JP6810630B2 - ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットシステム100の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
ロボット制御装置2は、ロボット1を制御する装置である。ロボット制御装置2は、記憶装置と、演算部4と、動作制御部5と、電源部6と、一次電源電圧低下検知部7とを含み、ロボット1に接続されている。
次に、ロボットシステム100の動作例を説明する。
図2は、ロボットシステム100の動作例を示すフローチャートであり、通常時における作業用データ10の退避処理動作を示す図である。
図3は、ロボットシステム100の動作例を示すフローチャートであり、動作指令プロセス42に異常が発生したときのデータ退避処理動作を示す図である。
図4は、ロボットシステム100の動作例を示すフローチャートであり、データ退避プロセス43に異常が発生したときのデータ退避処理動作を示す図である。
図5は、ロボットシステム100の動作例を示すフローチャートであり、一次電源110の電圧が低下したときのデータ退避処理動作を示す図である。
上記実施の形態1においては、データ退避プロセス43の一次電源電圧低下監視部75がロボットシステム100に供給される一次電源110の電圧が所定の電圧以下になったことを検知する。
上記実施の形態1においては、データ変更量監視部67は、動作指令プロセス42に含まれるように構成されているが、これに限られるものではない。これに代えてデータ退避プロセス43に含まれていてもよい。
上記実施の形態1においては、動作指令プロセス42及びデータ退避プロセス43の一方のプロセスは、他方のプロセスが正常に動作しているか否かをウォッチドグタイマを用いて判定していたがこれに限られるものではない。
上記実施の形態1においては、プロセスに異常が発生したとき及び一次電源110の電圧が低下したときに第1記憶部31に記憶されているデータを第2記憶部32にデータの退避処理を行ったがこれに限られるものではない。これらに代えて又はこれらに加えて、ロボット制御装置2の演算部4等に温度異常が発生したことを検知したとき、NMI(Non-Maskable Interrupt)が発生したとき、及びハードウェア故障を検知したときの少なくとも何れかにおいてデータの退避処理を行ってもよい。
2 ロボット制御装置
4 演算部
5 動作制御部
10 作業用データ
11 復旧用データ
31 第1記憶部
32 第2記憶部
41 演算部
42 動作指令プロセス
43 データ退避プロセス
61 動作指令部
62 データ保存部
63 データ退避部
73 データ退避部
74 動作指令プロセス監視部
100 ロボットシステム
Claims (15)
- ロボットを制御するロボット制御装置であって、
作業用データを記憶する第1記憶部と、
復旧用データを記憶する第2記憶部と、
前記作業用データを読み込んで前記ロボットに対する動作指令を生成する動作指令プロセスと、前記動作指令プロセスが正常に動作しているか否かを判定し、前記動作指令プロセスが正常に動作していないと判定すると前記復旧用データを前記作業用データに一致させるデータ退避プロセスとを実行する演算部と、
前記動作指令に基づき前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、ロボット制御装置。 - 前記動作指令プロセスは、正常に動作している状態にあるときは正常動作信号を出力し、且つ正常に動作していないときは前記正常動作信号の出力を停止する第1正常動作信号出力部を有し、
前記データ退避プロセスは、前記動作指令プロセスの前記正常動作信号の出力が停止されると前記動作指令プロセスが正常に動作していないと判定する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記正常動作信号は、カウンタリセット信号であり、
所定の第1サイクルタイム内に前記カウンタリセット信号が入力されなかった場合にタイムオーバー信号を出力する動作指令プロセス用ウォッチドグタイマを更に有し、
前記動作指令プロセスは、前記動作指令プロセス用ウォッチドグタイマに対して前記第1サイクルタイム以下の第2サイクルタイムで前記カウンタリセット信号を出力し、
