JP5660938B2 - Routing device - Google Patents
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Description
本発明は、経路探索において予め川等の障害地物を横断する経由地を設定して最適な経路を設定する経路設定装置に関するものである。 The present invention relates to a route setting device that sets an intermediate route that crosses an obstacle feature such as a river in advance and sets an optimal route.
従来から、出発地から目的地に至る経路を探索して案内するナビゲーションシステムが利用されている。 Conventionally, a navigation system that searches and guides a route from a departure place to a destination is used.
従来のナビゲーションシステムとしては、例えば、出発地から目的地への経路の探索において、出発地と目的地との間に予め中間地点を決定するナビゲーションシステムが提案されている。具体的には、出発地と目的地との間に大きな湖等の無道路地域がある場合は、外形に基づいて無道路地域を迂回する中間地点を決定するというものである（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献１に記載されている技術によれば、経路探索する前に中間地点を定めておくことにより、経路探索中に推奨する経路の候補となる通路のつながりを伸ばしていく処理において、通路を効率よく伸ばしていくことができるので、経路探索する処理の負担が軽減される。 As a conventional navigation system, for example, a navigation system that determines an intermediate point in advance between a departure point and a destination in searching for a route from the departure point to the destination has been proposed. Specifically, when there is a no-road area such as a large lake between the departure point and the destination, an intermediate point that bypasses the no-road area is determined based on the outer shape (for example, patent document) 1). According to the technique described in Patent Document 1, by setting an intermediate point before a route search, in the process of extending the connection of the passages that are candidate routes recommended during the route search, Since it can be extended efficiently, the burden of the route searching process is reduced.
しかしながら、特許文献１に記載されている発明によれば、無道路地域を物理的に避ける領域を中間地点として設定するのみであり、その設定された地点が必ずしも最適経路の通過地点とは限らない。例えば、無道路地域が川であって、出発地と目的地との間に広大な流域を有している場合には、無道路地域の外形に基づいて迂回する中間地点は川の流域の外に設定される。この場合、その位置は遠方に位置することになる可能性があり、このようなときは適切な中間地点とはならないという問題点がある。 However, according to the invention described in Patent Document 1, an area that physically avoids a no-road area is only set as an intermediate point, and the set point is not necessarily the passing point of the optimum route. . For example, if the no-road area is a river and has a large basin between the starting point and the destination, the intermediate point that detours based on the outline of the no-road area is outside the river basin. Set to In this case, there is a possibility that the position may be located far away, and in such a case, there is a problem that it is not an appropriate intermediate point.
また、出発地と目的地との間に存在する川に橋が複数存在しており橋で区切られた区間を上述した無道路地域ととらえた場合であっても川の蛇行状態によっては、そもそも出発地や目的地が無道路地域の中に含まれてしまう場合がある。この場合、無道路地域の外形に基づく計算だけでは最適な中間地点を設定することができないという問題点がある。 Even if there are multiple bridges in the river between the starting point and the destination, and the section divided by the bridge is regarded as the above-mentioned no-road area, depending on the meandering state of the river, There are cases where the starting point and the destination are included in a no-road area. In this case, there is a problem in that an optimal waypoint cannot be set only by calculation based on the outline of the no-road area.
本発明は、２つの地点の間の経路において通行の妨げとなる障害地物を回避する適切な経由地を設定してから最適な経路を設定する経路設定装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a route setting device that sets an optimum route after setting an appropriate waypoint that avoids an obstacle feature that hinders passage in a route between two points.
上記課題を解決するために、本発明の経路設定装置は、通行の妨げとなる障害地物の位置および形状の情報を含む障害地物データおよび前記障害地物を横断する地点として前記障害地物に関連付けられた横断地点の位置情報を含む横断地点データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記地図データを参照して出発地および目的地の間を結ぶ線分と交差する前記障害地物を抽出する交差障害地物抽出部と、該交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合であって、かつ、該抽出した障害地物と前記線分とが交差する地点が偶数地点である場合には、前記交差する障害地物を迂回したときに経由する迂回地点を、前記出発地および目的地の位置ならびに前記障害地物の位置および形状の情報に基づいて前記交差する障害地物の存在領域近傍に設定する迂回地点設定部と、前記交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合には、前記地図データを参照して前記交差する障害地物を横断する横断地点を抽出する横断地点抽出部と、前記迂回地点設定部が前記迂回地点を設定した場合には、前記迂回地点を前記出発地および目的地の地点の間の経由地として設定し、前記横断地点抽出部が前記横断地点を抽出した場合には、抽出されている前記横断地点を１つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して前記出発地および前記仮の目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第１の再帰処理を実行させ、該第１の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記出発地からの進行先の経由地として設定するとともに、前記選択横断地点を仮の出発地に設定して該仮の出発地および前記目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第２の再帰処理を実行させ、該第２の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記目的地への進行元の経由地として設定し、前記第１の再帰処理または前記第２の再帰処理において前記横断地点が抽出されたときには、該横断地点を選択横断地点として前記第１の再帰処理および前記第２の再帰処理を実行させる経由地設定部と、該経由地設定部が設定した前記経由地の最適な進行順序を求めて前記出発地および目的地の間の最適な経路を設定する経路設定部とを備えるものである。 In order to solve the above-described problems, the route setting device of the present invention provides obstacle feature data including information on the position and shape of an obstacle feature that obstructs traffic, and the obstacle feature as a point crossing the obstacle feature. A map data storage unit that stores map data including crossing point data including position information of a crossing point associated with the vehicle, and the obstacle that intersects a line segment that connects a starting point and a destination with reference to the map data A crossing obstacle feature extracting unit for extracting a feature, and the crossing obstacle feature extracting unit extracting the crossing obstacle feature, and the extracted obstacle feature and the line segment intersect If the point to be visited is an even point, the detour point through which the intersecting obstacle feature is detoured is determined based on the position of the departure point and the destination, and the position and shape information of the obstacle feature. Cross When the detour point setting unit that is set in the vicinity of the area where the harmful feature exists and the intersecting obstacle feature extracting unit extract the intersecting obstacle feature, the intersecting obstacle feature is referred to the map data. And when the detour point setting unit sets the detour point, the detour point is set as a waypoint between the departure point and the destination point. When the crossing point extraction unit extracts the crossing points, the crossing points that have been extracted are selected one by one, and the selected crossing point that is the selected crossing point is set as a temporary destination. When a first recursive process is repeated that repeats the process after the process of the intersection obstacle feature extraction unit using the starting point and the temporary destination, and the obstacle feature is not extracted in the first recursive process, In front of the selected crossing point Set as the transit point of the destination from the starting point, set the selected crossing point as a temporary starting point, and use the temporary starting point and the destination to perform processing after the processing of the intersection obstacle feature extraction unit A second recursive process that repeats the process is executed, and when the obstacle feature is not extracted in the second recursive process, the selected crossing point is set as a waypoint of a travel source to the destination; When the crossing point is extracted in the recursive process or the second recursive process, the waypoint setting unit that executes the first recursive process and the second recursive process using the crossing point as the selected crossing point; A route setting unit that obtains an optimal traveling order of the route points set by the route point setting unit and sets an optimum route between the departure point and the destination.
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。 Note that the above-described features do not enumerate all the features of the present invention, and a configuration (or method) including these as main parts can also be an invention.
本発明の経路設定装置は、通行の妨げとなる障害地物の位置および形状の情報を含む障害地物データおよび障害地物を横断する地点として障害地物に関連付けられた横断地点の位置情報を含む横断地点データを含む地図データを記憶しており、出発地および目的地の間を結ぶ線分と交差する障害地物が抽出された場合に、交差する状態に応じて、障害地物を迂回する迂回地点や、障害地物を横断する横断地点を求め、迂回地点または横断地点を経由地として経由地の最適な進行順序を求めてから最適な経路を設定するものである。したがって、本発明の経路設定装置によれば、広大な流域を有する川のような障害地物や、蛇行した川のような障害地物であっても、迂回地点や横断地点からなる最適な経由地の進行順序を求めることができる。そして、迂回したり横断したりする経由地とその最適な進行順序を経路の探索をする前に予め求めているので、経路の探索にかかる処理について余分な負担が生じないという利点がある。 The route setting device according to the present invention includes obstacle feature data including information on the position and shape of an obstacle feature that obstructs traffic, and position information of a crossing point associated with the obstacle feature as a point that crosses the obstacle feature. Map data including crossing point data is stored, and when obstacle features that intersect the line segment connecting the starting point and destination are extracted, the obstacle feature is bypassed according to the intersecting state. A detour point or a crossing point that crosses an obstacle is obtained, and an optimum route is set after obtaining an optimum traveling order of the waypoints using the detour point or the crossing point as a waypoint. Therefore, according to the route setting device of the present invention, even if an obstacle feature such as a river having a vast basin, or an obstacle feature such as a meandering river, an optimal route including a detour point or a crossing point is provided. The order of the ground can be obtained. And since the waypoints that detour or traverse and their optimal travel order are obtained in advance before searching for the route, there is an advantage that no extra burden is caused in the processing related to the route search.
以下、本発明を具体化した実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described.
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステム１は、携帯端末１０およびこの携帯端末１０と情報ネットワークを通して接続される情報センター２０を備える。携帯端末１０は、無線通信部１１、現在位置検出部、画像表示部および装置本体を備える携帯電話であり、歩行者用ナビゲーション端末として利用される。情報センター２０は、データ通信部２３、入力部２１、表示部２２および計算機２４を備える大型コンピュータである。そして、図２に示すように、計算機２４は、地図データ記憶部２４１、地点設定部２４０２、交差障害地物抽出部２４０３、経由地設定部２４０４、横断地点抽出部２４０５、迂回地点設定部２４０６、経路設定部２４０８および画像生成部２４３を備えている。このうち、地点設定部２４０２、交差障害地物抽出部２４０３、経由地設定部２４０４、横断地点抽出部２４０５および迂回地点設定部２４０６および経路設定部２４０８は経路設定装置２４２を構成している。 As shown in FIG. 1, the navigation system 1 of this embodiment includes a mobile terminal 10 and an information center 20 connected to the mobile terminal 10 through an information network. The mobile terminal 10 is a mobile phone including a wireless communication unit 11, a current position detection unit, an image display unit, and an apparatus main body, and is used as a pedestrian navigation terminal. The information center 20 is a large computer including a data communication unit 23, an input unit 21, a display unit 22, and a computer 24. As shown in FIG. 2, the computer 24 includes a map data storage unit 241, a point setting unit 2402, an intersection obstacle feature extraction unit 2403, a waypoint setting unit 2404, a crossing point extraction unit 2405, a detour point setting unit 2406, A route setting unit 2408 and an image generation unit 243 are provided. Among these, the point setting unit 2402, the crossing obstacle feature extracting unit 2403, the waypoint setting unit 2404, the crossing point extracting unit 2405, the detour point setting unit 2406, and the route setting unit 2408 constitute a route setting device 242.
