JP4416615B2 - Route search method, route search device, and navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、自動車のナビゲーション技術に関し、特に出発地から目的地点までに至る経路を探索する経路探索方法、経路探索装置、及び探索した経路を案内するナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to navigation technology for automobiles, and more particularly to a route search method, a route search device for searching for a route from a departure point to a destination point, and a navigation device for guiding a searched route.
従来、自動車の現在地点から目的地点までの適切な経路を求め、ディスプレイ上の表示又は音声等を用いて自動車の運転者に対して経路を案内する自動車のナビゲーション装置が利用されている。このナビゲーション装置は、使用者の操作により目的地点の設定を受け付け、ＧＰＳ（Global Positioning System ）等の位置特定技術を用いて自動車の現在地点を特定し、光ディスク又はハードディスク等の記憶装置に記憶されている地図データに基づいて現在地点から目的地点までの最適な経路を探索する。その後、自動車の走行に伴い、自動車の位置を逐次特定しながら運転者に対して経路を案内する。 2. Description of the Related Art Conventionally, an automobile navigation device that obtains an appropriate route from a current point of a vehicle to a destination point and guides the route to the driver of the vehicle by using a display on the display or voice is used. This navigation device accepts the setting of a destination point by a user's operation, specifies the current location of the car using a position specifying technology such as GPS (Global Positioning System), and is stored in a storage device such as an optical disk or a hard disk. The optimum route from the current location to the destination location is searched based on the map data. Thereafter, as the vehicle travels, the route is guided to the driver while sequentially identifying the position of the vehicle.
このようなナビゲーション装置が経路探索のために用いる地図データは、道路の交差点、分岐点、又は有料道路の料金所等を示すノードと、ノード間を結ぶ経路であるリンクとを含んで構成されている。各リンクには、リンクを特定する情報であるリンクＩＤ、リンク長、国道又は県道等の道路の種別、道路幅、有料又は無料を示す情報、通行規制を示す情報等が付与されている。また各ノードには、ノードに接続しているリンクの数、リンクＩＤ、各リンク間の通行規制を示す情報等が付与されている。ナビゲーション装置は、以上の如き地図データの各ノード及び各リンクの情報を用いて、道路の長さ又は種類等に基づいた道路の通りやすさを示す値である道路コストを算出し、道路コストの合計が最小となるようにリンクを結んで適切な経路を探索する。 The map data used by such a navigation device for route search is configured to include nodes indicating road intersections, branch points, toll gates, etc., and links that are routes connecting the nodes. Yes. Each link is provided with a link ID, which is information for identifying the link, a link length, a road type such as a national road or a prefectural road, road width, information indicating charge or free, information indicating traffic regulation, and the like. Each node is given the number of links connected to the node, a link ID, information indicating traffic restrictions between the links, and the like. The navigation device uses the information of each node and each link of the map data as described above to calculate a road cost that is a value indicating the ease of passing the road based on the length or type of the road. Search for an appropriate route by connecting links so that the sum is minimized.
ところで、ナビゲーション装置では、経路探索を行う際の条件として、有料道路を優先した経路を探索するか又は無料道路を優先して経路を探索するかのいずれかの条件を設定することが可能となっている。例えば、可能な限り時間を短縮したい場合では高速道路等の有料道路を優先的に利用した経路を探索し、可能な限り安価にしたい場合では無料道路を優先的に利用した経路を探索することができる。特許文献１には、自動車の現在地点が高速道路等の特定道路であるか又は一般の道路であるかを判定し、判定した結果に応じて経路を探索する技術が開示されている。
ところで、有料道路には、料金を支払わなくても通行することが可能な無料区間が存在するものがある。この無料区間は、有料道路の途中に無料道路からの進入口と無料道路への退出口が存在し、しかも進入口と退出口との間に料金所が存在していない場合に発生する。しかし、従来のナビゲーション装置は、有料道路の無料区間についても、無料区間に対応するリンクに付与された情報に基づき、無料道路を優先する条件を設定している場合には経路として選択しない有料道路のリンクであると判定する。従って、有料道路の無料区間を含む経路が適切な経路であっても、無料道路を優先する条件を設定している場合には、この無料区間を迂回した経路が適切な経路として選択される。通常、使用者が無料道路を優先する条件を設定する目的は、有料道路を迂回することではなく有料道路の通行料金の支払いを回避することであるので、従来の技術では、使用者の目的にかなった適切な経路があるにもかかわらずに他の経路を選択する可能性がある。 By the way, some toll roads have free sections that can be passed without paying tolls. This free section occurs when there is an entrance to the free road and an exit to the free road in the middle of the toll road, and there is no toll gate between the entrance and exit. However, the conventional navigation device also uses a toll road that is not selected as a route for a free section of a toll road when conditions for prioritizing the free road are set based on information given to a link corresponding to the free section. It is determined that the link is. Therefore, even if the route including the free section of the toll road is an appropriate route, if a condition that gives priority to the free road is set, a route that bypasses the free section is selected as an appropriate route. Normally, the purpose of setting conditions that give priority to free roads is not to bypass toll roads, but to avoid paying tolls for toll roads. There is a possibility of selecting another route even though there is a proper route.
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、通行料金の支払いを回避するという使用者の目的にかなった適切な経路を選択することができる経路探索方法、経路探索装置、及びナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the object of the present invention is to search for a route that can select an appropriate route that meets the user's purpose of avoiding payment of tolls. A method, a route search device, and a navigation device are provided.
