JP2014016962A - 車両周辺監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺監視システム10は、運転席から見て死角となる車両周辺の領域を撮像するように下方の路面に向けて車両の上部に設置される2つのステレオカメラユニット14、16と、ステレオカメラユニット14、16の撮像画像に基づいて障害物が存在するか否かを判断するように構成された画像解析部18、20と、画像解析部18、20によって障害物が存在すると判断された場合に警告信号を発信するように構成された警告信号発信部22と、を備える。
【選択図】図1
Description
L=B×F/Z
12…バス
14、16…ステレオカメラユニット
18、20…画像解析部
22…警告信号発信部
24…警告灯
26…車内ブザー(警告音発生器)
28…車外スピーカシステム(警告音発生器)
30…インターロック手段
32…第1のカメラ
34…第2のカメラ
36…レンズ
38…撮像素子
40…筐体
42…FPGA
44…データメモリ
46…マイクロコントローラ
48…バッファ
50…レベル変換器
52…合成音声発生器
54…スピーカアンプ
56…車外スピーカ
Claims (7)
- 運転席から見て死角となる車両周辺の領域を撮像するように下方の路面に向けて車両の上部に設置されるステレオカメラユニットと、
前記ステレオカメラユニットの撮像画像に基づいて障害物が存在するか否かを判断するように構成された画像解析部と、
前記画像解析部によって障害物が存在すると判断された場合に警告信号を発信するように構成された警告信号発信部と、を備えることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1において、
前記画像解析部は、障害物が存在しない標準的な路面を前記ステレオカメラユニットによって撮像した場合の前記ステレオカメラユニットの複数の画素に対応する前記標準的な路面の複数のポイントと前記ステレオカメラユニットとの距離をレファレンスデータとして予め記憶しており、前記ステレオカメラユニットによって実際に撮像される画像中の前記複数の画素に対応する複数のポイントと前記ステレオカメラユニットとの間の距離を算出し、この算出された計測距離データの値が相互に近い所定の範囲内の値であり、且つ、前記標準的な路面から所定の高さ以上の範囲に存在するポイントの集合を路面とは異なる物体と判別すると共にその大きさを算出し、所定の大きさの物体の存在を認識した場合に障害物が存在すると判断するように構成されたことを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項2において、
前記画像解析部は、前記レファレンスデータの値から前記計測距離データの値を差し引いた差分データを前記複数の画素に対応する複数のポイント毎に算出し、前記差分データの値が相互に近い所定の範囲内の値であり、且つ、前記差分データの値が所定の閾値以上であるポイントの集合を路面とは異なる物体として認識するように構成されたことを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記警告信号に基づいて前記障害物の存在を点灯又は点滅により知らせるための警告灯、及び前記警告信号に基づいて前記障害物の存在を音により知らせるための警告音発生器の少なくとも一方の警告報知手段を更に備えることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記警告信号に基づいて車両の発進を阻害するインターロック手段を更に備えることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1乃至5のいずれかにおいて、
前記ステレオカメラユニットは2つのカメラが1つの筐体に収容された構成であることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項6において、
前記筐体における少なくとも前記ステレオカメラユニットの視線が向く側の端部近傍の部分は前記視線の方向に向かって細くなるように側面が傾斜していることを特徴とする車両周辺監視システム。
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