携帯端末１０を構成する無線通信部１１は、送信機、受信機およびアンテナからなるトランシーバである。また、現在位置検出部は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在位置を検出するＧＰＳ受信器と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい地下街内等は現在位置を検出するために設置された無線局からの近距離の無線受信に基づいて現在位置を求めて現在位置のデータを出力する近距離無線位置検出器とからなる。また、画像表示部は、液晶ディスプレイ等であって画像表示面に通信メニュー画面や地図画像等の画像を表示するデバイスである。そして、装置本体は、専用の計算機を含む各ハードウェアを収納する筐体である。なお、本実施形態の携帯端末１０は、画像表示部の表面がタッチパネルの機能を有しており、ユーザの指定により、目的地、表示したい地図のエリア、縮尺、施設のフロアおよびその階層等を指定することができる。 The wireless communication unit 11 constituting the mobile terminal 10 is a transceiver including a transmitter, a receiver, and an antenna. The current position detection unit is a GPS receiver that detects the current position based on radio waves from GPS satellites, and a radio installed in an underground shopping center that is difficult to receive radio waves from GPS satellites to detect the current position. It consists of a short-range wireless position detector that obtains the current position based on short-range wireless reception from the station and outputs the current position data. The image display unit is a device such as a liquid crystal display that displays an image such as a communication menu screen or a map image on the image display surface. The apparatus main body is a housing that houses hardware including a dedicated computer. The mobile terminal 10 of the present embodiment has a touch panel function on the surface of the image display unit, and the destination, the area of the map to be displayed, the scale, the floor of the facility, and its hierarchy, etc. are specified by the user. Can be specified.
情報センター２０を構成するデータ通信部２３は、光ファイバーによりインターネットＷと接続する機能を備えており、インターネットＷから無線通信を介して携帯端末１０の無線通信部１１と接続される。また、地図データ記憶部２４１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤまたはブルーレイディスク等の外部記憶装置であり、地図データを記憶している。また、表示部２２は、液晶ディスプレイ等であって画像表示面に画像を表示するデバイスである。また、入力部２１は、キーボードやマウス等であってオペレータ等の指示内容を入力するデバイスである。そして、計算機２４は、コンピュータプログラムや処理条件等が予め記憶されているＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置、およびこのコンピュータプログラムを実行するＣＰＵ等からなる大型のコンピュータである。 The data communication unit 23 constituting the information center 20 has a function of connecting to the Internet W through an optical fiber, and is connected to the wireless communication unit 11 of the mobile terminal 10 from the Internet W via wireless communication. The map data storage unit 241 is an external storage device such as a flash memory, a hard disk, a DVD, or a Blu-ray disc, and stores map data. The display unit 22 is a device that displays an image on an image display surface, such as a liquid crystal display. The input unit 21 is a device such as a keyboard or a mouse that inputs instruction content from an operator or the like. The computer 24 is a large computer including an internal storage device such as a ROM and a RAM in which computer programs, processing conditions, and the like are stored in advance, and a CPU that executes the computer programs.
地図データ記憶部２４１が記憶している地図データは、行政界図、道路図および施設図等を生成するためのポリラインやポリゴンのデータ等の地図表示用データと、車または歩行者が通行可能な通路の接続状態をノードおよびリンクで表現するネットワークデータと、通行の妨げとなる障害地物の位置および形状の情報を含む障害地物データとを含むものである。障害地物データは、障害地物を横断する地点として障害地物に関連付けられた横断地点の位置情報を含む横断地点データと関連付けられている。障害地物は、例えば川等の地理的に大規模なものであって人や車が直接横断することができない地物であり、横断地点は、例えば川を横断するために建設された橋である。なお、本実施形態において、川については車が通行可能な橋の位置で区切った区間を１単位の障害地物としている。 The map data stored in the map data storage unit 241 is map display data such as polyline and polygon data for generating administrative boundaries, road maps, and facility maps, and can be passed by cars or pedestrians. It includes network data that expresses the connection state of the passage with nodes and links, and obstacle feature data that includes information on the position and shape of the obstacle feature that hinders traffic. The obstacle feature data is associated with crossing point data including position information of a crossing point associated with the obstacle feature as a point crossing the obstacle feature. Obstacles are geographically large features, such as rivers, that cannot be traversed directly by people or vehicles. Crossing points are, for example, bridges built to cross rivers. is there. In the present embodiment, for the river, a section divided by the position of a bridge through which cars can pass is defined as one unit of obstacle feature.
障害地物データは、図３（ａ）に示すように、障害地物を認識するための情報である障害地物ＩＤ、複数の障害地物が連なって構成する連帯障害地物を示す情報である連帯障害地物ＩＤ、障害地物を横断する横断路を認識する情報である横断路ＩＤ、障害地物の長さを示す情報である障害地物長、障害地物同士が接続する地点の情報である障害地物接続点ＩＤ、障害地物の形状を表現するための情報である形状情報、障害地物の存在領域を認識するための情報である外接矩形情報等の情報を含んでいる。本実施形態において、障害地物は形状補間点である形状情報を用いてポリラインとして地図に表示される。 As shown in FIG. 3A, the obstacle feature data is an obstacle feature ID that is information for recognizing the obstacle feature, and information indicating a joint obstacle feature that is constituted by a plurality of obstacle features. A certain solidarity obstacle feature ID, a crossing route ID that is information for recognizing a crossing that crosses the obstacle feature, an obstacle feature length that is information indicating the length of the obstacle feature, and a point where the obstacle features are connected to each other It includes information such as obstacle feature connection point ID that is information, shape information that is information for expressing the shape of the obstacle feature, circumscribed rectangle information that is information for recognizing the existence area of the obstacle feature . In the present embodiment, the obstacle feature is displayed on the map as a polyline using shape information that is a shape interpolation point.
横断地点データは、図３（ｂ）に示すように、上述した横断路ＩＤ、横断路の一方の端点である端点１のノードの情報に相当する端点１ノードＩＤ、横断路の他方の端点である端点２のノードの情報に相当する端点２ノードＩＤ、横断路に含まれるリンク列の各リンクの情報である横断路リンクＩＤ、上述した障害地物接続点ＩＤおよび横断路の通過コストを示す情報である通過コスト等の情報を含んでいる。端点１、２は例えば端の出入口であり、ネットワークデータにおいて同じ位置にノードが対応付けられている。 As shown in FIG. 3B, the crossing point data includes the above-described crossing road ID, the end point 1 node ID corresponding to the information of the end point 1 node that is one end point of the crossing road, and the other end point of the crossing road. Indicates the end point 2 node ID corresponding to the information of a node at a certain end point 2, the crossing link ID that is information of each link in the link row included in the crossing, the obstacle feature connection point ID described above, and the crossing cost of the crossing It includes information such as information about the passing cost. The end points 1 and 2 are, for example, end gateways, and nodes are associated with the same positions in the network data.
また、障害地物データは連帯障害地物データとも関連づけられている。連帯障害地物データは、図３（ｃ）に示すように、連帯障害地物ＩＤ、連帯障害地物の名称を示す情報である連帯障害地物名称、連帯障害地物の種類を示す情報である連帯障害地物種類、連帯障害地物を構成する各障害地物の障害地物ＩＤ、連帯障害地物の存在領域を認識するための外接矩形情報等の情報を含んでいる。連帯障害地物種類は、例えば川、崖として登録される。 The obstacle feature data is also associated with the joint obstacle feature data. As shown in FIG. 3 (c), the solidarity obstacle feature data is information indicating the type of the solidarity obstacle feature ID and the solidarity obstacle feature name, which is information indicating the name of the solidarity obstacle feature. It includes information such as a certain type of joint obstacle feature, obstacle feature ID of each obstacle feature constituting the joint obstacle feature, circumscribed rectangle information for recognizing the existence area of the joint obstacle feature. The joint obstacle feature type is registered as, for example, a river or a cliff.
また、障害地物データは障害地物接続点データとも関連付けられている。障害地物同士が接続する地点である障害地物接続点は、本実施形態においては障害地物として表示されるポリラインの端点に相当し、接続している全ての障害地物の障害地物ＩＤを含んでいる。障害地物接続点データは、図３（ｄ）に示すように、障害地物接続点ＩＤ、障害地物接続点の種別を示す情報である種別、障害地物接続点の位置を示す情報である緯度経度座標、接続している障害地物ＩＤ等の情報を含んでいる。これらの情報は障害地物同士の接続状態を認識可能にする情報である。本実施形態においては、例えば連帯障害地物が川であれば、橋である横断路と障害地物との交点の位置に障害地物接続点が位置するので、種別は「障害地物と横断路との交点」となる。また、１つの障害地物接続点に対して複数の障害地物が接続していることもある。これは、例えば、障害地物が川であるときには、本流に支流が合流している場合であって合流点の位置を障害地物接続点としているとき等が当てはまる。この場合の障害地物接続点の種別は「接続点」として登録される。なお、本実施形態とは異なり、例えば連帯障害地物である川を橋と橋との中間点で区切った区間を１単位の障害地物とする場合の種別も「接続点」として登録される。 The obstacle feature data is also associated with the obstacle feature connection point data. The obstacle feature connection point, which is a point at which the obstacle features are connected, corresponds to the end point of the polyline displayed as the obstacle feature in this embodiment, and the obstacle feature IDs of all connected obstacle features. Is included. As shown in FIG. 3D, the obstacle feature connection point data is information indicating the obstacle feature connection point ID, the type indicating the type of the obstacle feature connection point, and the position of the obstacle feature connection point. It includes information such as certain latitude and longitude coordinates and connected obstacle feature IDs. These pieces of information make it possible to recognize the connection state between obstacle features. In the present embodiment, for example, if the joint obstacle feature is a river, the obstacle feature connection point is located at the intersection of the bridge crossing road and the obstacle feature. "Intersection with the road". A plurality of obstacle features may be connected to one obstacle feature connection point. This is the case, for example, when the obstacle feature is a river, when a tributary joins the main stream, and the position of the junction is the obstacle feature connection point. In this case, the type of the obstacle feature connection point is registered as “connection point”. In addition, unlike this embodiment, for example, the type when a section obtained by dividing a river, which is a joint obstacle feature, at an intermediate point between bridges, is set as one unit of obstacle feature is also registered as a “connection point”. .
