JP2010217459A - Device, system, program, and method for managing road network diagram - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、路網図管理装置、路網図管理システム、路網図管理プログラムおよび路網図管理方法に関する。 The present invention relates to a road network map management device, a road network map management system, a road network map management program, and a road network map management method.
特許文献１は、道路を複数の階層に分類し、各階層データが階層内の交差点及び上位階層の道路との交差点に関する情報、交差点間の道路に関する情報を備える地図データを用いたナビゲーションシステムを開示する。このシステムは、出発地と目的地からそれぞれ上位の所定の階層の道路の交差点までの経路探査を行い、その後所定階層内での経路探査を行う。この地図データに於いて、下位の階層は、例えば上位の階層の道路により囲まれた範囲毎に分けて記憶される。
特許文献２は、適切な経路を探索する為に、階層化された地図情報を更新する地図情報生成装置を開示する。この装置は、下位の階層に属す道路の移動コストが上位の階層に属す道路を利用するよりも低コストであるとき、この下位の階層に属す道路を上位の階層の地図情報へ追加する。この装置は、例えば県道であっても空いていて快適に走れるならば、国道と同じ階層の地図情報にこの県道を追加する。
特許文献３は、全国の地図データを読み込み、最上段階の選択基準の道路（例えば国道）を境界としてエリア分割する地図データ作成装置を開示する。この装置は、分割エリアをナビ用データに変換した状態でのデータサイズが上限値を超えている場合は、次段階の選択基準道路（例えば県道・市町村道）を境界として再分割する。
非特許文献１は、空間インデックスを管理する一般的なデータ構造の例であるR-Treesを開示する。
カーナビゲーション装置などの経路探索において、ある場所の状況に応じて、当該場所を経由する経路を検索されやすくすることが好ましい場合がある。例えば、或る場所でユーザの関心が高いイベントが発生（祭りや博覧会の開催等）している期間中、移動途中のユーザが当該イベント会場に寄り道できるような経路を優先して探索出来れば好ましい。 In a route search for a car navigation device or the like, it may be preferable to make it easier to search for a route that passes through the place depending on the situation of the place. For example, if an event with high user interest occurs at a certain place (such as holding a festival or exposition), a route that allows a user on the way to travel to the event venue can be preferentially searched. preferable.
階層構造を有する地図情報を利用して経路探索を行う装置がこのような探索を行う為には、当該イベント会場を経由する経路が上位層の地図情報に登録されていると良い。当該経路が主要でない経路であって、通常は下位層の地図情報にしか登録されていない場合は、イベントの開催に合わせて、カーナビゲーション装置などが動的に当該経路を上位層の地図情報に追加すると良い。 In order for a device that performs route search using map information having a hierarchical structure to perform such a search, a route passing through the event venue may be registered in the map information of the upper layer. If the route is not the main route and is usually registered only in the lower layer map information, the car navigation device or the like will dynamically change the route to the upper layer map information at the event. It is good to add.
ところで、特許文献１に開示されるナビゲーションシステムのように、階層化された地図情報の下位層を上位層の道路により囲まれた範囲に分割して記憶している経路探索装置が存在する。このような経路探索装置は、経路探索に於いてメモリ上に読み込む下位層の地図情報のデータ量を減らすことが出来る為、効率的な経路探索が可能である。
By the way, there exists a route search device that divides and stores the lower layer of the layered map information into a range surrounded by a higher layer road as in the navigation system disclosed in
しかしながら、このような装置は、特許文献２に開示されている装置のように、簡単に新たな経路を上位層に追加できない。その理由は、下位層が新たな経路に基づいて分割されていないからである。一方、特許文献２に開示された装置は、効率的な経路探索が出来ない。その理由は、下位層の分割が考慮されていないからである。
However, such an apparatus cannot easily add a new route to the upper layer, unlike the apparatus disclosed in
即ち、特許文献１と特許文献２に開示された装置は、何れも、経路探索において、ある場所の状況に応じて、当該場所を経由する経路を検索されやすくすることと、効率よい経路探索を両立することが出来ないという課題がある。特許文献３および非特許文献１に開示された技術もこの課題を解決しない。
In other words, both of the devices disclosed in
本願発明の目的は、上記課題を解決する路網図管理装置、路網図管理システム、路網図管理プログラムおよび路網図管理方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a road network map management apparatus, a road network map management system, a road network map management program, and a road network map management method that solve the above-mentioned problems.
