JP5683699B2

JP5683699B2 - モータ制御装置

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Authority: JP
Inventors: 吉田　純; 純吉田; 章田辺; 和秋安藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
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Filing date: 2011-06-20
Publication date: 2015-03-11
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Description

本発明は、コントローラからの指令信号に基づきモータの駆動制御を実施するモータ制御装置に関するものである。

例えば、被加工物の加工や成形等を行う工作機械において使用されているモータ制御装置は、コントローラからの指令信号に基づき工作機械内のモータの駆動制御を実施するように構成されている。

ところで、工作機械において使用されているモータ制御装置では、工作機械の運転中に停電を含みモータを正常に駆動できない異常が発生すると、加工を強制的に終了させ、工具と被加工物とを干渉しない位置まで退避させ得る機能が必要とされている。なお、モータを正常に駆動できない異常とは、例えば、コントローラからの指令信号にモータを正しく追従させる駆動ができない場合などを挙げることができる。

例えば特許文献１では、工具破損などの加工中断事由の発生によりモータ制御装置を非常停止させる場合に、工具と被加工物とを干渉しない位置まで退避させる技術として、工作機械に使用する数値制御装置等において実施されるプログラムを逆に辿る工具退避プログラムをコントローラが常時計算及び記憶し、この工具退避プログラムに従いモータに退避動作を行わせる技術が開示されている。

特開２００７−１８８１７０号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、コントローラの電源が停電等により遮断状態になった場合やコントローラからの指令信号を伝達する通信ラインに異常が生じた場合などコントローラから指令信号を取得できない事態が発生すると、コントローラから前記退避動作を示した指令信号が入力されないので、工具や被加工物の退避動作が行えないという問題がある。

また、特許文献１に記載の技術では、常時、工具退避計算式により工具退避プログラムを求め、記憶する必要があるので、大規模な記憶装置と演算手段とが必要になるという問題もある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、異常が発生した場合に、コントローラから指令信号が取得できない場合でも、確実にモータに退避動作を行わせ得るモータ制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータ制御装置は、入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第１の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第２の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記モータ駆動部におけるモータ駆動情報を定周期の間隔でサンプリングして取り込み保存する記憶部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から、異常発生時から過去へ所定数の前記モータ駆動情報を順に読み出すことで、異常発生時までのモータ軌跡を逆向きに辿る退避経路を形成させる前記第２の指令信号を生成する指令生成部とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、コントローラからの第１の指令信号により正常な運転が行われている過程でモータ駆動情報を記憶部に記憶しておき、異常発生時は、記憶部に記憶してあるモータ駆動情報からモータを駆動できる第２の指令信号を内部で生成するようにしたので、コントローラから第１の指令信号を取得できない場合でも支障なく、必要な退避動作を行わせることができるという効果を奏する。

図１は、本発明の実施例１によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図３は、図１に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作（その１）を説明する図である。図４は、図１に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作（その２）を説明する図である。図５は、本発明の実施例２によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図６は、図５に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図７は、図５に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作を説明する図である。

以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本発明の実施例１によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施例１によるモータ制御装置１ａは、通信ポート２にコントローラ３ａから入力される指令信号Ｒ（第１の指令信号に対応している）に基づき、モータ４の駆動制御を実施する基本的な構成（モータ駆動部に対応している）として、誤差成分抽出部５，７と、位置制御部６と、微分部８と、速度制御部９と、電流制御部１０とを備えている。

ここで、コントローラ３ａから入力される指令信号Ｒは、位置指令信号または速度指令信号である。図１では、説明を容易にするため、指令信号Ｒは、位置指令信号であるとしている。また、モータ４に取り付けられている検出器１１は、モータ位置ｋを検出する。検出されたモータ位置ｋは、フィードバック信号として誤差成分抽出部５および微分部８に入力される。

実施例１によるモータ制御装置１ａは、この基本的な構成に対し、異常発生時にモータ４に退避動作を行わせる構成として、指令切替部であるスイッチ１２と、異常状態検知部１３と、記憶部１４ａと、指令生成部１５ａと、状態表示出力部１６と、状態表示部１７とが追加されている。