データ通信部２３は、携帯端末１０側で指定した出発地および目的地、または携帯端末１０の現在位置のデータを受信する。 The data communication unit 23 receives data of the starting point and destination designated on the mobile terminal 10 side or the current position of the mobile terminal 10.
地点設定部２４０２は、携帯端末１０側で指定した出発地および目的地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力する機能を有する。また、地点設定部２４０２は、後述する経由地設定部から、仮の目的地の情報を受け取った場合には、出発地および仮の目的地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力し、仮の出発地の情報を受け取った場合には、目的地および仮の出発地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力する。 The point setting unit 2402 has a function of setting two points of a starting point and a destination designated on the mobile terminal 10 side and outputting them to the cross obstacle feature extracting unit 2403. In addition, when the location setting unit 2402 receives information on the temporary destination from the waypoint setting unit described later, the location setting unit 2402 sets two points of the departure point and the temporary destination, and the intersection obstacle feature extraction unit When output to 2403 and information on the temporary departure point is received, two points of the destination and the temporary departure point are set and output to the intersection obstacle feature extraction unit 2403.
交差障害地物抽出部２４０３は、地図データを参照して、地点設定部２４０２が設定した出発地および目的地の２つの地点の間を結ぶ線分と交差する障害地物を抽出する機能を有する。本実施形態においては、連帯障害地物データの外接矩形情報または障害地物データの外接矩形情報を参照して、線分と交差している可能性のある障害地物を予め特定するようにしているので、効率的に交差判定を行なうことができる。また、交差障害地物抽出部２４０３は、交差障害地物抽出部２４０３が抽出した線分が交差する障害地物を抽出する機能も有している。 The intersection obstacle feature extraction unit 2403 has a function of referring to the map data and extracting an obstacle feature that intersects a line segment connecting the two points of the starting point and the destination set by the point setting unit 2402. . In this embodiment, referring to circumscribing rectangle information of the joint obstacle feature data or circumscribing rectangle information of the obstacle feature data, the obstacle feature that may intersect the line segment is specified in advance. Therefore, the intersection determination can be performed efficiently. The cross obstacle feature extraction unit 2403 also has a function of extracting obstacle features that intersect with the line segments extracted by the cross obstacle feature extraction unit 2403.
横断地点抽出部２４０５は、地図データを参照して交差する障害地物を横断する横断地点を抽出する機能を有する。本実施形態においては、横断地点抽出部２４０５は、横断路抽出部２４１０および横断路端点抽出部２４１１を備えている。横断路抽出部２４１０は線分が交差する障害地物を横断する横断路を抽出し、横断路端点抽出部２４１１は横断路の端点を横断地点として抽出する。 The crossing point extraction unit 2405 has a function of extracting a crossing point that crosses the obstacle feature that intersects with reference to the map data. In the present embodiment, the crossing point extraction unit 2405 includes a crossing road extraction unit 2410 and a crossing road end point extraction unit 2411. The crossing path extraction unit 2410 extracts a crossing path that crosses the obstacle feature where the line segments intersect, and the crossing path end point extraction unit 2411 extracts the end point of the crossing path as a crossing point.
迂回地点設定部２４０６は、交差する障害地物を迂回したときに経由する迂回地点を、前記出発地および目的地の位置ならびに前記障害地物の位置および形状の情報に基づいて前記交差する障害地物の存在領域近傍に設定する機能を有する。迂回地点設定部２４０６は、交差障害地物抽出部２４０３が線分と交差する障害地物を抽出した場合であって、線分がいずれかの障害地物と交差し、かつ交差する回数が偶数回である場合は、２つの地点は検出された障害地物によって隔てられた領域の同一領域内に存在すると判断できるため、障害地物を横断する横断地点ではなく、障害地物を避けて進行するための迂回地点を設定する。 The detour point setting unit 2406 selects a detour point that passes when the detouring obstacle feature is detoured based on the information of the position of the departure point and the destination and the position and shape of the obstruction feature. It has a function of setting in the vicinity of an object existence area. The detour point setting unit 2406 is a case where the intersection obstacle feature extraction unit 2403 extracts an obstacle feature that intersects the line segment, and the line segment intersects any obstacle feature and the number of times of intersection is an even number. If it is a round, it can be determined that the two points are in the same area of the area separated by the detected obstacle feature. Set a detour point to do.
経由地設定部２４０４は、交差障害地物抽出部２４０３が障害地物を抽出しているか否かを判定する機能を有している。経由地設定部２４０４は、地点設定部２４０２が設定した出発地および目的地の２つの地点の間を結ぶ線分と交差する障害地物を交差障害地物抽出部２４０３により抽出していないと判定した場合は、出発地および目的地の２つの地点について間に経由地が存在しないことを確定し、出発地から目的地への進行順序を設定する。設定している２つの地点について進行順序を設定すると、その２つの地点および進行順序を経由地リストに格納する。 The waypoint setting unit 2404 has a function of determining whether or not the crossing obstacle feature extraction unit 2403 has extracted the obstacle feature. The waypoint setting unit 2404 determines that the crossing obstacle feature extraction unit 2403 has not extracted the obstacle feature that intersects the line segment connecting the two points of the starting point and the destination set by the point setting unit 2402. In this case, it is determined that there is no transit point between the two points of the departure point and the destination, and the order of travel from the departure point to the destination is set. When the traveling order is set for the two set points, the two points and the traveling order are stored in the waypoint list.
また、経由地設定部２４０４は、交差障害地物抽出部２４０３が障害地物を抽出していると判定した場合は、迂回地点設定部２４０６に対して障害地物に対応する迂回地点を返すように要求し、迂回地点設定部２４０６が迂回地点を設定したときには、迂回地点を出発地および目的地の地点の間の経由地として設定し、出発地から経由地までの進行順序および経由地から目的地までの進行順序を設定する。 In addition, when it is determined that the crossing obstacle feature extraction unit 2403 has extracted the obstacle feature, the waypoint setting unit 2404 returns a detour point corresponding to the obstacle feature to the detour point setting unit 2406. When the detour point setting unit 2406 sets a detour point, the detour point is set as a waypoint between the departure point and the destination point, the order of travel from the departure point to the waypoint, and the destination Set the progression order to the ground.
さらに、経由地設定部２４０４は、交差障害地物抽出部２４０３が障害地物を抽出していると判定した場合は、横断地点抽出部２４０５に対して障害地物に対応する横断地点を返すように要求し、横断地点抽出部２４０５が横断地点を抽出したときには、横断地点抽出部２４０５から抽出された横断地点を受け取り、抽出した横断地点を横断地点リストに格納する。本実施形態においては、横断地点抽出部２４０５は、線分と交差する障害地物に対応する横断路を抽出し、抽出した横断路の端点を横断地点として返すようにしている。また、本実施形態においては、抽出された障害地物の障害地物ＩＤに関連付けられている障害地物接続点ＩＤによって隣接する障害地物を特定できるので、複数の障害地物から横断路を抽出することができる。なお、このような処理は状況に応じて実行するようにしている。例えば、抽出された障害地物に隣接する障害地物の長さが閾値よりも小さいものであった場合は、隣接する障害地物に対応する横断路も合わせて抽出することとしている。 Furthermore, when it is determined that the crossing obstacle feature extraction unit 2403 has extracted the obstacle feature, the waypoint setting unit 2404 returns a crossing point corresponding to the obstacle feature to the crossing point extraction unit 2405. When the crossing point extraction unit 2405 extracts a crossing point, the crossing point extracted from the crossing point extraction unit 2405 is received, and the extracted crossing point is stored in the crossing point list. In this embodiment, the crossing point extraction unit 2405 extracts a crossing road corresponding to the obstacle feature that intersects the line segment, and returns the end point of the extracted crossing road as a crossing point. Moreover, in this embodiment, since the adjacent obstacle feature can be specified by the obstacle feature connection point ID associated with the obstacle feature ID of the extracted obstacle feature, a crossing path can be defined from a plurality of obstacle features. Can be extracted. Such processing is executed according to the situation. For example, when the length of the obstacle feature adjacent to the extracted obstacle feature is smaller than the threshold, the crossing road corresponding to the adjacent obstacle feature is also extracted.