第１発明に係る経路探索方法は、複数の地点の夫々を示す複数のノード、ノード間を結ぶ道路を示す複数のリンク、及び各リンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを示す道路情報を含む地図データに基づいて、連続した複数のリンクからなる出発地点から目的地点までの経路を探索するに際して、一のリンクを選択する選択ステップと、前記地図データに含まれる前記道路情報に基づいて、前記選択ステップで選択したリンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを判定する有料道路判定ステップと、該有料道路判定ステップで前記リンクに対応する道路が無料道路であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定するステップとを含む経路探索方法において、前記有料道路判定ステップで前記リンクに対応する道路が有料道路であると判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記リンクに対応する道路が、料金所を介さずに無料道路からの進入及び無料道路への退出が可能になっている無料区間であるか否かを判定する無料区間判定ステップと、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定するステップとを更に含み、経路を構成するリンクの候補であるリンクから経路を探索することを特徴とする。 In the route search method according to the first invention, a plurality of nodes indicating each of a plurality of points, a plurality of links indicating roads connecting the nodes, and a road corresponding to each link is a toll road or a free road When searching for a route from a departure point to a destination point consisting of a plurality of continuous links based on map data including road information indicating the above, a selection step of selecting one link, and the map data A toll road determination step for determining whether a road corresponding to the link selected in the selection step is a toll road or a free road based on road information, and a road corresponding to the link in the toll road determination step If is it is determined that the free road, the route searching method comprising determining that said link is candidate of links constituting the route, If the road corresponding to the link in the serial toll road determining step is determined to be a toll road, on the basis of the map data, the road corresponding to the link, enters from the free road without passing through the toll booth And a free section determination step for determining whether or not a free section is allowed to exit to a free road, and when the road corresponding to the link is determined to be a free section of a toll road, link further seen contains and determining that the candidate of the links constituting the route, characterized by searching for a route from a link that is a candidate of the links constituting the route.
第２発明に係る経路探索方法は、前記地図データが含む複数のノードには、有料道路の料金所を示すノードが含まれており、前記無料区間判定ステップは、前記地図データに基づいて、前記選択ステップで選択したリンクの端のノードが有料道路の料金所を示す料金所ノードであるか否かを判定するステップと、前記ノードが料金所ノードであると判定された場合は、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間ではないと判定するステップと、前記ノードが料金所ノードではないと判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記ノードに、該ノードに対して進入又は退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されているか否かを判定するステップと、前記ノードに前記無料道路を示す他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードを、無料区間の可能性を有する無料ノードであると規定するステップと、前記選択手段が選択したリンクの両端のノードが共に無料ノードであると規定されている場合に、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定するステップとを含むことを特徴とする。 In the route search method according to the second aspect of the present invention, the plurality of nodes included in the map data include a node indicating a toll gate of a toll road, and the free section determination step is based on the map data, Determining whether the node at the end of the link selected in the selection step is a toll gate node indicating a toll gate of a toll road; and if it is determined that the node is a toll gate node, A step of determining that the corresponding road is not a free section of a toll road, and if it is determined that the node is not a toll gate node, based on the map data, the node enters or exits the node A step of determining whether or not another link indicating a free road capable of leaving is connected; and determining that another link indicating the free road is connected to the node. If the node is defined as a free node having the possibility of a free section, and the nodes at both ends of the link selected by the selection means are both defined as free nodes, Determining that the road corresponding to the link is a free section of a toll road.
第３発明に係る経路探索装置は、複数の地点の夫々を示す複数のノード、ノード間を結ぶ道路を示す複数のリンク、及び各リンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを示す道路情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、該記憶手段が記憶する地図データに基づいて、連続した複数のリンクからなる出発地点から目的地点までの経路を探索する探索手段とを備え、前記探索手段は、一のリンクを選択する選択手段と、前記地図データに含まれる前記道路情報に基づいて、前記選択手段が選択したリンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを判定する有料道路判定手段と、該有料道路判定手段により前記リンクに対応する道路が無料道路であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定する手段とを有する経路探索装置において、前記探索手段は、前記有料道路判定手段により前記リンクに対応する道路が有料道路であると判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記リンクに対応する道路が、料金所を介さずに無料道路からの進入及び無料道路への退出が可能になっている無料区間であるか否かを判定する無料区間判定手段と、前記無料区間判定手段により、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定する手段と、経路を構成するリンクの候補であるリンクから経路を探索する手段とを更に有することを特徴とする。 The route search device according to the third invention is a plurality of nodes indicating each of a plurality of points, a plurality of links indicating roads connecting the nodes, and a road corresponding to each link is a toll road or a free road Storage means for storing map data including road information indicating such information, and search means for searching for a route from a departure point to a destination point, which is composed of a plurality of continuous links, based on the map data stored in the storage means. The search means includes a selection means for selecting one link, and a road corresponding to the link selected by the selection means based on the road information included in the map data is a toll road or a free road And a toll road judging means for judging whether the road corresponding to the link is a free road by the toll road judging means. In the route search device and a determining means that the candidate of click, the search means, when the road corresponding to the link by the toll road determination means determines that the toll road, the map data Free section determination means for determining whether or not the road corresponding to the link is a free section that allows entry to and exit from a free road without going through a toll gate ; , by the free zone determining means, when the road corresponding to the link is determined to be a free section of the toll road, a means for determining that the candidate links the links constituting the route, the route And a means for searching for a route from a link that is a candidate for the link to be configured.
第４発明に係る経路探索装置は、前記地図データが含む複数のノードには、有料道路の料金所を示すノードが含まれており、前記無料区間判定手段は、前記地図データに基づいて、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが有料道路の料金所を示す料金所ノードであるか否かを判定する手段と、前記ノードが料金所ノードであると判定された場合は、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間ではないと判定する手段と、前記ノードが料金所ノードではないと判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記ノードに、該ノードに対して進入又は退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、前記ノードに前記無料道路を示す他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードを、無料区間の可能性を有する無料ノードであると規定する手段と、前記選択手段が選択したリンクの両端のノードが共に無料ノードであると規定されている場合に、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定する手段とを有することを特徴とする。 In the route search device according to a fourth aspect of the present invention, the plurality of nodes included in the map data includes a node indicating a toll gate of a toll road, and the free section determination means is based on the map data, Means for determining whether or not the node at the end of the link selected by the selection means is a toll gate node indicating a toll gate of a toll road, and if it is determined that the node is a toll gate node, Means for determining that the corresponding road is not a free section of a toll road, and if it is determined that the node is not a toll gate node, based on the map data, Means for determining whether or not another link indicating a free road capable of leaving is connected, and when it is determined that another link indicating the free road is connected to the node, the node The road corresponding to the link is defined as a free node having the possibility of a free section and a node corresponding to the link selected by the selection means is defined as a free node. And a means for determining that it is a free section of a toll road.