まず、コントローラ３ａからの指令信号Ｒに基づきモータ４の駆動制御を実施する基本的な構成について簡単に説明する。

モータ４の駆動制御を行う基本的な構成では、コントローラ３ａからの指令信号Ｒは、通信ポート２から直接誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力される。モータ４に取り付けられている検出器１１が検出したモータ位置ｋは、誤差成分抽出部５の減算入力端（−）と微分部８とに入力される。

誤差成分抽出部５は、コントローラ３ａからの指令信号Ｒと検出器１１が検出したモータ位置ｋとの偏差を演算する。位置制御部６は、誤差成分抽出部５が求めた位置偏差に対し比例演算を含む処理を行い、位置偏差を小さくする速度指令Ｓを誤差成分抽出部７の加算入力端（＋）に出力する。誤差成分抽出部７の減算入力端（−）には、微分部８がモータ位置ｋを微分して求めたモータ速度ｍが入力される。

誤差成分抽出部７は、位置制御部６が出力する速度指令Ｓと微分部８が出力するモータ速度ｍとの速度偏差を演算する。速度制御部９は、誤差成分抽出部７が求めた速度偏差に対し比例演算・積分演算を含む処理を行い、速度偏差を小さくする電流指令Ｔを電流制御部１０に出力する。電流制御部１０は、速度制御部９が求めた電流指令Ｔに基づきモータ４を駆動する駆動電流を出力する。

このように、モータ４の駆動制御を行う基本的な構成「誤差成分抽出部５，７、位置制御部６、微分部８、速度制御部９、および電流制御部１０」では、コントローラ３ａからの指令信号Ｒに追従するように、モータ４を駆動する動作が行われる。

次に、異常発生時にモータ４に退避動作を行わせる構成について、工作機械の場合を例に挙げて説明する。

異常状態検知部１３は、工作機械の運転中に、停電の発生と、モータ４の駆動状態（モータ４をコントローラ３ａからの指令信号Ｒに追従するように駆動できているかなど）とを監視し、異常発生有無の監視結果ａをスイッチ１２と記憶部１４ａと指令生成部１５ａとに通知する。なお、停電の発生を検知する理由は、停電が発生した場合、容量成分に残留する電力を利用した退避動作を行わせるためである。停電時に残留する電力量は予め解っている。

スイッチ１２は、コントローラ３ａとの通信ポート２と、誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）と、指令生成部１５ａの出力端との間に設けられている。スイッチ１２は、異常状態検知部１３が異常を検知しない場合に、コントローラ３ａから通信ポート２に入力される指令信号Ｒを誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力させる。また、スイッチ１２は、異常状態検知部１３が異常を検知した場合に、指令生成部１５ａが出力する内部指令信号（第２の指令信号に対応している）ｒａを誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力させる。

記憶部１４ａは、ＲＡＭと制御回路とを備えている。制御回路は、異常状態検知部１３が異常を検知しない場合に、モータ駆動情報を、任意に定めた定周期の間隔でサンプリングしてＲＡＭに格納する。ここで、モータ駆動情報は、誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力される指令信号Ｒが示す位置指令または速度指令と、検出器１１が検出したモータ位置ｋと、微分部８がモータ位置ｋから求めたモータ速度ｍとのいずれか一つの情報または組み合わせた情報である。なお、モータ駆動情報のＲＡＭへの格納は、所定個数を上書きする形で繰り返される。

指令生成部１５ａは、異常状態検知部１３が異常を検知した場合、記憶部１４ａに定周期の間隔で記憶されたモータ駆動情報を異常検出時から過去へ所定数順に読み込み、異常発生前のモータ駆動軌跡を異常検出時から過去へ逆向きに遡る退避軌跡を形成させる内部指令信号ｒａを生成し、それをスイッチ１２経由で誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に出力する。これによって、モータ４が指令信号Ｒに代えて内部指令信号ｒａに基づいて退避動作を行うように駆動される。したがって、異常発生時では、コントローラ３ａから指令信号Ｒを取得できるか否かとは関係なく、退避動作が行える。