前記データ退避プロセスは、前記動作指令プロセス用ウォッチドグタイマがタイムオーバー信号を出力したときに前記動作指令プロセスが正常に動作していないと判定する請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記データ退避プロセスは、前記動作指令プロセスが正常に動作しているか否かをコンピュータオペレーティングシステムに問い合わせて、前記動作指令プロセスが正常に動作しているか否かを判定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記動作指令プロセスは、前記データ退避プロセスが正常に動作しているか否かを判定し、前記データ退避プロセスが正常に動作していないと判定すると前記復旧用データを前記作業用データに一致させる、請求項1乃至4の何れかに記載のロボット制御装置。
- 前記データ退避プロセスは、正常に動作している状態にあるときは正常動作信号を出力し、且つ正常に動作していないときは前記正常動作信号の出力を停止する第2正常動作信号出力部を有し、
前記動作指令プロセスは、前記データ退避プロセスの前記正常動作信号の出力が停止されると前記データ退避プロセスが正常に動作していないと判定する、請求項5に記載のロボット制御装置。 - 前記正常動作信号は、カウンタリセット信号であり、
所定の第3サイクルタイム内に前記カウンタリセット信号が入力されなかった場合にタイムオーバー信号を出力するデータ退避プロセス用ウォッチドグタイマを更に有し、
前記データ退避プロセスは、前記データ退避プロセス用ウォッチドグタイマに対して前記第3サイクルタイム以下の第4サイクルタイムで前記カウンタリセット信号を出力し、
前記動作指令プロセスは、前記データ退避プロセス用ウォッチドグタイマがタイムオーバー信号を出力したときに前記データ退避プロセスが正常に動作していないと判定する請求項6に記載のロボット制御装置。 - 前記動作指令プロセスは、前記データ退避プロセスが正常に動作しているか否かをコンピュータオペレーティングシステムに問い合わせて、前記データ退避プロセスが正常に動作しているか否かを判定する、請求項5に記載のロボット制御装置。
- 前記動作指令プロセスは、更に前記ロボットの動作状態を前記作業用データに書き込み前記第1記憶部に記憶させる、請求項1乃至8の何れかに記載のロボット制御装置。
- 前記第1記憶部は、揮発性の媒体であり、
前記第2記憶部は、不揮発性の媒体である、請求項1乃至9の何れかに記載のロボット制御装置。 - 入力された一次電源の電力を変換して前記動作制御部及び前記演算部に供給する電力変換部と、
前記一次電源の電圧が所定の電圧以下になったことを検知する一次電源電圧低下検知部と、を備え、
前記動作指令プロセス及び前記データ退避プロセスの少なくとも何れか一方は、一次電源電圧低下検知部が前記一次電源の電圧が所定の電圧以下になったことを検知すると前記復旧用データを前記作業用データに一致させる、請求項10に記載のロボット制御装置。 - 前記電力変換部に電力を供給する非常用電源を更に備え、
前記電力変換部は、一次電源電圧低下検知部が前記一次電源の電圧が所定の電圧以下になったことを検知すると、入力された前記非常用電源の電力を変換して前記動作制御部及び前記演算部に供給する、請求項11に記載のロボット制御装置。 - 前記作業用データは、前記動作指令プロセスと前記データ退避プロセスとに共有される記憶領域に記憶される、請求項1乃至12の何れかに記載のロボット制御装置。
- ロボットと、前記ロボットを制御する前記請求項1乃至13の何れかに記載のロボット制御装置とを含む、ロボットシステム。
- ロボット制御装置によりロボットを制御するロボットの制御方法であって、
前記ロボット制御装置は、
作業用データを記憶する第1記憶部と、
復旧用データを記憶する第2記憶部と、
前記作業用データを読み込んで前記ロボットに対する動作指令を生成する動作指令プロセスと、前記動作指令プロセスが正常に動作しているか否かを判定し、前記動作指令プロセスが正常に動作していないと判定すると前記復旧用データを前記作業用データに一致させるデータ退避プロセスとを実行する演算部と、
前記動作指令に基づき前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、ロボットの制御方法。
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