JP5660938B2 - 経路設定装置 - Google Patents
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Description
本実施形態のナビゲーションシステム1が、出発地および目的地を設定する処理(ステップS400)の詳細は以下のとおりである。
次に、本実施形態のナビゲーションシステム1が、地点設定部2402により設定された2つの地点の間に経由地を設定する処理(ステップS500)について、図5および図6を用いて詳細に説明する。ステップS400が終了すると、計算機24は、交差障害地物抽出部2403により、地図データを参照して、地点設定部2402が設定した出発地Sおよび目的地Gの2つの地点の間を結ぶ線分と交差する障害地物を抽出する処理を実行する(ステップS501)。本実施形態の経由地設定の一例においては、図7に示すように、出発地Sおよび目的地Gの間を結ぶ線分SN00を引いたときに、線分SN00と交差する障害地物KW3が抽出される。障害地物KW3は連帯障害地物データにおいて連帯障害地物種類が川として登録されている連帯障害地物KWを構成する障害地物KW1〜KW4のうちの1つである。障害地物KW2と障害地物KW3とは、連帯障害地物KWと横断路HS2との交点に位置する障害地物接続点(図示せず)で接続しており、障害地物KW3と障害地物KW4とは、連帯障害地物KWと横断路HS1との交点に位置する障害地物接続点(図示せず)で接続している。また、障害地物KW1と障害地物KW2とは障害地物接続点GRで接続している。また、障害地物接続点GRは連帯障害地物KWと連帯障害地物KSとの合流点であり、障害地物接続点GRにおいて、連帯障害地物KSを構成する障害地物KS1、連帯障害地物KWを構成する障害地物KW1、KS2が接続している。
ステップS508が終了すると、計算機24は、経由地設定部2404により、抽出されている横断地点を横断地点リストから1つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して仮の目的地の情報を地点設定部2402へ送り、地点設定部2402により、出発地および仮の目的地の2つの地点を設定して交差障害地物抽出部2403へ出力し、ステップS500の処理を繰り返す第1の再帰処理を実行する(ステップS509)。具体的には、本実施形態の経由地設定の一例においては、図10に示す、出発地Sおよび仮の目的地とした選択横断地点HS1T1の2つの地点を用いてステップS500の再帰処理が実行される。なお、図10に示す場合は、ステップS502において2つの地点の間を結ぶ線分SN11と交差する障害地物が抽出されないので選択横断地点HS1T1を出発地Sからの進行先の経由地として設定する。
ステップS509が終了すると、計算機24は、経由地設定部2404により、同じ選択横断地点HS1T1を仮の出発地として地点設定部2402へ送り、地点設定部2402により、目的地および仮の出発地の2つの地点を設定して交差障害地物抽出部2403へ出力し、ステップS500の処理を繰り返す第2の再帰処理を実行する(ステップS510)。具体的には、本実施形態の経由地設定の一例においては、図11に示す、目的地Gおよび仮の出発地とした選択横断地点HS1T1の2つの地点を用いてステップS500の再帰処理が実行される。なお、このとき、横断地点HS1T1はステップS509において出発地Sからの進行順序が設定されているので、出発地Sから横断路HS1における他方の端点HS1T2に至る進行順序が確定するので、その結果、横断地点HS1T2が仮の出発地となって第2の再帰処理が実行される。図11に示すように、第2の再帰処理におけるステップS501において、この2つの地点の間を結ぶ線分SN12からは交差する障害地物KW3が抽出される。そして、第2の再帰処理におけるステップS507において、Uターンする方向となる横断地点HS1T1や線分が交差する回数が奇数回である横断地点HS2T2は横断地点リストに追加せず、線分が交差する回数が0である横断地点HS2T1が横断地点リストに追加して格納される。
本実施形態の経由地設定の一例においては、上述した第2の再帰処理(横断地点HS1T1−目的地G)において横断地点が抽出されているので、抽出された横断地点を選択横断地点として第1の再帰処理および第2の再帰処理を実行させることになる。ステップS508が終了すると、ステップS509において、横断地点HS2T1を選択し、選択横断地点HS2T1を仮の目的地とする2つの地点を用いた第1の再帰処理が実行される。この場合の出発地は横断地点HS2T1を算出するときに仮の出発地として用いた横断地点HS1T2になる。この2つの地点については、図12に示すように、第1の再帰処理におけるステップS502において2つの地点の間を結ぶ線分SN21と交差する障害地物が抽出されないので、選択横断地点HS2T1をこのときに出発地となっている横断地点HS1T2からの進行先の経由地として設定する。
本実施形態の経由地設定の一例においては、ステップS509が終了すると、ステップS510において、選択横断地点HS2T1を仮の出発地とする2つの地点を用いて第2の再帰処理が実行される。この場合、選択横断地点HS2T1は直前のステップS509において目的地Sからの進行順序が確定しているので、横断路HS2における他方の端点HS2T2に至る進行順序が確定するので、その結果、横断地点HS2T2が仮の出発地となって第2の再帰処理が実行される。この2つの地点については、図13に示すように、第2の再帰処理におけるステップS502において2つの地点を結ぶ線分SN22と交差する障害地物が抽出されないので、選択横断地点HS2T2を目的地Gへの進行元の経由地として設定する。