このとき、指令生成部１５ａは、異常状態検知部１３が検知した異常が停電である場合には、残電力量の範囲内でモータ４に退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号ｒａを生成する。また、指令生成部１５ａは、異常状態検知部１３が検知した異常が停電以外である場合には、設定した動作時間、動作距離のいずれか一つの範囲内でモータ４に退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号ｒａを生成する。

状態表示出力部１６は、指令生成部１５ａが生成した内部指令信号ｒａによってモータ４が駆動されていること、その駆動が完了したことを、状態表示部１７に表示し、また、状態信号Ａとしてコントローラ３ａへ出力する。これによって、ユーザは、モータ４が内部指令信号ｒａによって駆動されたこと、つまりモータ４が退避動作を行ったことを認識することができる。

次に、図２〜図４を参照して、本実施例１による退避動作について説明する。図２は、図１に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図２では、処理手順を示すステップは「ＳＴ」と略記されている。図３と図４は、図１に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作を説明する図である。

図２において、ＳＴ１では、スイッチ１２が、通信ポート２と誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）とを接続している。これによって、通信ポート２に入力されるコントローラ３ａからの指令信号Ｒが誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力し（ＳＴ２）、指令信号Ｒによるモータ駆動が実施される（ＳＴ３）。並行して、記憶部１４ａに、モータ駆動情報が定周期の間隔でサンプリングされて保存される（ＳＴ４）。このＳＴ１〜ＳＴ４の処理は、異常状態検知部１３が異常発生を検知するまで（ＳＴ５：Ｎｏ）、繰り返される。

異常状態検知部１３が異常発生を検知すると（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、スイッチ１２は、誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力させる指令信号を、コントローラ３ａが出力する指令信号Ｒから指令生成部１５ａが生成出力する内部指令信号ｒａに切り替える（ＳＴ６）。

指令生成部１５ａは、異常状態検知部１３が異常発生を検知すると（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、記憶部１４ａからモータ駆動情報を１つ読み込み（ＳＴ７）、内部指令信号ｒａを１つ生成する（ＳＴ８）。これによって、１つの内部指令信号ｒａが誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力し、内部指令信号ｒａによるモータ駆動が実施される（ＳＴ９）。ＳＴ７〜ＳＴ９の処理・動作は、退避動作が完了するまで（ＳＴ１０：Ｎｏ）、つまり、ＳＴ８において、退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号ｒａを生成するまで繰り返される。

指令生成部１５ａは、退避動作の完了有無を状態表示出力部１６に通知する。状態表示出力部１６は、退避動作未完了の通知を受け取ると、状態表示部１７に退避動作中を表示し、また、状態信号Ａ＝退避動作中としてコントローラ３ａへ出力する（ＳＴ１１）。一方、状態表示出力部１６は、退避動作完了の通知を受け取ると、状態表示部１７に退避動作完了を表示し、また、状態信号Ａ＝退避動作完了としてコントローラ３ａへ出力する（ＳＴ１２）。

次に、図３と図４を参照して、内部指令信号ｒａの生成動作について説明する。図３と図４において、横軸は時間であり、縦軸はモータ位置である。図３では、異常発生前のモータ軌跡２０と同じ勾配で傾きが逆の退避軌跡２１を辿る例が示されている。図４では、異常発生前のモータ軌跡２０よりも緩やかな勾配で傾きが逆の退避軌跡２２を辿る例が示されている。