そして、経由地設定部２４０４は、抽出されている横断地点を横断地点リストから１つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して仮の目的地の情報を地点設定部２４０２へ送る。こうすることにより、地点設定部２４０２が出発地および仮の目的地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力し、出発地および仮の目的地を用いて交差障害地物抽出部２４０３の処理以降の処理を繰り返す処理（第１の再帰処理）が実行される。経由地設定部２４０４は、この第１の再帰処理において障害地物が抽出されないときには選択横断地点を出発地からの進行先の経由地として設定する。さらに、経由地設定部２４０４は、同じ選択横断地点を仮の出発地として地点設定部２４０２へ送る。こうすることにより、地点設定部２４０２が目的地および仮の出発地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力し、仮の出発地および目的地を用いて交差障害地物抽出部２４０３の処理以降の処理を繰り返す処理（第２の再帰処理）が実行される。経由地設定部２４０４は、この第２の再帰処理において障害地物が抽出されないときには選択横断地点を目的地への進行元の経由地として設定する。このように、経由地設定部２４０４は、仮の目的地または仮の出発地を設定して交差障害地物抽出部２４０３以降の処理を繰り返すように制御する機能を有する。また、経由地設定部２４０４は、第１の再帰処理または第２の再帰処理において横断地点が抽出されたときには、抽出された横断地点を選択横断地点として第１の再帰処理および第２の再帰処理を実行させる。なお、本実施形態においては、選択横断地点とした横断路の一方の端点を仮の目的地とした場合は、選択横断地点の代わりにその横断路の他方の端点を仮の出発地として設定することとしている。経由地設定部２４０４は、第１、第２の再帰処理が終了し、２つの地点の間の進行順序が設定されたときには、その２つの地点および進行順序を経由地リストに格納する。 Then, the waypoint setting unit 2404 selects the extracted crossing points one by one from the crossing point list, sets the selected crossing point that is the selected crossing point as a temporary destination, and sets the temporary destination information. Is sent to the point setting unit 2402. In this way, the point setting unit 2402 sets two points of the starting point and the temporary destination and outputs them to the cross obstacle feature extracting unit 2403, and the crossing obstacle feature using the starting point and the temporary destination. A process (first recursive process) for repeating the processes after the process of the extraction unit 2403 is executed. The waypoint setting unit 2404 sets the selected crossing point as a waypoint from the departure point when the obstacle feature is not extracted in the first recursive process. Further, the waypoint setting unit 2404 sends the same selected crossing point to the point setting unit 2402 as a temporary departure point. In this way, the point setting unit 2402 sets two points, the destination and the temporary departure point, and outputs the two points to the cross obstacle feature extraction unit 2403, and uses the temporary departure point and the destination to cross the obstacle feature. A process (second recursive process) for repeating the processes after the process of the extraction unit 2403 is executed. The waypoint setting unit 2404 sets the selected crossing point as the waypoint of the travel source to the destination when the obstacle feature is not extracted in the second recursive process. As described above, the waypoint setting unit 2404 has a function of setting a temporary destination or a temporary departure point, and controlling to repeat the processing after the intersection obstacle feature extraction unit 2403. In addition, when the crossing point is extracted in the first recursive process or the second recursive process, the waypoint setting unit 2404 uses the extracted crossing point as the selected crossing point and performs the first recursive process and the second recursive process. Is executed. In the present embodiment, when one end point of a crossing road set as a selected crossing point is set as a temporary destination, the other end point of the crossing road is set as a temporary starting point instead of the selected crossing point. I am going to do that. When the first and second recursive processing ends and the order of travel between the two points is set, the waypoint setting unit 2404 stores the two points and the order of travel in the waypoint list.
そして、経由地設定部２４０４は、第１、第２の再帰処理が終了し、横断地点リストにまだ選択されていない横断地点が残っているときには、残っている横断地点から選択した選択横断地点による第１、第２の再帰処理を実行させる。経由地設定部２４０４は、線分と交差する障害地物が抽出されないとき、または横断地点リストに横断地点が残っていないときは、経由地リストに含まれる出発地、経由地、目的地および進行順序の情報を経路設定部２４０８へ出力する。 Then, when the first and second recursive processes are completed and there are remaining crossing points not yet selected in the crossing point list, the waypoint setting unit 2404 uses the selected crossing point selected from the remaining crossing points. The first and second recursive processes are executed. The waypoint setting unit 2404 displays the starting point, waypoint, destination, and progress included in the waypoint list when no obstacle feature that intersects the line segment is extracted or when no crossing point remains in the crossing point list. The order information is output to the route setting unit 2408.
すなわち、経由地設定部２４０４は、交差障害地物抽出部２４０３が障害地物を抽出していると判定した場合には、地点設定部２４０２に２つの地点を再設定させ、迂回地点を設定するまたは横断地点を抽出する処理を再帰的に繰り返すように制御する機能を有している。本実施形態において、経由地設定部２４０４による再帰的に繰り返す処理は、出発地側から確定していく方向となるように制御する。つまり、横断地点リストから選択横断地点として選択する１つの横断地点は出発地に近いほうから優先して選択していく。 In other words, when it is determined that the intersection obstacle feature extraction unit 2403 has extracted the obstacle feature, the waypoint setting unit 2404 causes the point setting unit 2402 to reset two points and sets a detour point. Or it has the function to control to repeat the process which extracts a crossing point recursively. In the present embodiment, the recursively repeating process by the waypoint setting unit 2404 is controlled so as to be determined from the departure point side. That is, one crossing point to be selected as a selected crossing point from the crossing point list is selected with priority from the one near the departure point.
経路設定部２４０８は、地点設定部２４０２が設定した出発地点、目的地点および経由地を、地図データ記憶部２４１に記憶されている地図データを参照して地図上に決定するとともに、ネットワークデータを用いて出発地点から目的地点に到る経路を算出して推奨する経路を設定する機能を有する。 The route setting unit 2408 refers to the map data stored in the map data storage unit 241 and determines the departure point, the destination point, and the waypoint set by the point setting unit 2402 on the map, and uses network data. And calculating a route from the departure point to the destination point and setting a recommended route.
画像生成部２４３は、基準フロアおよび周辺フロアに対応するフロア表示用データに基づいて地図画像を生成し、生成した地図画像のデータをデータ通信部２３へ出力する。 The image generation unit 243 generates a map image based on the floor display data corresponding to the reference floor and the surrounding floor, and outputs the generated map image data to the data communication unit 23.
本実施形態の経路設定装置２４２は、通行の妨げとなる障害地物の位置および形状の情報を含む障害地物データおよび障害地物を横断する地点として障害地物に関連付けられた横断地点の位置情報を含む横断地点データを含む地図データを記憶しており、出発地および目的地の間を結ぶ線分と交差する障害地物が抽出された場合に、交差する状態に応じて、障害地物を迂回する迂回地点や、障害地物を横断する横断地点を求め、迂回地点または横断地点を経由地として経由地の最適な進行順序を求めてから最適な経路を設定するものである。したがって、広大な流域を有する川のような障害地物や、蛇行した川のような障害地物であっても、迂回地点や横断地点からなる最適な経由地の進行順序を求めることができる。また、迂回したり横断したりする経由地とその最適な進行順序を経路の探索をする前に予め求めているので、経路の探索にかかる処理について余分な負担が生じないという利点がある。 The route setting device 242 according to this embodiment includes obstacle feature data including information on the position and shape of an obstacle feature that obstructs traffic, and the position of a crossing point associated with the obstacle feature as a point that crosses the obstacle feature. Map data including crossing point data including information is stored, and when obstacle features that intersect the line connecting the starting point and the destination are extracted, the obstacle feature is selected according to the state of intersection. A detour point that detours the vehicle and a crossing point that crosses the obstacle feature are obtained, and an optimum route is set after obtaining the optimum traveling order of the waypoints using the detour point or the crossing point as a waypoint. Therefore, even in the case of an obstacle such as a river having a vast basin or an obstacle such as a meandering river, it is possible to obtain the optimum order of travel of the waypoints including detour points and crossing points. In addition, since the detour and crossing waypoints and the optimal travel order thereof are obtained in advance before the route search, there is an advantage that an extra burden is not generated in the processing related to the route search.
本実施形態のナビゲーションシステム１の処理について説明する。本実施形態は、現在位置から目的地へ至る経路を設定し、携帯端末１０の現在位置の移動にともなってその都度地図画像を表示するナビゲーションシステムの例である。本実施形態のナビゲーションシステム１は、図４に示すように、出発地および目的地を設定する処理を実行し（ステップＳ４００）、出発地および目的地の２つの地点の間に経由地を設定する処理を実行し（ステップＳ５００）、ステップＳ５００の結果に基づいて出発地から目的地へ至る経路を設定する処理を実行する（ステップＳ６００）。 Processing of the navigation system 1 of the present embodiment will be described. The present embodiment is an example of a navigation system that sets a route from a current position to a destination and displays a map image each time the mobile terminal 10 moves. As shown in FIG. 4, the navigation system 1 according to the present embodiment executes a process of setting a departure point and a destination (step S400), and sets a waypoint between the two points of the departure point and the destination. A process is executed (step S500), and a process for setting a route from the departure place to the destination based on the result of step S500 is executed (step S600).
＜地点設定処理＞
本実施形態のナビゲーションシステム１が、出発地および目的地を設定する処理（ステップＳ４００）の詳細は以下のとおりである。
<Point setting process>
The details of the process (step S400) in which the navigation system 1 of the present embodiment sets the departure point and the destination are as follows.
まず、携帯端末１０側でユーザがタッチパネルを操作することにより目的地を指定する。携帯端末１０は、現在位置検出部により定期的に現在位置を検出しており、ユーザの指定を受け付けると、指定された目的地の情報と現在位置の情報とを無線通信部１１によりインターネットＷを介して配信サーバへ送信する処理を実行する。なお、携帯端末１０は、この後も現在位置を定期的に検出して、そのたびに、最新の現在位置の情報を配信サーバへ送信する。 First, the user designates a destination by operating the touch panel on the mobile terminal 10 side. The mobile terminal 10 periodically detects the current position by the current position detection unit, and when receiving the user's specification, the wireless communication unit 11 transmits the information on the specified destination and the current position on the Internet W. The process which transmits to a delivery server via is performed. The mobile terminal 10 also periodically detects the current position thereafter, and transmits the latest information on the current position to the distribution server each time.
携帯端末１０がデータを送信する処理が終了すると、配信サーバ側で、データ通信部２３が目的地の情報と現在位置の情報を受信して受信したこれらのデータを経路設定装置の地点設定部２４０２へ出力する処理を実行する。情報センター２０において、計算機２４は、地点設定部２４０２が目的地の情報の基づく目的地および現在位置の情報に基づく出発地の２つの地点を設定する処理を実行する（ステップＳ４００）。図７〜図１５は、それぞれ本実施形態の経由地設定の一例を示す図である。まず、図７に示す本実施形態の経由地設定の一例においては、地図上に出発地Ｓおよび目的地Ｇの２つの地点が設定されている。 When the process of transmitting data by the mobile terminal 10 is completed, the data communication unit 23 receives the destination information and the current position information on the distribution server side, and receives these data as the point setting unit 2402 of the route setting device. Execute the process to output to. In the information center 20, the computer 24 executes a process in which the point setting unit 2402 sets two points, a destination based on the destination information and a departure point based on the current position information (step S400). 7 to 15 are diagrams illustrating examples of waypoint settings according to the present embodiment, respectively. First, in the example of the waypoint setting of this embodiment shown in FIG. 7, two points of a departure point S and a destination G are set on the map.