第５発明に係る経路探索装置は、前記無料区間判定手段は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードに、該ノードに対して進入若しくは退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記ノードに、既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、前記ノードに既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードが無料ノードであると規定する手段とを更に有することを特徴とする。 In the route search device according to a fifth aspect of the present invention, the free section determination means is connected to a node at the end of the link selected by the selection means with another link indicating a free road that can enter or leave the node. If it is determined that it is not, means for determining whether another link that has already been determined to be a free section is connected to the node, and determination that the node is already a free section And a means for defining that the node is a free node when it is determined that the other link is connected.
第６発明に係る経路探索装置は、前記無料区間判定手段は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードに既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記ノードに接続されている他のリンクの他端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、前記他端のノードに、前記無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが無料ノードであると規定する手段とを更に有することを特徴とする。 In the route search device according to the sixth invention, the free section determining means determines that another link that has already been determined to be a free section is not connected to the node at the end of the link selected by the selecting means. The other end of the other link connected to the node, another link indicating a free road that can be entered or exited, or another link that has already been determined to be a free section Is connected to the other end node and another link indicating the free road or another link already determined to be a free section. If it is determined, the information processing apparatus further includes means for defining that the node at the end of the link selected by the selection means is a free node.
第７発明に係る経路探索装置は、前記無料区間判定手段は、前記他端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードに他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、前記選択手段が選択したリンクの端のノードに他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードに、前記無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが無料ノードであると規定する手段とを更に有することを特徴とする。 In the route search device according to a seventh aspect of the present invention, the free section determination means is determined to be another link indicating a free road that can enter or leave, or a free section, to the node at the other end. If it is determined that no other link is connected, the end of the link connected to the end node of the link selected by the selection means via another link and another node that is not the toll gate node. A means for determining whether or not another link indicating a free road that can enter or leave the node or another link that has already been determined to be a free section is connected to the node, and the selection means selects A link to the end node of the link connected to the end node of the link via another link and another node that is not the toll gate node, or another link indicating the free road or an already free zone And a means for defining that the node at the end of the link selected by the selection means is a free node when it is determined that another link that is determined to be connected is connected. And
第８発明に係るナビゲーション装置は、第３乃至第７発明のいずれか一つに係る経路探索装置と、該経路探索装置が探索した経路を案内する手段とを備えることを特徴とする。 A navigation device according to an eighth aspect includes the route search device according to any one of the third to seventh aspects, and means for guiding a route searched by the route search device.
第１、第３及び第８発明においては、有料道路ではない無料道路を優先して出発地点から目的地点までの適切な経路を探索する際に、有料道路のリンクであっても、そのリンクが有料道路の無料区間を示すリンクであれば、出発地点から目的地点までの経路を構成するリンクとして利用可能とする。 In the first, third and eighth inventions, when searching for an appropriate route from the starting point to the destination point with priority on a free road that is not a toll road, even if the link is a toll road, If it is a link indicating a free section of a toll road, it can be used as a link constituting a route from a departure point to a destination point.
第２及び第４発明においては、リンクの両端のノードのいずれかが料金所ノードである場合は、リンクに対応する道路は無料区間ではないとする。またリンクの端のノードに進入又は退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されている場合は、このノードを、無料区間の可能性を有する無料ノードであると規定し、リンクの両端のノードが共に無料ノードであるときに、リンクに対応する道路が無料区間であると判定する。 In the second and fourth inventions, if any of the nodes at both ends of the link is a toll gate node, the road corresponding to the link is not a free section. If another link indicating a free road that can enter or leave is connected to the node at the end of the link, this node is defined as a free node with the possibility of a free section, and both ends of the link When both of the nodes are free nodes, it is determined that the road corresponding to the link is a free section.
第５発明においては、ノードが無料道路のリンクと接続されていない場合であっても、既に無料区間であると判定されている道路を示すリンクと接続されている場合は、ノードが無料ノードであると規定する。 In the fifth invention, even if the node is not connected to a link of a free road, if the node is connected to a link indicating a road that has already been determined to be a free section, the node is a free node. It prescribes that there is.
第６発明においては、ノードが無料道路又は無料区間のリンクと直接に接続されていない場合であっても、ノードに接続されている他のリンクの他端のノードに無料道路又は無料区間のリンクが接続されている場合は、ノードが無料ノードであると規定する。 In the sixth invention, even if the node is not directly connected to the link of the free road or free section, the link of the free road or free section to the node at the other end of the other link connected to the node Is connected, it is defined that the node is a free node.
第７発明においては、ノードに直接接続されているリンクの端のノードに無料道路又は無料区間のリンクが接続されていない場合であっても、ノードに他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードに、無料道路又は無料区間のリンクが接続されている場合は、ノードが無料ノードであると規定する。 In the seventh invention, even if a free road or a link of a free section is not connected to the node at the end of the link directly connected to the node, the node is not another link or other toll gate node When a free road or a link of a free section is connected to a node at the end of a link connected via a node, the node is defined as a free node.