図３において、モータ軌跡２０上に定周期の間隔Ｔ１で示す値Ｎ１、値Ｎ１−１、値Ｎ１−２、値Ｎ１−３は、記憶部１４ａに定周期の間隔で保存されているモータ駆動情報であり、モータ位置に対応している。指令生成部１５ａは、異常発生の通知を受け取ると、記憶部１４ａから、モータ駆動情報Ｎ１を位置情報Ｓａ１として、モータ駆動情報Ｎ１−１を位置情報Ｓａ１＋１として、モータ駆動情報Ｎ１−２を位置情報Ｓａ１＋２として、モータ駆動情報Ｎ１−３を位置情報Ｓａ１＋３として、それぞれ読み込む。そして、読み込んだ位置情報Ｓａ１，Ｓａ１＋１，Ｓａ１＋２，Ｓａ１＋３を、モータ軌跡２０と同じ間隔時間Ｔ１で補間することで、異常発生前のモータ軌跡２０と同じ勾配で傾きが逆の退避軌跡２１を辿る内部指令信号ｒａが生成される。

図４において、指令生成部１５ａは、異常発生の通知を受け取ると、記憶部１４ａから、モータ駆動情報Ｎ１を位置情報Ｓｂ１として、モータ駆動情報Ｎ１−１を位置情報Ｓｂ１＋１として、モータ駆動情報Ｎ１−２を位置情報Ｓｂ１＋２として、モータ駆動情報Ｎ１−３を位置情報Ｓｂ１＋３として、それぞれ読み込む。そして、読み込んだ位置情報Ｓｂ１，Ｓｂ１＋１，Ｓｂ１＋２，Ｓｂ１＋３を、モータ軌跡２０の間隔時間Ｔ１よりも大きい間隔時間Ｔ２で補間することで、異常発生前のモータ軌跡２０よりも緩やかな勾配で傾きが逆の退避軌跡２２を辿る内部指令信号ｒａが生成される。

図３と図４は、例えば、次のような関係を有している。モータ駆動が正常に行えない異常が発生したので、図３に示すように、異常発生前のモータ速度と比較して同じモータ速度で過去へ遡るようにモータを駆動し位置Ｓａ１＋３まで移動させて停止させた。その後の運転において、再度、モータ駆動が正常に行えない異常が発生したので、退避処理を変更し、今度は図４に示すように、異常発生前のモータ速度と比較して遅いモータ速度で過去へ遡るようにモータを駆動し位置Ｓｂ１＋３まで移動させて停止させた。

以上のように、本実施例１によれば、正常な運転が行われている過程でモータ駆動情報を記憶部に任意の定周期の間隔で記憶しておき、異常発生時には、記憶部に記憶してあるモータ駆動情報からモータを駆動できる内部指令信号を生成するようにしたので、コントローラから指令信号Ｒを取得できない場合でも支障なく、必要な退避動作を行わせることができる。また、コントローラは、モータ制御装置に退避動作を行わせるため、退避プログラムの計算や移動量の記憶を常時行う必要が無くなるので、コントローラの装置規模の増大化を回避することができるという効果も得られる。

図５は、本発明の実施例２によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図５では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施例２に関わる部分を中心に説明する。

図５において、符号を変えたコントローラ３ｂは、指令信号Ｒの他に、退避位置Ｐも出力する。そして、本実施例２によるモータ制御装置１ｂでは、図１（実施の形態１）に示した構成において、符号を変えた記憶部１４ｂには、実施例１で示したモータ駆動情報に代えて、コントローラ３ｂが出力する退避位置Ｐが通信ポート１９を介して入力され保存される。

また、符号を変えた指令生成部１５ｂは、記憶部１４ｂに保存される退避位置Ｐに基づき内部指令信号ｒｂを生成する。内部指令信号ｒｂは、設定動作時間、設定動作距離、残電力量のいずれか一つの範囲内で退避動作が完了するように、生成される。その他の構成は、図１と同様である。

以下、図６と図７を参照して、本実施例２に関わる部分の動作について説明する。図６は、図５に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図７は、図５に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作を説明する図である。