＜経由地設定処理＞
次に、本実施形態のナビゲーションシステム１が、地点設定部２４０２により設定された２つの地点の間に経由地を設定する処理（ステップＳ５００）について、図５および図６を用いて詳細に説明する。ステップＳ４００が終了すると、計算機２４は、交差障害地物抽出部２４０３により、地図データを参照して、地点設定部２４０２が設定した出発地Ｓおよび目的地Ｇの２つの地点の間を結ぶ線分と交差する障害地物を抽出する処理を実行する（ステップＳ５０１）。本実施形態の経由地設定の一例においては、図７に示すように、出発地Ｓおよび目的地Ｇの間を結ぶ線分ＳＮ００を引いたときに、線分ＳＮ００と交差する障害地物ＫＷ３が抽出される。障害地物ＫＷ３は連帯障害地物データにおいて連帯障害地物種類が川として登録されている連帯障害地物ＫＷを構成する障害地物ＫＷ１〜ＫＷ４のうちの１つである。障害地物ＫＷ２と障害地物ＫＷ３とは、連帯障害地物ＫＷと横断路ＨＳ２との交点に位置する障害地物接続点（図示せず）で接続しており、障害地物ＫＷ３と障害地物ＫＷ４とは、連帯障害地物ＫＷと横断路ＨＳ１との交点に位置する障害地物接続点（図示せず）で接続している。また、障害地物ＫＷ１と障害地物ＫＷ２とは障害地物接続点ＧＲで接続している。また、障害地物接続点ＧＲは連帯障害地物ＫＷと連帯障害地物ＫＳとの合流点であり、障害地物接続点ＧＲにおいて、連帯障害地物ＫＳを構成する障害地物ＫＳ１、連帯障害地物ＫＷを構成する障害地物ＫＷ１、ＫＳ２が接続している。
<Route setting process>
Next, processing (step S500) in which the navigation system 1 of the present embodiment sets a waypoint between two points set by the point setting unit 2402 will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6. . When step S400 is completed, the computer 24 refers to the map data by the crossing obstacle feature extraction unit 2403 and connects the line segment between the two points of the departure point S and the destination G set by the point setting unit 2402. The process which extracts the obstruction feature which crosses is performed (step S501). In an example of the waypoint setting of the present embodiment, as shown in FIG. 7, when a line segment SN00 connecting the departure point S and the destination G is drawn, an obstacle feature KW3 that intersects the line segment SN00 is Extracted. The obstacle feature KW3 is one of the obstacle features KW1 to KW4 constituting the joint obstacle feature KW in which the joint obstacle feature type is registered as a river in the joint obstacle feature data. The obstacle feature KW2 and the obstacle feature KW3 are connected by an obstacle feature connection point (not shown) located at the intersection of the joint obstacle feature KW and the crossing path HS2, and the obstacle feature KW3 and the obstacle place The object KW4 is connected to an obstacle feature connection point (not shown) located at the intersection of the joint obstacle feature KW and the crossing path HS1. Also, the obstacle feature KW1 and the obstacle feature KW2 are connected by an obstacle feature connection point GR. The obstacle feature connection point GR is a junction of the joint obstacle feature KW and the joint obstacle feature KS. At the obstacle feature connection point GR, the obstacle feature KS1 and the joint failure that constitute the joint obstacle feature KS. The obstacle features KW1 and KS2 constituting the feature KW are connected.
ステップＳ５０１が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、前の処理のときに障害地物が抽出されているか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ５０２）。計算機２４は、ステップＳ５０２において、前の処理のときに障害地物が抽出されていないと判定した場合は（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、経由地を設定する処理（ステップＳ５００）を終了する。 When step S501 ends, the computer 24 uses the waypoint setting unit 2404 to execute a process of determining whether or not an obstacle feature has been extracted in the previous process (step S502). If the computer 24 determines in step S502 that no obstacle feature has been extracted in the previous process (step S502: No), the computer 24 ends the process of setting the waypoint (step S500).
また、計算機２４は、ステップＳ５０２において、前の処理のときに障害地物が抽出されていると判定した場合は（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、経由地設定部２４０４により、交差障害地物抽出部２４０３が抽出した障害地物を要求して受け取る処理を実行する（ステップＳ５０３）。 If the computer 24 determines in step S502 that an obstacle feature has been extracted in the previous process (step S502: Yes), the route obstacle setting unit 2404 causes the intersection obstacle feature extraction unit 2403 to be extracted. A process of requesting and receiving the obstacle feature extracted by is executed (step S503).
ステップＳ５０３が終了すると、計算機２４は、迂回地点設定部２４０６により、交差する障害地物を迂回したときに経由する迂回地点を設定する処理を実行する（ステップＳ５０４）。具体的には、線分がいずれかの障害地物と交差し、かつ交差する回数が偶数回である場合は迂回地点が設定される。本実施形態において、迂回地点の設定は、設定している２つの地点の両方について障害地物に対する接線を求め、求めた接線同士の交点が障害地物から所定の距離以内にあるときにはこの交点を迂回地点として設定する。具体的には、線分と障害地物との複数の交点のうち、２つの地点の出発地側からみて、奇数番目の交点とその次の交点までの間の障害地物の形状と線分とで囲まれるエリアを全て求め、それらを包含する最小の凸図形を算出し、その凸図形に対して２つの地点から接線を求める。なお、求めた接線同士の交点が障害地物から所定の距離以内にないときには、設定している２つの地点を結ぶ線分に対して平行な障害地物に対する接線を求め、この接線と前に求めた２つの接線との交点を求め、求めた交点の中間点を迂回地点として設定する。 When step S503 ends, the computer 24 uses the detour point setting unit 2406 to execute a process of setting a detour point through which the obstacle feature that intersects is detoured (step S504). Specifically, when the line segment intersects with any obstacle feature and the number of times of intersection is an even number, a detour point is set. In the present embodiment, the detour point is set by obtaining a tangent to the obstacle feature for both of the two set points, and when the intersection of the obtained tangents is within a predetermined distance from the obstacle feature, Set as a detour point. Specifically, the shape and line segment of the obstacle feature between the odd-numbered intersection point and the next intersection point when viewed from the departure point side of the two points among the plurality of intersection points of the line segment and the obstacle feature. All areas surrounded by are calculated, the smallest convex figure that includes them is calculated, and the tangent is obtained from the two points with respect to the convex figure. If the intersection of the obtained tangents is not within a predetermined distance from the obstacle feature, a tangent to the obstacle feature parallel to the line segment connecting the two set points is obtained, and this tangent and The intersection point between the two obtained tangents is obtained, and an intermediate point between the obtained intersection points is set as a detour point.
図７に示す本実施形態の経由地設定の一例とは異なる他の例を図１６に示す。図１６に示すように、線分ＳＮ７０と障害地物ＫＷ７との交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４がまず抽出される。次に、出発地Ｓからみて奇数番目であるＰ１とその次の交点Ｐ２からなる線分と障害地物ＫＷ７とで囲まれる領域Ａ１を求め、同様にしてＰ３とＰ４からは領域Ａ２を求める。これらＡ１とＡ２を包含する最小の凸図形Ａ３に対して、出発地Ｓおよび目的地Ｇからの接線Ｌ１、Ｌ２がそれぞれ求められる。Ｌ１とＬ２の交点であるＤ７が障害地物ＫＷ７から所定の距離よりも離れていると判断された場合は、線分ＳＮ７０と平行でかつ前述の領域Ａ３と接している線Ｌ３を求め、Ｌ１、Ｌ２との交点の中間点Ｄ８を迂回地点として設定する。 Another example different from the example of the waypoint setting of this embodiment shown in FIG. 7 is shown in FIG. As shown in FIG. 16, intersections P1, P2, P3, and P4 between the line segment SN70 and the obstacle feature KW7 are first extracted. Next, an area A1 surrounded by a line segment composed of an odd number P1 from the starting point S and the next intersection P2 and the obstacle feature KW7 is obtained, and similarly, an area A2 is obtained from P3 and P4. Tangent lines L1 and L2 from the starting point S and the destination G are obtained for the smallest convex figure A3 including these A1 and A2. When it is determined that D7 which is the intersection of L1 and L2 is more than the predetermined distance from the obstacle feature KW7, a line L3 parallel to the line segment SN70 and in contact with the area A3 is obtained, and L1 The intermediate point D8 at the intersection with L2 is set as a detour point.
本実施形態の経由地設定の一例においては、図８に示すように、障害地物ＫＷに対する接線ＴＧ１１，ＴＧ１２の交点Ｄ１が迂回地点として設定される。ステップＳ５０４が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、前の処理のときに迂回地点が設定されているか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ５０５）。 In an example of the waypoint setting of this embodiment, as shown in FIG. 8, the intersection D1 of the tangents TG11 and TG12 with respect to the obstacle feature KW is set as a detour point. When step S504 is completed, the computer 24 uses the waypoint setting unit 2404 to execute a process of determining whether or not a detour point has been set in the previous process (step S505).
計算機２４は、ステップＳ５０５において、迂回地点が設定されていないと判定した場合は（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０７へ移行する。また、計算機２４は、ステップＳ５０５において、迂回地点が設定されていると判定した場合は（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、経由地設定部２４０４により、迂回地点を、設定している２つの地点の間で経由する経由地として設定する処理を実行する（ステップＳ５０６）。なお、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、出発地から経由地までの進行順序および経由地から目的地までの進行順序も設定する。本実施形態の経由地設定の一例においては、ステップＳ５０４の処理によって設定されている図８に示す迂回地点Ｄ１が経由地Ｄ１として設定され、出発地Ｓから経由地Ｄ１までの進行順序および経由地Ｄ１から目的地Ｇまでの進行順序も設定される。このとき、２つの地点のうちの目的地側は最終到着地の目的地であるため、出発地Ｓ−経由地Ｄ１−目的地Ｇの順の１つの経路が確定する。 When the computer 24 determines in step S505 that no detour point is set (step S505: No), the computer 24 proceeds to step S507. If the computer 24 determines in step S505 that a detour point has been set (step S505: Yes), the waypoint setting unit 2404 causes the detour point to be set between two set points. A process of setting as a waypoint through is executed (step S506). Note that the computer 24 also sets a traveling order from the departure point to the waypoint and a traveling order from the waypoint to the destination by the waypoint setting unit 2404. In an example of the waypoint setting of the present embodiment, the detour point D1 shown in FIG. 8 set by the process of step S504 is set as the waypoint D1, and the traveling order from the departure point S to the waypoint D1 and the waypoint The traveling order from D1 to the destination G is also set. At this time, since the destination side of the two points is the destination of the final arrival point, one route in the order of departure point S-route point D1-destination G is determined.
