移動体の右側面後側)ビデオカメラ、
560 (移動体の右側面前側)ビデオカメラ、
570 (移動体の右側面)ドップラーレーダー、
580 (移動体の左側面)ドップラーレーダー、
590 (移動体の後面)ドップラーレーダー、
610、620 (人:物体600の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
600 物体(人)、
650 物体(飛来物:鳥、ボール等)、
660、670 (人:物体600の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
710 A区分領域、
720 B区分領域、
730 C区分領域。
Claims (12)
- 移動体の周囲の物体を検出するための検出手段からの信号に基づき検出した物体と当該移動体の周囲に設定される複数の各区分領域との位置関係とにより、当該物体を検出した方向における危険度を判断する制御手段を備え、
前記各区分領域は設定可能であり、
前記各区分領域の設定は、各区分領域の境界の複数位置を各ポイントとして検出し、各ポイントを接続することで設定する機能を備え、
前記各ポイントの検出は、人が立っている位置を検出して行うこと
を特徴とする警報装置。 - 前記制御手段は、前記移動体の車両の大きさ、並びに、前記検出手段の前記移動体への設置高及び取付角度を利用して前記各区分領域の初期値を登録することを特徴とする請求項1に記載の警報装置。
- 前記制御手段は、前記検出手段からの信号に基づいて前記移動体の周囲に危険度に応じた複数の前記区分領域を登録し、物体が当該移動体からの距離により予め複数に分けられた前記各区分領域の何れの領域内に位置するかを判断することを特徴とする請求項1又は2に記載の警報装置。
- 前記各区分領域は、前記移動体からの方向によりその範囲が異なって設定されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の警報装置。
- 前記各区分領域は、前記移動体の前方よりも後方のほうが広く設定されていることを特徴とする請求項4に記載の警報装置。
- 前記各区分領域は、運転者がいる一の側面よりもその反対側の他の側面のほうが広く設定されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の警報装置。
- 前記制御手段は、前記物体の進行方向、前記移動体へ前記物体が接近中か否か、についても判断することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の警報装置。
- 前記制御手段は、前記危険度に応じて異なる警報を報知手段から出力させる制御を行うことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の警報装置。
- 前記制御手段は、前記移動体が予め複数に分けられた地上の領域内に位置するかを判断することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の警報装置。
- 前記制御手段は、さらに他の装置から入力する車速信号を加味して危険度を判断することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の警報装置。
- 前記制御手段は、さらに前記接近中の物体が人であるか否かを判断し、
前記接近する物体が人である場合には、前記移動体の外部にも警報を出力させることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の警報装置。 - 請求項1〜11のいずれかに記載の警報装置における制御手段の機能をコンピュータに実現させるためのプログラム。
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