次に、本実施形態のナビゲーションシステム1において、地点設定部により確定された経由地リストに基づいて出発地から目的地へ至る経路を設定する処理(ステップS600)について詳細に説明する。本実施形態においては、最初に設定された出発地および目的地の2地点間について障害地物を横断したり避けたりして到達できる進行順序が設定されている経由地リストを全て取得することとしており、取得した進行順序が確定している経由地リストに対応する経由地進行パターンの全てについて経路探索処理を行い、最も通過コストが低くなる最適な進行順序の経路を設定する。本実施形態の経由地設定の一例においては、図15に示すように、上述した経由地を設定する処理によって設定された出発地S−経由地D1−目的地Gの順の1つの経路、または出発地S−横断地点HS1T1−横断地点HS1T2−横断地点HS2T1−横断地点HS2T2−目的地Gの順のもう1つの経路についてそれぞれ経路探索を行ない、最も通過コストが低くなる最適な経路を設定する。
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、改良が可能である。例えば、上述した実施形態においては、ステップS508において、進行順序において出発地に近いほうから横断地点を取り出すようにしているが、例えば、進行順序において目的地に近いほうから横断地点を取り出すようにしてもよく、また、ランダムに取り出すようにしてもよい。
24・・・計算機
241・・・地図データ記憶部
2403・・・交差障害地物抽出部
2404・・・経由地設定部
2405・・・横断地点抽出部
2406・・・迂回地点設定部
2410・・・横断路抽出部
2411・・・横断路端点抽出部
242・・・経路設定装置
Claims (3)
- 通行の妨げとなる障害地物の位置および形状の情報を含む障害地物データおよび前記障害地物を横断する地点として前記障害地物に関連付けられた横断地点の位置情報を含む横断地点データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記地図データを参照して出発地および目的地の間を結ぶ線分と交差する前記障害地物を抽出する交差障害地物抽出部と、
該交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合であって、かつ、該抽出した障害地物と前記線分とが交差する地点が偶数地点である場合には、前記交差する障害地物を迂回したときに経由する迂回地点を、前記出発地および目的地の位置ならびに前記障害地物の位置および形状の情報に基づいて前記交差する障害地物の存在領域近傍に設定する迂回地点設定部と、
前記交差障害地物抽出部が前記交差する障害地物を抽出した場合には、前記地図データを参照して前記交差する障害地物を横断する横断地点を抽出する横断地点抽出部と、
前記迂回地点設定部が前記迂回地点を設定した場合には、前記迂回地点を前記出発地および目的地の地点の間の経由地として設定し、前記横断地点抽出部が前記横断地点を抽出した場合には、抽出されている前記横断地点を1つずつ選択し、選択した横断地点である選択横断地点を仮の目的地に設定して前記出発地および前記仮の目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第1の再帰処理を実行させ、該第1の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記出発地からの進行先の経由地として設定するとともに、前記選択横断地点を仮の出発地に設定して該仮の出発地および前記目的地を用いて前記交差障害地物抽出部の処理以降の処理を繰り返す第2の再帰処理を実行させ、該第2の再帰処理において前記障害地物が抽出されないときには前記選択横断地点を前記目的地への進行元の経由地として設定し、前記第1の再帰処理または前記第2の再帰処理において前記横断地点が抽出されたときには、該横断地点を選択横断地点として前記第1の再帰処理および前記第2の再帰処理を実行させる経由地設定部と、
該経由地設定部が設定した前記経由地の最適な進行順序を求めて前記出発地および目的地の間の最適な経路を設定する経路設定部と
を備える経路設定装置。 - 請求項1に記載の経路設定装置であって、
前記地図データは、障害地物を横断する横断路および該横断路の端点の情報を含んでおり、
前記横断地点抽出部は、前記線分が交差する障害地物を横断する前記横断路を抽出する横断路抽出部と、前記横断路の前記端点を前記横断地点として抽出する横断路端点抽出部と
を備えることを特徴とする経路設定装置。 - 請求項1に記載の経路設定装置であって、
前記地図データは、複数の前記障害地物からなるものであって当該障害地物同士の接続状態を認識可能な情報を含んでおり、
前記横断地点抽出部は、前記交差障害地物抽出部が抽出した前記障害地物と接続する前記障害地物を横断する前記横断地点を追加して抽出することを特徴とする経路設定装置。
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