ステップＳ５０６が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、横断地点抽出部２４０５に対して障害地物に対応する横断地点を返すように要求し、横断地点抽出部２４０５により、交差する障害地物を横断する横断地点を抽出して経由地設定部２４０４へ返す。そして、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、抽出した横断地点からなる横断地点リストを作成して格納する処理を実行する（ステップＳ５０７）。本実施形態においては、交差する障害地物に関連付けて登録されている横断路を特定し、さらに、特定した横断路に関連付けて登録されている横断路の端点を特定してこれを横断地点として抽出する。例えば、本実施形態の経由地設定の一例においては、図９に示すように、障害地物ＫＷには橋である横断路ＨＳ１，ＨＳ２が関連付けて登録されている。また、横断路ＨＳ１には端点ＨＳ１Ｔ１，ＨＳ１Ｔ２が関連付けて登録されており、横断路ＨＳ２には端点ＨＳ２Ｔ１，ＨＳ２Ｔ２が関連付けて登録されている。なお、本実施形態においては、特定したすべての横断路の端点についてそれぞれ出発地Ｓとの間を結ぶ線分ＳＮ０１，ＳＮ０２，ＳＮ０３，ＳＮ０４と交差する障害地物を抽出するとともに障害地物と交差する回数を解析し、このうち線分が交差する回数が奇数回である横断路の端点は出発地と障害地物によって隔てられているとして横断地点リストには格納しない。図９に示す本実施形態の経由地設定の一例においては、経由地設定部２４０４は、横断地点ＨＳ１Ｔ１，ＨＳ２Ｔ２からなる横断地点リストを作成して格納する。 When step S506 ends, the computer 24 requests the crossing point extraction unit 2405 to return the crossing point corresponding to the obstacle feature by the waypoint setting unit 2404, and the crossing point extraction unit 2405 causes the crossing obstacle to intersect. A crossing point that crosses the feature is extracted and returned to the waypoint setting unit 2404. Then, the computer 24 uses the waypoint setting unit 2404 to create and store a crossing point list including the extracted crossing points (step S507). In the present embodiment, the crossing road registered in association with the crossing obstacle feature is specified, and further, the end point of the crossing road registered in association with the specified crossing road is specified, and this is used as the crossing point. Extract. For example, in the example of the waypoint setting of the present embodiment, as shown in FIG. 9, the obstacle features KW are registered in association with crossing paths HS1 and HS2 which are bridges. Further, end points HS1T1 and HS1T2 are registered in association with the crossing path HS1, and end points HS2T1 and HS2T2 are registered in association with the crossing path HS2. In the present embodiment, the obstacle features that intersect with the line segments SN01, SN02, SN03, and SN04 that connect with the departure point S for each of the identified crossing end points are extracted and intersected with the obstacle features. The end point of the crossing road in which the number of times the line segments intersect is an odd number is not stored in the crossing point list because it is separated by the departure place and the obstacle feature. In the example of the waypoint setting of this embodiment shown in FIG. 9, the waypoint setting unit 2404 creates and stores a crossing point list composed of crossing points HS1T1 and HS2T2.
ステップＳ５０７が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、抽出されている横断地点を横断地点リストから１つずつ選択する処理を実行する（ステップＳ５０８）。選択した横断地点を選択横断地点とする。本実施形態においては、横断地点リストから選択横断地点として選択する１つの横断地点は出発地に近いほうから優先して選択していくようにしているので、経由地設定の一例においては、図１０に示すように、まず、横断地点ＨＳ１Ｔ１を選択することになる。 When step S507 is completed, the computer 24 uses the waypoint setting unit 2404 to select one of the extracted crossing points from the crossing point list (step S508). The selected crossing point is set as the selected crossing point. In the present embodiment, since one crossing point selected as a selected crossing point from the crossing point list is selected with priority from the side closer to the departure point, in the example of the waypoint setting, FIG. First, the crossing point HS1T1 is selected.
第１の再帰処理（出発地Ｓ−横断地点ＨＳ１Ｔ１）：
ステップＳ５０８が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、抽出されている横断地点を横断地点リストから１つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して仮の目的地の情報を地点設定部２４０２へ送り、地点設定部２４０２により、出発地および仮の目的地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力し、ステップＳ５００の処理を繰り返す第１の再帰処理を実行する（ステップＳ５０９）。具体的には、本実施形態の経由地設定の一例においては、図１０に示す、出発地Ｓおよび仮の目的地とした選択横断地点ＨＳ１Ｔ１の２つの地点を用いてステップＳ５００の再帰処理が実行される。なお、図１０に示す場合は、ステップＳ５０２において２つの地点の間を結ぶ線分ＳＮ１１と交差する障害地物が抽出されないので選択横断地点ＨＳ１Ｔ１を出発地Ｓからの進行先の経由地として設定する。
First recursive process (departure point S-crossing point HS1T1):
When step S508 is completed, the computer 24 selects one of the extracted crossing points one by one from the crossing point list by the waypoint setting unit 2404, and sets the selected crossing point that is the selected crossing point as a temporary destination. Then, information on the temporary destination is sent to the point setting unit 2402, and the point setting unit 2402 sets two points of the departure point and the temporary destination, and outputs them to the cross obstacle feature extraction unit 2403, and step S500. A first recursive process that repeats the above process is executed (step S509). Specifically, in the example of the waypoint setting according to the present embodiment, the recursive process of step S500 is executed using two points of the starting point S and the selected crossing point HS1T1 as the temporary destination shown in FIG. Is done. In the case shown in FIG. 10, since the obstacle feature that intersects the line segment SN11 connecting the two points is not extracted in step S502, the selected crossing point HS1T1 is set as the waypoint of the destination from the departure point S. .
第２の再帰処理（横断地点ＨＳ１Ｔ１−目的地Ｇ）：
ステップＳ５０９が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、同じ選択横断地点ＨＳ１Ｔ１を仮の出発地として地点設定部２４０２へ送り、地点設定部２４０２により、目的地および仮の出発地の２つの地点を設定して交差障害地物抽出部２４０３へ出力し、ステップＳ５００の処理を繰り返す第２の再帰処理を実行する（ステップＳ５１０）。具体的には、本実施形態の経由地設定の一例においては、図１１に示す、目的地Ｇおよび仮の出発地とした選択横断地点ＨＳ１Ｔ１の２つの地点を用いてステップＳ５００の再帰処理が実行される。なお、このとき、横断地点ＨＳ１Ｔ１はステップＳ５０９において出発地Ｓからの進行順序が設定されているので、出発地Ｓから横断路ＨＳ１における他方の端点ＨＳ１Ｔ２に至る進行順序が確定するので、その結果、横断地点ＨＳ１Ｔ２が仮の出発地となって第２の再帰処理が実行される。図１１に示すように、第２の再帰処理におけるステップＳ５０１において、この２つの地点の間を結ぶ線分ＳＮ１２からは交差する障害地物ＫＷ３が抽出される。そして、第２の再帰処理におけるステップＳ５０７において、Ｕターンする方向となる横断地点ＨＳ１Ｔ１や線分が交差する回数が奇数回である横断地点ＨＳ２Ｔ２は横断地点リストに追加せず、線分が交差する回数が０である横断地点ＨＳ２Ｔ１が横断地点リストに追加して格納される。
Second recursive process (crossing point HS1T1-destination G):
When step S509 ends, the computer 24 sends the same selected crossing point HS1T1 as a temporary departure point to the point setting unit 2402 by the waypoint setting unit 2404, and the point setting unit 2402 sets the destination and temporary departure point 2 Two points are set and output to the intersection obstacle feature extraction unit 2403, and the second recursive process is repeated to repeat the process of step S500 (step S510). Specifically, in the example of the waypoint setting according to the present embodiment, the recursive process of step S500 is executed using two points of the destination G and the selected crossing point HS1T1 as the temporary departure point shown in FIG. Is done. At this time, since the order of travel from the departure point S is set for the crossing point HS1T1 in step S509, the order of travel from the departure point S to the other end point HS1T2 in the crossing route HS1 is determined. The second recursive process is executed with the crossing point HS1T2 as a temporary departure point. As shown in FIG. 11, in step S501 in the second recursive process, the intersecting obstacle feature KW3 is extracted from the line segment SN12 connecting the two points. Then, in step S507 in the second recursive process, the crossing point HS1T1 in the U-turn direction or the crossing point HS2T2 in which the number of times the line segment intersects is an odd number is not added to the crossing point list, and the line segments intersect. The crossing point HS2T1 whose number of times is 0 is added to the crossing point list and stored.
第１の再帰処理（横断地点ＨＳ１Ｔ２−横断地点ＨＳ２Ｔ１）：
本実施形態の経由地設定の一例においては、上述した第２の再帰処理（横断地点ＨＳ１Ｔ１−目的地Ｇ）において横断地点が抽出されているので、抽出された横断地点を選択横断地点として第１の再帰処理および第２の再帰処理を実行させることになる。ステップＳ５０８が終了すると、ステップＳ５０９において、横断地点ＨＳ２Ｔ１を選択し、選択横断地点ＨＳ２Ｔ１を仮の目的地とする２つの地点を用いた第１の再帰処理が実行される。この場合の出発地は横断地点ＨＳ２Ｔ１を算出するときに仮の出発地として用いた横断地点ＨＳ１Ｔ２になる。この２つの地点については、図１２に示すように、第１の再帰処理におけるステップＳ５０２において２つの地点の間を結ぶ線分ＳＮ２１と交差する障害地物が抽出されないので、選択横断地点ＨＳ２Ｔ１をこのときに出発地となっている横断地点ＨＳ１Ｔ２からの進行先の経由地として設定する。
First recursion process (crossing point HS1T2-crossing point HS2T1):
In an example of the waypoint setting of the present embodiment, since the crossing point is extracted in the second recursive process (crossing point HS1T1-destination G) described above, the extracted crossing point is selected as the selected crossing point. The recursive process and the second recursive process are executed. When step S508 ends, in step S509, a crossing point HS2T1 is selected, and a first recursive process using two points with the selected crossing point HS2T1 as a temporary destination is executed. The starting point in this case is the crossing point HS1T2 used as a temporary starting point when calculating the crossing point HS2T1. With respect to these two points, as shown in FIG. 12, since the obstacle feature that intersects the line segment SN21 connecting the two points is not extracted in step S502 in the first recursive process, the selected crossing point HS2T1 is selected as this point. It is set as the waypoint of travel from the crossing point HS1T2, which is sometimes the departure point.