第１、第３及び第８発明にあっては、無料道路を優先する条件の下で経路を探索する際に、有料道路の無料区間を経由した経路を探索することができるので、通行料金の支払いを回避するという使用者の目的を満たしながら、従来よりも適切な経路を探索することができる。 In the first, third and eighth inventions, when searching for a route under conditions that give priority to free roads, it is possible to search for routes via free sections of toll roads. While satisfying the user's purpose of avoiding payment, it is possible to search for a more appropriate route than before.
第２及び第４発明においては、リンクの端のノードが無料道路を示すリンクと接続されている場合にノードを無料ノードであると規定し、両端のノードが無料ノードである場合にリンクが無料区間のリンクであると判定することにより、容易に無料区間を判別することができる。 In the second and fourth inventions, a node is defined as a free node when the node at the end of the link is connected to a link indicating a free road, and the link is free when the nodes at both ends are free nodes By determining that the link is a section link, the free section can be easily determined.
第５発明においては、他の無料区間に接続されているノードを無料ノードであると規定することにより、他の無料区間を経由して通行することによって無料となる無料区間を判別することができる。 In the fifth invention, by defining a node connected to another free section as a free node, it is possible to determine a free section that is free by passing through another free section. .
第６及び第７発明においては、無料区間のリンク又は無料道路を示すリンクに他のリンクを介して接続されているノードを無料ノードであると規定することにより、特定の他のリンクに対応する道路を経由して通行することによって無料となる無料区間を判別することができる等、本発明は優れた効果を奏する。 In the sixth and seventh inventions, a node connected to a link indicating a free section or a link indicating a free road via another link is defined as a free node, thereby corresponding to a specific other link. The present invention has an excellent effect, such as being able to determine a free section that is free by passing through a road.
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
図１は、本発明の経路探索装置の内部構成を示すブロック図である。本発明の経路探索装置１は、自動車に設置されており、自動車の現在地点を特定しながら目的地点までの適切な経路を探索する構成となっている。また経路探索装置１は、自動車の現在地点及び探索した経路を運転者に案内する機能を備えており、本発明のナビゲーション装置として機能する構成となっている。経路探索装置１は、演算を行うためのＣＰＵ、演算に伴う一時的な情報を記憶するＲＡＭ、ＣＰＵに経路探索の処理を行わせる処理プログラムを記憶するＲＯＭ等からなる処理部１１を備えている。処理部１１は、自動車の現在地点を特定する処理、及び目的地点までの適切な経路を探索する処理を行い、本発明に係る探索手段として機能する構成となっている。更に処理部１１は、接続されている後述する機器を制御する構成となっている。
Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to the drawings showing embodiments thereof.
FIG. 1 is a block diagram showing the internal configuration of the route search apparatus of the present invention. The route search apparatus 1 of the present invention is installed in an automobile and is configured to search for an appropriate route to a destination point while specifying the current location of the automobile. The route search device 1 has a function of guiding the current location of the vehicle and the searched route to the driver, and is configured to function as the navigation device of the present invention. The route search apparatus 1 includes a
処理部１１には、操作部１２が接続されており、操作部１２を使用者が操作することにより、処理部１１は目的地点の指定等の経路探索に必要な情報を受け付ける構成となっている。また処理部１１には、液晶ディスプレイ等の表示部１３と、経路案内用の音声を出力する音声出力部１４とが接続されている。処理部１１は、地図、地図上での自動車の現在地点、及び経路を表示部１３に表示させ、また現在地点及び経路に応じた経路案内用の音声を音声出力部１４に出力させる構成となっている。
An
また処理部１１には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ１５、及び自動車の車速パルスを検出する車速パルス検出部１６が接続されている。処理部１１は、ＧＰＳアンテナ１５が受信したＧＰＳ衛星からの電波、及び車速パルス検出部１６が検出した車速パルスに基づいて、自動車の現在地点を特定する処理を行う構成となっている。
The
また処理部１１には、ハードディスク又は不揮発性の半導体メモリ等からなる記憶部１７が接続されている。記憶部（記憶手段）１７は地図データ１７ａを記憶しており、処理部１１は、記憶部１７が記憶している地図データ１７ａを用いた地図を表示部１３に表示させ、また地図データ１７ａに基づいて目的地点までの適切な経路を探索する処理を行う構成となっている。なお、地図データ１７ａは記憶部１７に記憶されているのではなく、ＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスクに記録された形態、又は経路探索装置１の外部から随時受信される形態であってもよい。
The
記憶部１７が記憶する地図データ１７ａは、道路の交差点及び分岐点等を示すノードと、ノード間を結ぶ経路であるリンクとを含んで構成されている。ノードには、有料道路の料金所を示すノードも含まれている。リンクは、ノードに対応する地点間を結ぶ道路に対応する。また各リンクには、リンクを特定する情報であるリンクＩＤ、リンク長、国道又は県道等の道路の種別、道路幅、有料道路であるか又は無料道路であるかを示す道路情報、通行規制を示す情報等の属性情報が付与されている。また各ノードには、ノードに接続しているリンクの数、リンクＩＤ、各リンク間の通行規制を示す情報等の属性情報が付与されている。
The
経路探索装置１は、経路探索時に有料道路を優先して経路を探索する処理と、無料道路を優先して経路を探索する処理とを行うことができる構成となっている。操作部１２を使用者が操作することにより、処理部１１は、有料道路を優先するか又は無料道路を優先するかのいずれかの優先指示を受け付け、有料道路又は無料道路を優先する条件を設定する。処理部１１は、通常、道路の長さ又は種類等に基づいた道路の通りやすさを示す値である道路コストを算出し、道路コストの合計が最小となるようにリンクを結んで目的地点までの適切な経路を探索する。この際、有料道路を優先する条件が設定されている場合は、処理部１１は、経路を構成するリンクとして有料道路に対応するリンクを選択することができる。