本発明の一実施形態の路網図管理装置は、路網の詳細度に基づいて複数の層（２つの層間において詳細度が低い層を上位層、高い層を下位層と呼ぶ）に階層化され、各層において一段上位層の路の閉路で囲まれている領域ごとに分割網に分割されている路網図が、当該閉路を構成する上位層の各路の両側に当該路を境界とする２つの分割網を関連付けて格納された路記憶部と、最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割手段を備える。 The road network map management device according to an embodiment of the present invention is hierarchized into a plurality of layers (a layer having a low level of detail between two layers is called an upper layer and a layer having a higher level of detail is called a lower layer). In each layer, the road network diagram divided into divided networks for each area surrounded by the closed circuit of the upper layer road is bounded on both sides of each upper layer road that constitutes the closed circuit. A path storage unit that stores two divided networks in association with each other, and sequentially accesses each layer of the route network map from the highest layer to the lower layer, and in each layer, the route closest to the designated position of interest. The divided network (G d ) on the attention position side that is associated with the road is acquired from the lower layer until the road that includes the attention position in the G d exists. The last lower layer of the update layer from the layer to which the last acquired Gd belongs to the upper layer Sequentially accessing each layer until, in the layers, and searches for a route (divisional path) between at least two and said target position of said passage constituting the boundary of the G d in the G d, the G d is divided into a plurality of divided networks (g d ) by the divided path, G d is deleted from the path storage unit, each g d is stored in the path storage unit, and the divided path is set to 1 Dividing means for adding to the upper layer is provided.
本発明の一実施形態の路網図管理プログラムは、路網の詳細度に基づいて複数の層（２つの層間において詳細度が低い層を上位層、高い層を下位層と呼ぶ）に階層化され、各層において一段上位層の路の閉路で囲まれている領域ごとに分割網に分割されている路網図が、当該閉路を構成する上位層の各路の両側に当該路を境界とする２つの分割網を関連付けて格納された路記憶部を備えたコンピュータに、最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割処理を実行させる。 The road network map management program according to an embodiment of the present invention is hierarchized into a plurality of layers (a layer having a low level of detail between two layers is called an upper layer and a layer having a higher level of detail is called a lower layer). In each layer, the road network diagram divided into divided networks for each area surrounded by the closed circuit of the upper layer road is bounded on both sides of each upper layer road that constitutes the closed circuit. A computer having a road storage unit stored in association with two divided networks is accessed sequentially from the highest layer to the lower layer in the route network map, and in each layer, the designated attention position is The nearest network is identified and the divided network (G d ) on the target position side associated with the target path is displayed one step lower layer until the path including the target position exists in the G d. From the layer to which the last acquired Gd belongs. Sequentially accessing each layer until stage lower layer update layer toward, at each layer, the path between at least two and said target position of said passage constituting the boundary of the G d (divided path) G by searching in d, the split the G d into a plurality of division network (g d) in the divided path, wherein the G d to remove from the path memory unit, wherein the path memory unit of each of said g d And the dividing process for adding the dividing path to the layer one level higher is executed.