第２の再帰処理（横断地点ＨＳ２Ｔ２−目的地Ｇ）：
本実施形態の経由地設定の一例においては、ステップＳ５０９が終了すると、ステップＳ５１０において、選択横断地点ＨＳ２Ｔ１を仮の出発地とする２つの地点を用いて第２の再帰処理が実行される。この場合、選択横断地点ＨＳ２Ｔ１は直前のステップＳ５０９において目的地Ｓからの進行順序が確定しているので、横断路ＨＳ２における他方の端点ＨＳ２Ｔ２に至る進行順序が確定するので、その結果、横断地点ＨＳ２Ｔ２が仮の出発地となって第２の再帰処理が実行される。この２つの地点については、図１３に示すように、第２の再帰処理におけるステップＳ５０２において２つの地点を結ぶ線分ＳＮ２２と交差する障害地物が抽出されないので、選択横断地点ＨＳ２Ｔ２を目的地Ｇへの進行元の経由地として設定する。
Second recursive process (crossing point HS2T2-destination G):
In an example of the waypoint setting according to the present embodiment, when step S509 ends, in step S510, the second recursive process is executed using two points with the selected crossing point HS2T1 as a temporary departure point. In this case, since the order of travel from the destination S is determined in the immediately preceding step S509 at the selected crossing point HS2T1, the order of travel to the other end point HS2T2 in the crossing path HS2 is determined, and as a result, the crossing point HS2T2 Becomes the temporary departure point, and the second recursive process is executed. For these two points, as shown in FIG. 13, since the obstacle feature that intersects the line segment SN22 connecting the two points is not extracted in step S502 in the second recursive process, the selected crossing point HS2T2 is set to the destination G Set as a waypoint to travel to.
ステップＳ５０９およびステップＳ５１０の再帰処理が実行され、経由地設定部２４０４により、設定されている２つの地点およびその進行順序を経由地リストへ追加して格納する処理を実行する（ステップＳ５１１）。本実施形態の経由地設定の一例においては、出発地Ｓ−横断地点ＨＳ１Ｔ１−横断地点ＨＳ１Ｔ２−横断地点ＨＳ２Ｔ１−横断地点ＨＳ２Ｔ２−目的地Ｇの順の１つの経路が確定され、経由地リストに追加される。 The recursive process of step S509 and step S510 is executed, and the waypoint setting unit 2404 executes a process of adding and storing the two set points and their progress in the waypoint list (step S511). In an example of the waypoint setting of this embodiment, one route in the order of the departure point S-crossing point HS1T1-crossing point HS1T2-crossing point HS2T1-crossing point HS2T2-destination G is determined and added to the waypoint list. Is done.
ステップＳ５１１が終了すると、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、本実施形態において経由地の候補となる横断地点を格納している横断地点リストに横断地点が残っているか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ５１２）。計算機２４は、ステップＳ５１２において、横断地点リストに横断地点が残っていると判定した場合は（ステップＳ５１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０８へ移行する。本実施形態の経由地設定の一例においては、ここまでの処理が実行された時点で、横断地点リストに横断地点ＨＳ２Ｔ２が残っているので、続けて、この横断地点ＨＳ２Ｔ２を選択横断地点として第１、第２の再帰処理が実行されることになる。 When step S511 is completed, the computer 24 uses the waypoint setting unit 2404 to determine whether or not a crossing point remains in the crossing point list that stores the crossing points that are candidate route points in the present embodiment. Is executed (step S512). If the computer 24 determines in step S512 that there is a crossing point remaining in the crossing point list (step S512: Yes), the computer 24 proceeds to step S508. In the example of the waypoint setting of the present embodiment, since the crossing point HS2T2 remains in the crossing point list at the time when the processing so far is executed, the first crossing point HS2T2 is selected as the selected crossing point. The second recursive process is executed.
横断地点ＨＳ２Ｔ２を算出するときに用いた出発地および目的地はユーザの操作に基づいた出発地Ｓおよび目的地Ｇである。本実施形態の経由地設定の一例においては、図１４に示すように、第１の再帰処理においては、ステップＳ５０２において２つの地点を結ぶ線分ＳＮ３１と交差する障害地物ＫＷが抽出され、かつ交差する地点が偶数地点であるため、ステップＳ５０４において出発地Ｓとの間に迂回地点Ｄ３が設定され、これがステップＳ５０６において経由地Ｄ３として設定される。これにより、出発地Ｓ−経由地Ｄ３−横断地点ＨＳ２Ｔ２の進行順序が確定する。そして、次のステップＳ５０７においては、横断地点ＨＳ１Ｔ１が横断地点リストに格納される。なお、横断地点ＨＳ１Ｔ１が横断地点リストに格納された場合、先述したように、出発地Ｓ−横断地点ＨＳ１Ｔ１−横断地点ＨＳ１Ｔ２−横断地点ＨＳ２Ｔ１−横断地点ＨＳ２Ｔ２の順の１つの経路が確定することになる。次に、仮の目的地である横断地点ＨＳ２Ｔ２の他方の端点であるＨＳ２T１が仮の出発地となるが、その後の再帰処理を行なって得られる経路は出発地Sへ戻る経路となる。従って、これらの経路順は経由地リストに追加されない。 The starting point and the destination used when calculating the crossing point HS2T2 are the starting point S and the destination G based on the user's operation. In an example of the waypoint setting of the present embodiment, as shown in FIG. 14, in the first recursive process, the obstacle feature KW that intersects the line segment SN31 connecting the two points is extracted in step S502, and Since the intersecting point is an even point, a detour point D3 is set between the departure point S and the route point D3 in step S506. Thereby, the traveling order of the departure point S-route point D3-crossing point HS2T2 is determined. In the next step S507, the crossing point HS1T1 is stored in the crossing point list. When the crossing point HS1T1 is stored in the crossing point list, as described above, one route in the order of the departure point S-crossing point HS1T1-crossing point HS1T2-crossing point HS2T1-crossing point HS2T2 is determined. Become. Next, HS2T1, which is the other end point of the crossing point HS2T2 that is a temporary destination, is a temporary departure point, and a route obtained by performing the subsequent recursive process is a route that returns to the departure point S. Therefore, these route orders are not added to the waypoint list.
ステップＳ５１２において、横断地点リストに横断地点が残っていないと判定した場合は（ステップＳ５１２：Ｎｏ）、計算機２４は、経由地設定部２４０４により、経由地リストを確定して経由地リストに含まれる出発地、経由地、目的地および進行順序の情報を経路設定部２４０８へ出力する処理を実行し、しかる後に、経由地を設定する処理（ステップＳ５００）を終了する。本実施形態の経由地設定の一例においては、ここまでの処理が実行された時点で、出発地Sから目的地Gへの経由地設定における横断地点リストが空であるため、経由地設定を終了する。 If it is determined in step S512 that no crossing point remains in the crossing point list (step S512: No), the computer 24 determines the waypoint list by the waypoint setting unit 2404 and includes it in the route point list. A process of outputting information on the departure point, waypoint, destination, and traveling order to the route setting unit 2408 is executed, and thereafter, the process of setting the waypoint (step S500) ends. In an example of the waypoint setting according to the present embodiment, when the processing so far is executed, the crossing point list in the waypoint setting from the departure point S to the destination G is empty, so the waypoint setting is finished. To do.
＜経路設定処理＞
次に、本実施形態のナビゲーションシステム１において、地点設定部により確定された経由地リストに基づいて出発地から目的地へ至る経路を設定する処理（ステップＳ６００）について詳細に説明する。本実施形態においては、最初に設定された出発地および目的地の２地点間について障害地物を横断したり避けたりして到達できる進行順序が設定されている経由地リストを全て取得することとしており、取得した進行順序が確定している経由地リストに対応する経由地進行パターンの全てについて経路探索処理を行い、最も通過コストが低くなる最適な進行順序の経路を設定する。本実施形態の経由地設定の一例においては、図１５に示すように、上述した経由地を設定する処理によって設定された出発地Ｓ−経由地Ｄ１−目的地Ｇの順の１つの経路、または出発地Ｓ−横断地点ＨＳ１Ｔ１−横断地点ＨＳ１Ｔ２−横断地点ＨＳ２Ｔ１−横断地点ＨＳ２Ｔ２−目的地Ｇの順のもう１つの経路についてそれぞれ経路探索を行ない、最も通過コストが低くなる最適な経路を設定する。
<Route setting process>
Next, in the navigation system 1 of this embodiment, the process (step S600) for setting a route from the departure point to the destination based on the waypoint list determined by the point setting unit will be described in detail. In the present embodiment, it is assumed that the route list that is set in the order of travel that can be reached by traversing or avoiding the obstacle feature between the first set starting point and destination point is acquired. Then, the route search process is performed for all the route point progression patterns corresponding to the route point list in which the acquired progression order is fixed, and the route in the optimum progression order with the lowest passing cost is set. In an example of the waypoint setting of the present embodiment, as shown in FIG. 15, one route in the order of the departure point S-passage point D1-destination G set by the process of setting the waypoint described above, or A route search is performed for each of the other routes in the order of the departure point S, the crossing point HS1T1, the crossing point HS1T2, the crossing point HS2T1, the crossing point HS2T2, and the destination G, and the optimum route with the lowest passing cost is set.
また、設定された迂回地点は、横断地点と異なり、その地点に確実に到達しなければならないものではなく、あくまで障害地物を効率よく避けるための目安となる領域とする。図１５に示すように、経由地として設定した迂回地点Ｄ１を中心とした所定の領域Ｄ１Ｗを迂回地点到達領域Ｄ１Ｗとして設けることで、障害地物ＫＷを避けられる程度に経路の通路が延びたところで、迂回地点Ｄ１に到達したものとして次の経由地へ処理を移す事ができる。 In addition, unlike the crossing point, the set detour point does not have to reach the point with certainty, but is a region that serves as a guide for efficiently avoiding obstacle features. As shown in FIG. 15, by providing a predetermined area D1W centered on the detour point D1 set as a waypoint as the detour point arrival area D1W, the path passage is extended to the extent that the obstacle feature KW can be avoided. The processing can be transferred to the next waypoint as having reached the detour point D1.