図６において、ＳＴ２１では、スイッチ１２が、通信ポート２と誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）とを接続している。これによって、通信ポート２に入力されるコントローラ３ｂからの指令信号Ｒが誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力し（ＳＴ２２）、指令信号Ｒによるモータ駆動が実施される（ＳＴ２３）。並行して、記憶部１４ｂに、コントローラ３ｂが出力する退避位置Ｐが保存される（ＳＴ２４）。このＳＴ２１〜ＳＴ２４の処理は、異常状態検知部１３が異常発生を検知するまで（ＳＴ２５：Ｎｏ）、繰り返される。記憶部１４ｂには、変更毎の退避位置Ｐが上書き保存される（ＳＴ２４）。

異常状態検知部１３が異常発生を検知すると（ＳＴ２５：Ｙｅｓ）、スイッチ１２は、誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力させる指令信号を、コントローラ３ｂが出力する指令信号Ｒから指令生成部１５ｂが生成出力する内部指令信号ｒｂに切り替える（ＳＴ２６）。

指令生成部１５ｂは、異常状態検知部１３が異常発生を検知すると（ＳＴ２５：Ｙｅｓ）、記憶部１４ｂから退避位置Ｐを読み込み（ＳＴ２７）、退避位置Ｐを目標位置とする退避経路を形成させる補間を行って内部指令信号ｒｂを生成する（ＳＴ２８）。これによって、内部指令信号ｒｂが誤差成分抽出部５の加算入力端（＋）に入力し、内部指令信号ｒｂによるモータ駆動が実施される（ＳＴ２９）。ＳＴ２７〜ＳＴ２９の処理・動作は、退避動作が完了するまで（ＳＴ３０：Ｎｏ）、つまり、ＳＴ２８において、設定動作時間、設定動作距離、残電力量のいずれか一つの範囲内での退避動作を完了する内部指令信号ｒｂを生成するまで繰り返される。

指令生成部１５ｂは、退避動作の完了有無を状態表示出力部１６に通知する。状態表示出力部１６は、退避動作未完了の通知を受け取ると、状態表示部１７に退避動作中を表示し、また、状態信号Ａ＝退避動作中としてコントローラ３ｂへ出力する（ＳＴ３１）。一方、状態表示出力部１６は、退避動作完了の通知を受け取ると、状態表示部１７に退避動作完了を表示し、また、状態信号Ａ＝退避動作完了としてコントローラ３ｂへ出力する（ＳＴ３２）。

次に、図７を参照して内部指令信号ｒｂの生成動作について説明する。図７において、横軸は時間であり、縦軸はモータ位置である。縦軸では、コントローラ３ｂが出力する複数の退避位置のうち２つの退避位置Ｐ１，Ｐ２（Ｐ１＜Ｐ２）が示されている。なお、記憶部１４ｂに保存される退避位置は、最新のものだけである。退避位置Ｐ１は、退避更新ポイント３０から退避更新ポイント３１までの期間（退避位置Ｐ１への退避区間）３２内に出力される。退避位置Ｐ２は、退避更新ポイント３１から退避更新ポイント３３までの期間（退避位置Ｐ２への退避区間）３４内に出力される。したがって、コントローラ３ｂが出力する退避位置の軌跡３５は階段状に変化している。

右上がりの直線３６は、コントローラ３ｂが出力する指令信号Ｒに基づくモータ軌跡である。モータ軌跡３６上に示されるポイントＮ２とポイントＮ２＋１は、それぞれ、モータ駆動が正常に行われない異常が発生したタイミングである。ポイントＮ２は、期間３２内に位置し、ポイントＮ２＋１は、期間３４内に位置している。

指令生成部１５ｂは、期間３２内に位置しているポイントＮ２にて異常が発生した場合に、矢印３７で示すように、退避位置Ｐ１を目標位置として退避経路を形成するように補間される内部指令信号ｒｂを生成する。これによって、ポイントＮ２にて発生した異常に対する退避動作が退避位置Ｐ１を目標位置として実行される。

また、指令生成部１５ｂは、期間３４内に位置しているポイントＮ２＋１にて異常が発生した場合に、矢印３８で示すように、退避位置Ｐ２を目標位置として退避経路を形成するように補間される内部指令信号ｒｂを生成する。これによって、ポイントＮ２＋１にて発生した異常に対する退避動作が退避位置Ｐ２を目標位置として実行される。