本発明の一実施形態の路網図管理方法は、路網の詳細度に基づいて複数の層（２つの層間において詳細度が低い層を上位層、高い層を下位層と呼ぶ）に階層化され、各層において一段上位層の路の閉路で囲まれている領域ごとに分割網に分割されている路網図が、当該閉路を構成する上位層の各路の両側に当該路を境界とする２つの分割網を関連付けて格納された路記憶部を備えたコンピュータが、最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割工程を有する。 The road network map management method according to an embodiment of the present invention is hierarchized into a plurality of layers (a layer having a low level of detail between two layers is called an upper layer and a layer having a higher level of detail is called a lower layer). In each layer, the road network diagram divided into divided networks for each area surrounded by the closed circuit of the upper layer road is bounded on both sides of each upper layer road that constitutes the closed circuit. A computer having a road storage unit stored in association with two divided networks accesses each layer of the route map sequentially from the highest layer to the lower layer, and in each layer, the designated position of interest is designated. The nearest network is identified and the divided network (G d ) on the target position side associated with the target path is displayed one step lower layer until the path including the target position exists in the G d. From the layer to which the last acquired Gd belongs. Te sequentially accesses the layers to one stage lower layer update layer, in the layers, the path between at least two and said target position of said passage constituting the boundary of the G d (split-path) within the G d The G d is divided into a plurality of divided networks (g d ) along the divided path, the G d is deleted from the path storage unit, and each g d is stored in the path storage unit. And a dividing step of adding the dividing path to a layer one level higher.
本発明にかかる路網図管理装置は、ある場所の状況に応じて当該場所を経由する経路が検索されやすく、かつ、効率的な経路探索を可能とする。 The route map management apparatus according to the present invention makes it easy to search for a route passing through a location according to the situation of the location, and enables efficient route search.
図１は、路網図管理システム１０の構成図である。路網図管理システム１０は、１つ又は複数の路網図管理装置２０と１つ又は複数の送信装置１１を包含する。送信装置１１は端末１２を備えていても良い。
FIG. 1 is a configuration diagram of a road network
路網図管理装置２０は、例えば、カーナビゲーション装置、ウォーキング道案内装置、海路案内装置、空路案内装置である。路網図管理装置２０は分割手段２５、路記憶部２８を備える。路網図管理装置２０は、受信手段２２、入力手段２３、表示手段２４、探索手段２６、利用者情報記憶部２７を備えていても良い。
The road network
路記憶部２８はディスク装置等の記憶装置である。路記憶部２８は、道路、山道、海路、空路等のネットワーク図（路網図）を階層化して記憶する。上位のネットワーク図は、主要な路（高速道路、幹線国道等）だけのネットワークを記述しており、その詳細度は低い（記述が粗い）。下位のネットワーク図は、主要でない道路（小さな市町村道等）のネットワークも記述しており、その詳細度は高い。
The
図１２、図１３、図１４は路記億部２８に記憶されている路網図の例（路網例１）である。これらの図は、渋谷駅周辺の階層化された道路網図である。図１２は最上位層（例えば層１）の道路網図である。図１２は、通り名のつくような大きな国道を記述している。図１３は中間層（層２）の道路網図である。図１３は、図１２の道路網図に、やや道幅の狭い国道や県道、それらの交差点等の情報を追加したものとなっている。図１４は下位層（層３）の道路網図である。図１４は、図１３の道路網図に市道レベルの道路を追加し、更に詳細なものになっている。なお、層の識別子付けは、上例と異なっていても良い（例えば、最下位層を層１とする）。また、本発明に於いて、階層の数は２以上であればよく、本例の如く３層に限定されない。
12, 13, and 14 are examples of the road network map (road network example 1) stored in the
送信装置１１は、端末１２等から入力した、ある地点に於ける祭りや博覧会開催等の状況情報を路網図管理装置２０に送信する。状況情報は、発生しているイベントの種類等（イベント属性６１）とその発生位置（注目位置１３）等である。受信手段２２は受信機等であり、送信装置１１から送信された状況情報を受信する。
The
分割手段２５は、注目位置１３が探索されやすいように、路記憶部２８の路網図（道路網図等）を更新する。
The dividing
入力手段２３はタッチパネルやキーボード等であり、出発位置と目的位置を包含する経路探索要求を入力する。 The input means 23 is a touch panel, a keyboard, or the like, and inputs a route search request including the departure position and the target position.