The route search device 1 is configured to be able to perform a process of searching for a route with priority on a toll road during a route search and a process of searching for a route with priority on a free road. When the user operates the
また本発明においては、経路探索装置１は、無料道路を優先する条件の下で経路を探索する処理を行う際に、有料道路の無料区間を利用した経路を探索することができる構成となっている。図２は、本発明の経路探索装置１が無料道路を優先して探索した経路を模式的に示す模式図である。図２（ａ）は無料道路を優先した従来の経路を示し、図２（ｂ）は無料道路を優先した場合の本発明による経路を示している。図中には、無料道路のリンクを一重線で示し、有料道路のリンクを二重線で示し、有料道路の料金所に対応するノードを白丸で示し、通常の交差点に対応するノードを黒丸で示している。無料道路を優先した場合の従来の経路は、図２（ａ）に矢印で示す如く、有料道路を経由せずに無料道路のみを経由した経路となる。図中のリンクＬ１は、有料道路のリンクであるが、両端のノードＮ１，Ｎ２はいずれも料金所を示す料金所ノードではなく、また両端のノードＮ１，Ｎ２には共に進入及び退出が可能な無料道路のリンクが接続されている。従って、リンクＬ１に対応する道路は有料道路の無料区間である。無料道路を優先した場合の本発明による経路は、図２（ｂ）に矢印で示す如く、無料区間のリンクＬ１を経由することによって、従来よりも短い経路となっている。 Further, in the present invention, the route search device 1 is configured to be able to search for a route using a free section of a toll road when performing a process of searching for a route under conditions that give priority to a free road. Yes. FIG. 2 is a schematic diagram schematically showing a route searched by the route search device 1 of the present invention with priority on a free road. FIG. 2A shows a conventional route giving priority to a free road, and FIG. 2B shows a route according to the present invention when giving priority to a free road. In the figure, free road links are indicated by single lines, toll road links are indicated by double lines, nodes corresponding to toll road toll gates are indicated by white circles, and nodes corresponding to normal intersections are indicated by black circles. Show. A conventional route when priority is given to a free road, as shown by an arrow in FIG. 2A, is a route that passes only through a free road without passing through a toll road. The link L1 in the figure is a toll road link, but the nodes N1 and N2 at both ends are not toll gates indicating a toll gate, and both the nodes N1 and N2 at both ends can enter and exit. Free road links are connected. Therefore, the road corresponding to the link L1 is a free section of the toll road. When the free road is given priority, the route according to the present invention is shorter than the conventional route by passing through the link L1 of the free section as shown by the arrow in FIG.
次に、無料道路を優先して経路を探索する際に本発明の経路探索装置１が行う処理を説明する。処理部１１は、目的地点の指定を受け付け、自動車の現在地点を特定し、現在地点から目的地点までの経路を構成するリンクの候補となるリンクを選択し、選択したリンクの道路コストを計算し、道路コストの合計が最小となるようなリンクを最終的に選択することによって、現在地点（出発地点）から目的地点までの経路を探索する処理を行う。処理部１１は、経路を構成するリンクの候補となるリンクを選択する処理を行う際に、選択したリンクが経路を構成するリンクとして適格であるか否かを判定するリンク判定処理を行う。処理部１１は、リンク判定処理にて適格であると判定されたリンクを経路を構成するリンクの候補として再度選択し、リンク判定処理にて不適であると判定されたリンクは経路を構成するリンクの候補から排除する処理を行う。
Next, processing performed by the route search device 1 of the present invention when searching for a route with priority on a free road will be described. The
次に、処理部１１が行うリンク判定処理を説明する。図３は、処理部１１が行うリンク判定処理の手順を示すフローチャートである。処理部１１は、記憶部１７が記憶している地図データ１７ａにて、選択しているリンクに付与された属性情報に含まれる道路情報が有料道路を示しているか否かを判定する（Ｓ１１）。道路情報が無料道路を示していた場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、処理部１１は、選択したリンクは現在地点から目的地点までの経路を構成するリンクの候補として適格であると判定し（Ｓ１５）、リンク判定処理を終了する。
Next, the link determination process performed by the
ステップＳ１１で道路情報が有料道路を示していた場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理部１１は、次に、選択したリンクに対応する道路が有料道路の無料区間であるか否かを判定する無料区間チェック処理のサブルーチンを実行する（Ｓ１２）。処理部１１は、次に、ステップＳ１２の無料区間チェック処理にて無料区間であると判定されたか否かを判定する（Ｓ１３）。無料区間であると判定された場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したリンクは現在地点から目的地点までの経路を構成するリンクの候補として適格であると判定し（Ｓ１５）、リンク判定処理を終了する。無料区間ではないと判定された場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、処理部１１は、選択したリンクは現在地点から目的地点までの経路を構成するリンクの候補として不適であると判定し（Ｓ１４）、リンク判定処理を終了する。
If the road information indicates a toll road in step S11 (S11: YES), the
次に、ステップＳ１２の無料区間チェック処理のサブルーチンを説明する。図４は、無料区間チェック処理のサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。処理部１１は、選択したリンクの始点のノードを選択し（Ｓ２１）、選択したノードを調査して、料金所に接続された有料ノードか、又はリンクに対応する道路が無料区間であることの可能性を有する無料ノードかのいずれかにノードを規定する無料ノードチェック処理のサブルーチンを実行する（Ｓ２２）。処理部１１は、次に、ステップＳ２２の無料ノードチェック処理にて、始点のノードが無料ノードであると規定されたか否かを判定する（Ｓ２３）。始点のノードが有料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ２３：ＮＯ）、処理部１１は、選択したリンクに対応する道路は有料道路の無料区間ではないと判定し（Ｓ２９）、無料区間チェック処理のサブルーチンを終了して、処理をリンク判定処理へ戻す。