以上のように、本実施例２によれば、コントローラから指定される任意の退避位置へ駆動することが可能になるので、加工状態や機械姿勢などの条件によって退避方向が限定される場合においても退避が可能になる。

本実施例２では、一つの退避位置を使用した退避動作について説明を行ったが、順番を付けて管理された複数の退避位置を使用し、その軌跡を辿るようにモータに退避動作を行わせる構成も同様に実現することができる。

なお、実施例１，２では、異常状態を検知した場合に退避動作を行う方法について説明したが、異常状態に限らず、例えば、コントローラからの別の信号によって退避動作を開始する構成としてもよい。この構成によれば、コントローラからモータ制御装置の退避動作を模擬することができる。

本願発明は、上記実施例に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施例には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施例に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、異常が発生した場合に、コントローラから指令信号が取得できない場合でも、確実にモータに退避動作を行わせ得るモータ制御装置として有用であり、特に、産業用機械装置におけるモータをコントローラからの指令信号に基づき駆動するモータ制御装置に適している。

１ａ，１ｂモータ制御装置
２，１９通信ポート
３ａ，３ｂコントローラ
４モータ
５，７誤差成分抽出部
６位置制御部
８微分部
９速度制御部
１０電流制御部
１１検出器
１２スイッチ
１３異常状態検知部
１４ａ，１４ｂ記憶部
１５ａ，１５ｂ指令生成部
１６状態表示出力部
１７状態表示部

Claims

入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、
停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第１の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第２の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記モータ駆動部におけるモータ駆動情報を任意に定めた定周期の間隔でサンプリングして取り込み保存する記憶部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から、異常発生時から過去へ所定数の前記モータ駆動情報を順に読み出すことで、異常発生時までのモータ軌跡を逆向きに辿る退避経路を形成させる前記第２の指令信号を生成する指令生成部と
を備え、
前記記憶部が保存するモータ駆動情報は、
前記モータ駆動部へのフィードバック信号であるモータ位置およびモータ速度のうちの少なくとも一つの情報である
ことを特徴とするモータ制御装置。
入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、
停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第１の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第２の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記モータ駆動部におけるモータ駆動情報を任意に定めた定周期の間隔でサンプリングして取り込み保存する記憶部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から、異常発生時から過去へ所定数の前記モータ駆動情報を順に読み出すことで、異常発生時までのモータ軌跡を逆向きに辿る退避経路を形成させる前記第２の指令信号を生成する指令生成部と
を備え、
前記指令生成部は、
前記第２の指令信号を、予め設定された残電力量の範囲内で退避動作が完了するように、生成する
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記記憶部が保存するモータ駆動情報は、
前記コントローラからの第１の指令信号が示す指令位置または指令速度の情報に前記モータ位置または前記モータ速度の情報を加えたうちから選択されたいずれか一つの情報または組み合わせた情報である
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、
停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第１の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第２の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記コントローラが前記第１の指令信号と共に出力する任意の退避位置を上書き保存する記憶部と、
前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から退避位置を読み出し、該読み出した退避位置を目標位置とする退避経路を形成させる前記第２の指令信号を生成する指令生成部と
を備え、
前記指令生成部は、
前記第２の指令信号を、予め設定された残電力量の範囲内で退避動作が完了するように、生成する
ことを特徴とするモータ制御装置。
前記指令生成部は、
前記第２の指令信号を、予め設定された退避動作時間および退避移動距離に前記残電力量を加えたうちから選択された要素のいずれか一つの範囲内で退避動作が完了するように、生成する
ことを特徴とする請求項１，２または４に記載のモータ制御装置。
前記指令生成部が生成した第２の指令信号により駆動されるモータの動作状態を表す信号を出力する状態表示出力部
を更に備えることを特徴とする請求項１，２または４に記載のモータ制御装置。