探索手段２６は、入力手段２３から入力された出発位置から目的位置迄の移動経路を、路記憶部２８の路網図から検索する。但し、出発位置は、路網図管理装置２０等が備えたＧＰＳ装置（Global Positioning System）（図示されない）から取得しても良い。探索手段２６は探索した移動経路を表示手段２４に出力する。表示手段２４はディスプレイ装置等である。探索手段２６は、移動経路を地図上にオーバーラップ等させて表示しても良い。
The search means 26 searches the route network map of the
利用者情報記憶部２７はディスク装置等の記憶装置である。利用者情報記憶部２７は路網図管理装置２０の利用者の情報を格納する。
The user
分割手段２５及び探索手段２６は、その機能を果たす専用ハードウェアとして実装されても良いし、路網図管理プログラム２９がメモリに格納されてコンピュータ２１のプロセッサで実行されることにより、その機能を果たすように実装されても良い。
The dividing means 25 and the searching means 26 may be implemented as dedicated hardware that performs their functions, or the functions of the dividing means 25 and the searching means 26 are stored when the route
路記憶部２８は、階層化された路網図の各層を、頂点と頂点間の辺から構成される網として格納する。頂点は道路等の交差点をモデル化したものである。頂点は道路等の端点（行き止まり等）を表す場合もある。辺は道路等の交差点間等の区間をモデル化したものである。具体的に、路記憶部２８は階層化された路網図を、例えば、層表３０、網表４０および頂点表５０という形式で格納する。
The
図２は層表３０の構成図である。層表３０は路網図の各層対応にエントリを有する。例えば最上段（第１エントリ）が最上位層に対応し、その下の第２エントリが最上層の１段下の層に対応する。第３エントリ以降、各エントリは順に下位の層に対応する。各エントリは対応する層に属する網の識別子である網ＩＤ３２を格納する。網ＩＤ３２は、例えばＧｈｎという形式である。ここで、ｈは層の識別子（ｈ＝１以上）でありｎは層ｈ内の通し番号である。ｈｎは網番号である。
FIG. 2 is a configuration diagram of the layer table 30. The layer table 30 has an entry corresponding to each layer of the road network map. For example, the uppermost layer (first entry) corresponds to the uppermost layer, and the second entry below the uppermost layer corresponds to the layer one step below the uppermost layer. After the third entry, each entry corresponds to a lower layer in order. Each entry stores a
路網図の下位の層は、１段上位の層における辺の閉路で囲まれた領域ごとの分割網に分割されて格納されている。ここで、閉路はコード（chord）を含まない閉路である。分割手段２５や探索手段２６は、網の分割や経路探索に於いて、閉路に含まれる辺や当該辺の端点を介して、層間の遷移を行う。
The lower layer of the road network map is divided and stored in a divided network for each region surrounded by a closed circuit in the upper layer of one stage. Here, the closed circuit is a closed circuit that does not include a chord. The dividing
なお、下位の層に属する網の数は、上位の層に属する網の数より大きい。最上位層に属する網の数は通常１である。路網図は、経路探索やアクセス効率化のために分割されている。 Note that the number of networks belonging to the lower layer is larger than the number of networks belonging to the upper layer. The number of networks belonging to the highest layer is usually one. The route network map is divided for route search and access efficiency improvement.