Next, the free section check process subroutine of step S12 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of a subroutine of free section check processing. The
ステップＳ２３で始点のノードが無料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したリンクの終点のノードを選択し（Ｓ２４）、ステップＳ２２と同様の無料ノードチェック処理のサブルーチンを実行する（Ｓ２５）。処理部１１は、次に、ステップＳ２５の無料ノードチェック処理にて、終点のノードが無料ノードであると規定されたか否かを判定する（Ｓ２６）。終点のノードが有料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ２６：ＮＯ）、処理部１１は、選択したリンクに対応する道路は有料道路の無料区間ではないと判定し（Ｓ２９）、無料区間チェック処理のサブルーチンを終了して、処理をリンク判定処理へ戻す。終点のノードが無料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ２６：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したリンクに対応する道路は有料道路の無料区間であると判定する（Ｓ２７）。処理部１１は、次に、選択したリンクを無料区間のリンクとして内部のＲＡＭに記憶し（Ｓ２８）、無料区間チェック処理のサブルーチンを終了して、処理をリンク判定処理へ戻す。
If it is defined in step S23 that the starting node is a free node (S23: YES), the
次に、無料ノードチェック処理のサブルーチンを説明する。図５は、無料ノードチェック処理のサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。処理部１１は、選択したノードが料金所を示す料金所ノードであるか否かを判定する（Ｓ３０１）。選択したノードが料金所ノードであった場合は（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したノードは有料ノードであると規定し（Ｓ３０２）、現在の無料ノードチェック処理のサブルーチンを終了して、処理を上位のルーチンへ戻す。
Next, a subroutine for the free node check process will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of a subroutine of free node check processing. The
ステップＳ３０１で選択したノードが料金所ノードではなかった場合は（Ｓ３０１：ＮＯ）、処理部１１は、地図データ１７ａに基づいて、選択したノードに、進入又は退出可能な無料道路を示すリンクが接続されているか否かを判定する（Ｓ３０３）。選択したノードに無料道路を示すリンクが接続されている場合は（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したノードは無料ノードであると規定し（Ｓ３０４）、現在の無料ノードチェック処理のサブルーチンを終了して、処理を上位のルーチンへ戻す。
If the node selected in step S301 is not a toll gate node (S301: NO), the
ステップＳ３０３でノードに無料道路を示すリンクが接続されていない場合は（Ｓ３０３：ＮＯ）、処理部１１は、選択したノードに、処理部１１内部のＲＡＭに記憶されている他の無料区間のリンクが接続されているか否かを判定する（Ｓ３０５）。選択したノードに他の無料区間のリンクが接続されている場合は（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、処理部１１は、選択したノードは無料ノードであると規定し（Ｓ３０４）、現在の無料ノードチェック処理のサブルーチンを終了して、処理を上位のルーチンへ戻す。
When the link indicating the free road is not connected to the node in step S303 (S303: NO), the
ステップＳ３０５でノードに他の無料区間のリンクが接続されていない場合は（Ｓ３０５：ＮＯ）、処理部１１は、選択したノードに接続されている一又は複数のリンクの内、一のリンクを選択する（Ｓ３０６）。処理部１１は、次に、選択したリンクの他端のノードを選択する（Ｓ３０７）。処理部１１は、次に、選択したノードを無料ノード又は有料ノードのいずれかに規定すべく、無料ノードチェック処理のサブルーチンの再帰処理を実行する（Ｓ３０８）。
When the link of the other free section is not connected to the node in step S305 (S305: NO), the
処理部１１は、次に、ステップＳ３０８の無料ノードチェック処理にて、ステップＳ３０７で選択したノードが無料ノードであると規定されたか否かを判定する（Ｓ３０９）。ステップＳ３０７で選択したノードが無料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、処理部１１は、現在のサブルーチンで規定対象となっているノードは無料ノードであると規定し（Ｓ３０４）、現在の無料ノードチェック処理のサブルーチンを終了して、処理を上位のルーチンへ戻す。ステップＳ３０７で選択したノードが有料ノードであると規定されていた場合は（Ｓ３０９：ＮＯ）、他端のノードに対してまだ無料ノードチェック処理を行っていない他のリンクが、現在のサブルーチンで規定対象となっているノードにまだ接続されているか否かを判定する（Ｓ３１０）。他のリンクが接続されている場合は（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、処理部１１は、処理をステップＳ３０６へ戻して、他端のノードに対してまだ無料ノードチェック処理を行っていない一のリンクを選択する。他端のノードに対してまだ無料ノードチェック処理を行っていない他のリンクがもう接続されていない場合は（Ｓ３１０：ＮＯ）、処理部１１は、現在のサブルーチンで規定対象となっているノードは有料ノードであると規定し（Ｓ３０２）、現在の無料ノードチェック処理のサブルーチンを終了して、処理を上位のルーチンへ戻す。
Next, the
以上の如き再帰処理を含んだ無料ノードチェック処理のサブルーチンを実行することにより、全てのノードを有料ノード又は無料ノードとして規定することができる。ここで規定される無料ノードは、無料区間のリンク又は無料道路を示すリンクに直接に接続されているノードと、接続されている他のリンクの他端のノードが無料区間のリンク又は無料道路を示すリンクに接続されているノードと、他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードが無料区間のリンク又は無料道路を示すリンクに接続されているノードとである。なお、計算時間を短縮するために、再帰処理の繰り返し回数を制限した処理を行う形態であってもよい。 By executing the free node check processing subroutine including the recursive processing as described above, all nodes can be defined as pay nodes or free nodes. The free node specified here is the node directly connected to the link of the free section or the link indicating the free road, and the node at the other end of the other connected link is the link of the free section or the free road. The node connected to the link shown and the node at the end of the link connected via another link and other nodes that are not tollgate nodes are connected to the link of the free section or the link showing the free road With nodes. In addition, in order to shorten calculation time, the form which performs the process which restrict | limited the repetition frequency of the recursive process may be sufficient.