＜その他＞
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、改良が可能である。例えば、上述した実施形態においては、ステップS５０８において、進行順序において出発地に近いほうから横断地点を取り出すようにしているが、例えば、進行順序において目的地に近いほうから横断地点を取り出すようにしてもよく、また、ランダムに取り出すようにしてもよい。
<Others>
In addition, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, A various change and improvement are possible in the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment, in step S508, the crossing point is extracted from the side closer to the starting point in the traveling order. For example, the crossing point is extracted from the side closer to the destination in the traveling order. Alternatively, it may be taken out randomly.
また、経由地間の線分距離の合計値によって２点間の経路の概算コストを算出し、それによって１つに絞られた経由地進行パターンに関してのみ、経路探索を行うことも可能である。例えば、最初に設定された出発地および目的地の２地点間について障害地物を避けて到達できる経由地進行パターンを全て取得した後、それぞれの経由地進行パターンについて上述した概算コストを算出し、最も概算コストの小さい経由地進行パターンのみを経路設定部へ出力することもできる。 It is also possible to calculate the approximate cost of a route between two points based on the total value of the line segment distance between the waypoints, and to perform a route search only for the waypoint route pattern narrowed down to one. For example, after obtaining all waypoint travel patterns that can be reached by avoiding obstacles between the first set starting point and destination point, calculate the approximate cost mentioned above for each waypoint progress pattern, It is also possible to output only the transit route pattern with the lowest estimated cost to the route setting unit.
また、例えば、ある２地点間において横断地点が複数あるなどの理由により複数の経路が候補となる場合は、上述の概算コストが最も小さい経路を構成する経由地のみをその２地点間の経由地として確定することもできる。 In addition, for example, when there are a plurality of routes because there are a plurality of crossing points between two points, for example, only the waypoints that make up the route with the lowest estimated cost are the waypoints between the two points. Can also be confirmed.
また、上述した実施形態においては、横断路端点抽出部が抽出する横断路の端点の情報は、予め整備されたデータとして保持しているが、障害地物と横断路の交点の情報から、地図データを参照して利用者の通行可能な経路を辿ってその都度抽出しても良い。 Further, in the above-described embodiment, the information on the end points of the crossing road extracted by the crossing road end point extracting unit is held as data prepared in advance, but the map is obtained from the information on the intersection of the obstacle feature and the crossing road. It may be extracted each time by referring to the data and following the route that the user can pass.
また、上述した実施形態においては、横断地点データには、障害地物を横断する横断路とその端点の情報を含んでおり、線分と交差する障害地物に対応する横断路を抽出し、抽出した横断路の端点を横断地点としているが、横断路のようなデータを持たず、障害地物上に１点の横断地点を登録しておいて、このような簡略化した横断地点を用いて経由地を設定するナビゲーションシステムとすることもできる。 In the above-described embodiment, the crossing point data includes information on the crossing road that crosses the obstacle feature and its end points, and extracts the crossing road corresponding to the obstacle feature that crosses the line segment, The end point of the extracted crossing road is used as the crossing point, but there is no data like a crossing road, and one crossing point is registered on the obstacle feature, and such a simplified crossing point is used. It is also possible to provide a navigation system that sets a waypoint.
また、上述した実施形態においては、経路順の確定できない横断地点に関し、２つの地点からなる線分が障害地物と交差するとき、その障害地物ＩＤと交差回数が、最初に設定された出発地と目的地を結ぶ線分で得られた障害地物の障害地物ＩＤと交差回数に対し、同一障害地物ＩＤでかつ交差回数が同一以上である場合は横断地点リストに加えないとすることもできる。 Further, in the above-described embodiment, when a line segment composed of two points intersects an obstacle feature with respect to a crossing point where the route order cannot be determined, the obstacle feature ID and the number of intersections are set as the first departure. If the same obstacle feature ID and the number of intersections are equal to or greater than the obstacle feature ID and the number of intersections of the obstacle feature obtained by the line connecting the place and the destination, it will not be added to the crossing point list You can also.
また、上述した実施形態においては、２つの地点により迂回地点が設定された場合、迂回地点を経由地として確定し、その後に抽出される横断地点については経由地としてそのまま確定するのではなく、迂回地点から横断地点までの概略コストや障害地物との交差回数が、迂回地点から目的地までの概算コストより明らかに大きい場合や、障害地物との交差回数が極端に大きい場合には、横断地点を経由地として確定せず、再帰処理を中断することもできる。 Further, in the above-described embodiment, when a detour point is set by two points, the detour point is determined as a waypoint, and the crossing point extracted after that is not determined as a route point. If the approximate cost from the point to the crossing point or the number of intersections with the obstacle feature is clearly larger than the approximate cost from the detour point to the destination, or if the number of intersections with the obstacle feature is extremely large, The recursive process can be interrupted without determining the point as a transit point.
２３・・・データ通信部
２４・・・計算機
２４１・・・地図データ記憶部
２４０３・・・交差障害地物抽出部
２４０４・・・経由地設定部
２４０５・・・横断地点抽出部
２４０６・・・迂回地点設定部
２４１０・・・横断路抽出部
２４１１・・・横断路端点抽出部
２４２・・・経路設定装置
23 ... Data communication unit 24 ... Computer 241 ... Map data storage unit 2403 ... Crossing obstacle feature extraction unit 2404 ... Intermediary place setting unit 2405 ... Crossing point extraction unit 2406 ... Detour point setting unit 2410 ... Crossing road extraction unit 2411 ... Crossing road end point extraction unit 242 ... Route setting device
Claims (3)
前記地図データを参照して出発地および目的地の間を結ぶ線分と交差する前記障害地物を抽出する交差障害地物抽出部と、
該交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合であって、かつ、該抽出した障害地物と前記線分とが交差する地点が偶数地点である場合には、前記交差する障害地物を迂回したときに経由する迂回地点を、前記出発地および目的地の位置ならびに前記障害地物の位置および形状の情報に基づいて前記交差する障害地物の存在領域近傍に設定する迂回地点設定部と、
前記交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合には、前記地図データを参照して前記交差する障害地物を横断する横断地点を抽出する横断地点抽出部と、
前記迂回地点設定部が前記迂回地点を設定した場合には、前記迂回地点を前記出発地および目的地の地点の間の経由地として設定し、前記横断地点抽出部が前記横断地点を抽出した場合には、抽出されている前記横断地点を１つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して前記出発地および前記仮の目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第１の再帰処理を実行させ、該第１の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記出発地からの進行先の経由地として設定するとともに、前記選択横断地点を仮の出発地に設定して該仮の出発地および前記目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第２の再帰処理を実行させ、該第２の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記目的地への進行元の経由地として設定し、前記第１の再帰処理または前記第２の再帰処理において前記横断地点が抽出されたときには、該横断地点を選択横断地点として前記第１の再帰処理および前記第２の再帰処理を実行させる経由地設定部と、
該経由地設定部が設定した前記経由地の最適な進行順序を求めて前記出発地および目的地の間の最適な経路を設定する経路設定部と
を備える経路設定装置。 Including obstacle feature data including information on the position and shape of obstacle features that obstruct traffic, and crossing point data including position information of a crossing point associated with the obstacle feature as a point crossing the obstacle feature A map data storage unit for storing map data;
An intersecting obstacle feature extracting unit that extracts the obstacle feature that intersects with a line segment connecting a starting point and a destination with reference to the map data;
When the intersecting obstacle feature extraction unit extracts the intersecting obstacle feature and the point where the extracted obstacle feature and the line segment intersect is an even point, the intersection A detour point through which a detoured obstacle feature is detoured is set near the existence area of the intersecting obstruction feature based on the position of the starting point and the destination, and the position and shape information of the obstruction feature Detour point setting section,
When the crossing obstacle feature extraction unit extracts the crossing obstacle feature, a crossing point extraction unit that extracts a crossing point that crosses the crossing obstacle feature with reference to the map data;
When the detour point setting unit sets the detour point, the detour point is set as a waypoint between the departure point and the destination point, and the crossing point extraction unit extracts the crossing point The selected crossing points are selected one by one, the selected crossing point that is the selected crossing point is set as a temporary destination, and the crossing obstacle is set using the departure point and the temporary destination. A first recursive process that repeats the process after the process of the feature extraction unit is executed, and when the obstacle feature is not extracted in the first recursive process, the selected crossing point is determined as a transit point of the destination from the departure point. A second recursive process that sets the selected crossing point as a temporary departure point and repeats the subsequent processing of the intersection obstacle feature extraction unit using the temporary departure point and the destination. Let it run When the obstacle feature is not extracted in the recursive process, the selected crossing point is set as a transit point of the travel source to the destination, and the crossing point is extracted in the first recursive process or the second recursive process. When it is done, the waypoint setting unit for executing the first recursive process and the second recursive process with the crossing point as the selected crossing point,
A route setting device comprising: a route setting unit that obtains an optimal traveling order of the route points set by the route point setting unit and sets an optimum route between the departure point and the destination.
前記地図データは、障害地物を横断する横断路および該横断路の端点の情報を含んでおり、
前記横断地点抽出部は、前記線分が交差する障害地物を横断する前記横断路を抽出する横断路抽出部と、前記横断路の前記端点を前記横断地点として抽出する横断路端点抽出部と
を備えることを特徴とする経路設定装置。 The route setting device according to claim 1,
The map data includes information on a crossing that crosses the obstacle feature and an end point of the crossing,
The crossing point extraction unit includes a crossing path extraction unit that extracts the crossing road that crosses the obstacle feature intersected by the line segments, and a crossing road end point extraction unit that extracts the end point of the crossing road as the crossing point; A path setting device comprising:
前記地図データは、複数の前記障害地物からなるものであって当該障害地物同士の接続状態を認識可能な情報を含んでおり、
前記横断地点抽出部は、前記交差障害地物抽出部が抽出した前記障害地物と接続する前記障害地物を横断する前記横断地点を追加して抽出することを特徴とする経路設定装置。 The route setting device according to claim 1,
The map data includes a plurality of the obstacle features and includes information capable of recognizing a connection state between the obstacle features,
The route setting device, wherein the crossing point extraction unit additionally extracts the crossing points that cross the obstacle feature connected to the obstacle feature extracted by the crossing obstacle feature extraction unit.
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