以上詳述した如く、本発明においては、無料道路を優先する条件の下で経路を探索する際に、有料道路の無料区間を経由した経路を探索することができるので、通行料金の支払いを回避するという使用者の目的を満たしながら、従来よりも適切な経路を探索することができる。 As described in detail above, in the present invention, when searching for a route under conditions that give priority to a free road, it is possible to search for a route via a free section of a toll road, thus avoiding payment of a toll. While satisfying the user's purpose to do, it is possible to search for a more appropriate route than before.
また本発明においては、リンクの端のノードが無料道路を示すリンクと接続されている場合にノードを無料ノードであると規定し、両端のノードが無料ノードである場合にリンクが無料区間のリンクであると判定することにより、容易に無料区間を判別することができる。また本発明においては、他の無料区間に接続されているノードを無料ノードであると規定することにより、他の無料区間を経由して通行することによって無料となる無料区間を判別することができる。更に本発明においては、無料区間のリンク又は無料道路を示すリンクに他のリンクを介して接続されているノードを無料ノードであると規定することにより、特定の他のリンクに対応する道路を経由して通行することによって無料となる無料区間を判別することができる。 Further, in the present invention, a node is defined as a free node when the end node of the link is connected to a link indicating a free road, and the link is a free section link when both end nodes are free nodes. By determining that it is, the free section can be easily determined. In the present invention, by defining a node connected to another free section as a free node, it is possible to determine a free section that is free by passing through another free section. . Furthermore, in the present invention, a node connected to a link indicating a free section or a link indicating a free road via another link is defined as a free node, thereby passing through a road corresponding to a specific other link. Thus, it is possible to determine a free section that is free by passing.
なお、本実施の形態においては、経路探索装置１は、無料道路を優先する条件の下で経路を探索する際に、有料道路の無料区間を利用できるように常に処理を行う形態を示しているが、使用者からの操作により、有料道路の無料区間を利用できる条件と無料区間であっても有料道路を一切利用しない条件との設定を切り替え可能にしてある形態であってもよい。 Note that, in the present embodiment, the route search device 1 shows a form in which processing is always performed so that a free section of a toll road can be used when searching for a route under conditions that give priority to a free road. However, a configuration in which the setting between a condition for using a free section of a toll road and a condition for not using a toll road even in a free section may be switched by an operation from a user.
また本実施の形態においては、探索する経路の出発地点として自動車の現在地点を用いる形態を示したが、これに限るものではなく、使用者による出発地点の指定を受け付ける形態であってもよい。 Further, in the present embodiment, the form in which the current point of the car is used as the starting point of the route to be searched is shown, but the present invention is not limited to this.
１ 経路探索装置
１１ 処理部（探索手段）
１７ 記憶部（記憶手段）
１７ａ 地図データ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
17 Storage unit (storage means)
17a Map data
Claims (8)
一のリンクを選択する選択ステップと、前記地図データに含まれる前記道路情報に基づいて、前記選択ステップで選択したリンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを判定する有料道路判定ステップと、該有料道路判定ステップで前記リンクに対応する道路が無料道路であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定するステップとを含む経路探索方法において、
前記有料道路判定ステップで前記リンクに対応する道路が有料道路であると判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記リンクに対応する道路が、料金所を介さずに無料道路からの進入及び無料道路への退出が可能になっている無料区間であるか否かを判定する無料区間判定ステップと、
前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定するステップとを更に含み、
経路を構成するリンクの候補であるリンクから経路を探索することを特徴とする経路探索方法。 Map data including a plurality of nodes indicating each of a plurality of points, a plurality of links indicating roads connecting the nodes, and road information indicating whether the road corresponding to each link is a toll road or a free road Based on this, when searching for the route from the starting point to the destination point consisting of a series of links,
Based on the selection step for selecting one link and the road information included in the map data, it is determined whether the road corresponding to the link selected in the selection step is a toll road or a free road. route including a road determining step, if the road corresponding to the link in the organic charge road determining step is determined to be free road, and determining that the link is candidate of links constituting the route In the search method,
If it is determined in the toll road determination step that the road corresponding to the link is a toll road, the road corresponding to the link enters from the free road without going through the toll gate based on the map data. And a free section determination step for determining whether the section is a free section that allows exit to a free road ,
If road corresponding to the link is determined to be a free section of the toll road, further saw including a determining that said link is candidate of links constituting the route,
A route search method characterized in that a route is searched from links that are candidates for links constituting the route.
前記無料区間判定ステップは、
前記地図データに基づいて、前記選択ステップで選択したリンクの端のノードが有料道路の料金所を示す料金所ノードであるか否かを判定するステップと、
前記ノードが料金所ノードであると判定された場合は、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間ではないと判定するステップと、
前記ノードが料金所ノードではないと判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記ノードに、該ノードに対して進入又は退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されているか否かを判定するステップと、
前記ノードに前記無料道路を示す他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードを、無料区間の可能性を有する無料ノードであると規定するステップと、
前記選択手段が選択したリンクの両端のノードが共に無料ノードであると規定されている場合に、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定するステップと
を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路探索方法。 The plurality of nodes included in the map data includes a node indicating a toll gate of a toll road,
The free section determination step includes
Determining whether the node at the end of the link selected in the selection step is a toll gate node indicating a toll gate of a toll road, based on the map data;
Determining that the road corresponding to the link is not a free section of a toll road if the node is determined to be a toll gate node;
When it is determined that the node is not a toll gate node, based on the map data, whether or not another link indicating a free road that can enter or leave the node is connected to the node Determining whether or not
If it is determined that another link indicating the free road is connected to the node, the node is defined as a free node having a possibility of a free section;
Determining that a road corresponding to the link is a free section of a toll road when both nodes of the link selected by the selection means are defined as free nodes. The route search method according to claim 1.
前記探索手段は、一のリンクを選択する選択手段と、前記地図データに含まれる前記道路情報に基づいて、前記選択手段が選択したリンクに対応する道路が有料道路であるか又は無料道路であるかを判定する有料道路判定手段と、該有料道路判定手段により前記リンクに対応する道路が無料道路であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定する手段とを有する経路探索装置において、
前記探索手段は、
前記有料道路判定手段により前記リンクに対応する道路が有料道路であると判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記リンクに対応する道路が、料金所を介さずに無料道路からの進入及び無料道路への退出が可能になっている無料区間であるか否かを判定する無料区間判定手段と、
前記無料区間判定手段により、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定された場合は、前記リンクが経路を構成するリンクの候補であると判定する手段と、
経路を構成するリンクの候補であるリンクから経路を探索する手段と
を更に有することを特徴とする経路探索装置。 Map data including a plurality of nodes indicating each of a plurality of points, a plurality of links indicating roads connecting the nodes, and road information indicating whether the road corresponding to each link is a toll road or a free road Storage means for storing, and search means for searching for a route from a starting point to a destination point composed of a plurality of continuous links based on map data stored in the storing means,
The search means is a selection means for selecting one link, and a road corresponding to the link selected by the selection means based on the road information included in the map data is a toll road or a free road a toll road determining means for determining whether, if a road corresponding to the link by said organic charge road determining means is determined to be free road, it is determined that the link is candidate of links constituting the route A route search apparatus having means for:
The search means includes
If the road corresponding to the link is determined to be a toll road by the toll road determining means, the road corresponding to the link enters from the free road without going through the toll gate based on the map data. And free section determination means for determining whether or not the free section is capable of leaving the free road ,
By the free zone determining means, when the road corresponding to the link is determined to be a free section of the toll road, a means for determining that the candidate links the links constituting the route,
A route search device further comprising means for searching for a route from a link that is a candidate for a link constituting the route.
前記無料区間判定手段は、
前記地図データに基づいて、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが有料道路の料金所を示す料金所ノードであるか否かを判定する手段と、
前記ノードが料金所ノードであると判定された場合は、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間ではないと判定する手段と、
前記ノードが料金所ノードではないと判定された場合は、前記地図データに基づいて、前記ノードに、該ノードに対して進入又は退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、
前記ノードに前記無料道路を示す他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードを、無料区間の可能性を有する無料ノードであると規定する手段と、
前記選択手段が選択したリンクの両端のノードが共に無料ノードであると規定されている場合に、前記リンクに対応する道路が有料道路の無料区間であると判定する手段と
を有することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。 The plurality of nodes included in the map data includes a node indicating a toll gate of a toll road,
The free section judging means is:
Means for determining whether a node at the end of the link selected by the selection means is a toll gate node indicating a toll gate of a toll road based on the map data;
Means for determining that the road corresponding to the link is not a free section of a toll road if the node is determined to be a toll gate node;
When it is determined that the node is not a toll gate node, based on the map data, whether or not another link indicating a free road that can enter or leave the node is connected to the node Means for determining whether or not
If it is determined that another link indicating the free road is connected to the node, means for defining the node as a free node having a possibility of a free section;
And a means for determining that a road corresponding to the link is a free section of a toll road when both nodes of the link selected by the selection means are defined as free nodes. The route search device according to claim 3.
前記選択手段が選択したリンクの端のノードに、該ノードに対して進入若しくは退出が可能な無料道路を示す他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記ノードに、既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、
前記ノードに既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記ノードが無料ノードであると規定する手段と
を更に有することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。 The free section judging means is:
If it is determined that another link indicating a free road that can enter or leave the node is not connected to the node at the end of the link selected by the selection means, the free section is already connected to the node. Means for determining whether another link determined to be connected is connected;
The apparatus further comprising: means for determining that the node is a free node when it is determined that another link that has already been determined to be a free section is connected to the node. 4. The route search device according to 4.
前記選択手段が選択したリンクの端のノードに既に無料区間であると判定されている他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記ノードに接続されている他のリンクの他端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、
前記他端のノードに、前記無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが無料ノードであると規定する手段と
を更に有することを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。 The free section judging means is:
When it is determined that another link that has already been determined to be a free section is not connected to the node at the end of the link selected by the selection means, the other end of the other link that is connected to the node A means for determining whether or not another link indicating a free road that can be entered or exited or a further link that has already been determined to be a free section is connected to the node of
If it is determined that another link indicating the free road or another link that has already been determined to be a free section is connected to the node at the other end, the link selected by the selection means The route search device according to claim 5, further comprising: a unit that defines that the end node is a free node.
前記他端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていないと判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードに他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードに、進入若しくは退出が可能な無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されているか否かを判定する手段と、
前記選択手段が選択したリンクの端のノードに他のリンク及び料金所ノードではない他のノードを介して接続されているリンクの端のノードに、前記無料道路を示す更に他のリンク又は既に無料区間であると判定されている更に他のリンクが接続されていると判定された場合は、前記選択手段が選択したリンクの端のノードが無料ノードであると規定する手段と
を更に有することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。 The free section judging means is:
If it is determined that no other link indicating a free road that can be entered or exited or another link that has already been determined to be a free section is not connected to the node at the other end Still other links that indicate free roads that can enter or leave the end nodes of links that are connected via other links and other nodes that are not tollgate nodes to the end node of the link selected by the means Or means for determining whether another link that has already been determined to be a free section is connected;
Still another link indicating the toll road or already free to the end node of the link connected to the end node of the link selected by the selecting means via another link and another node that is not the toll gate node If it is determined that another link that is determined to be a section is connected, the selection means further includes means for defining that the node at the end of the link selected is a free node. The route search device according to claim 6, characterized in that:
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