図５は頂点表５０の構成図である。頂点表５０は網ごとに分割されて存在する。頂点表５０は、網ＩＤ３２と当該網に属する頂点ごとのエントリから構成される。各エントリは、頂点ＩＤ５１と座標５２を包含する。頂点ＩＤ５１は頂点の識別子であり、例えばｖ（ｇ、ｎ）という形式である。ｇは当該頂点が属する網の網番号である。ｎは網Ｇｇ内の通し番号である。座標５２は当該頂点の位置を表す。位置は、例えば緯度と経度の対である。位置は他の座標系に基づく値であっても良い。
FIG. 5 is a configuration diagram of the vertex table 50. The vertex table 50 is divided for each network. The vertex table 50 includes a
図３は網表４０の構成図である。網表４０は網ごとに分割されて存在する。網表４０は、網ＩＤ３２と当該網に属する辺ごとのエントリから構成される。各エントリは、辺ＩＤ４１、始点４２、終点４３、上位辺４４、曲形状４５、長さ４６、左網４７、右網４８等を包含する。
FIG. 3 is a configuration diagram of the network table 40. The network table 40 is divided for each network. The network table 40 includes a
辺ＩＤ４１は、エントリに対応した辺（以下、対応辺）の識別子である。辺ＩＤ４１は、例えばｅ（ｇ、ｎ）という形式である。ここで、ｇは対応辺が属する網の網番号である。ｎは網Ｇｇ内の通し番号である。
The
始点４２と終点４３は、対応辺の両端の頂点の頂点ＩＤ５１を示す。上位辺４４は、対応辺がモデル化する道路等の区間をモデル化する１段上位層の辺の辺ＩＤ４１である。例えば、図１３における辺ｅ１乃至ｅ８のおのおのの上位辺４４は図１２に於ける辺Ｅである。このように層ｈの辺（Ｅ、等）は、下位の層ｈ＋１においていくつかの辺（ｅ１、等）に分割されて表現される。
The
辺は道路等の区間をモデル化する。従って、辺は曲線である場合がある。曲形状４５はこの曲線の形状を記述する。曲形状４５は、例えば図４に示すように、曲線を近似する折れ線を中間座標系列として記述したものでも良い。曲形状４５は、曲率を用いる等、他の形式の記述データであっても良い。
The side models a section such as a road. Therefore, the side may be a curve. A
長さ４６は対応辺がモデル化する道路等の距離である。長さ４６は、曲形状４５を反映した値であることが好ましい。長さ４６は、道路等の制限速度や高速料金等も反映した移動コストを格納しても良い。
The
左網４７と右網４８は対応辺に関連付けられている１段下位層の網ＩＤ３２を格納する。上述したように、１段下位の層は、対応辺を含む２つの閉路で囲まれた領域ごとに分割されている。従って、１段下位の層には、対応辺（正確には、対応辺がモデル化する道路等の区間をモデル化する下位の層の辺群）を境界とする２つの網が存在する。左網４７と右網４８はこの２つの網の網ＩＤ３２を格納する。
The
辺の両端である始点４２と終点４３は区別されており辺は方向を持つ。従って、位置ｑが与えられたとき、分割手段２５等は、位置ｑが対応辺の左右どちら側に位置するかを判別して、ｑが属する下位層の網ＩＤ３２を取得できる。例えば、対応辺に関連付けられている折れ線がｒ＝（ｍ１，ｍ２，．．．，ｍｋ）であるとき、分割手段２５等は、線分（ｍｉ，ｍｉ＋１），ｉ＝１，２，．．．，ｋ−１のなかからｑと最も近い線分（ｍｘ，ｍｘ＋１）を決定して、２つのベクトル（ｍｘ，ｍｘ＋１）と（ｍｘ＋１，ｑ）の外積を求める。分割手段２５等は、例えば符号が正である場合は左網４７から、そうでない場合は右網４８から、下位層の網ＩＤ３２を取得する。分割手段２５等は、符号の正負と左右の対応付けを逆にしても良い。上記計算の詳細は、Ronald L. Graham: An Efficient Algorithm for Determining the Convex Hull of a Finite Planar Set. (1972)等の文献に記載されている。
The
なお、左網４７と右網４８の一方または両方がＮｕｌｌである場合がある。対応辺が、海岸線の道路等をモデル化している場合、対応辺の海側、例えば左網４７はＮｕｌｌとなる。また、対応辺が最下層に属す場合等、左網４７と右網４８の両方がＮｕｌｌとなる。
Note that one or both of the
なお、頂点表５０は、頂点ＩＤ５１対応に当該頂点に接続されている全ての辺の辺ＩＤ４１を格納していても良い。
The vertex table 50 may store
図６−Ａと６−Ｂは路記憶部２８に格納されている路網図の例（網路例２）である。図６−Ｃは本路網図を記述する層表３０を例示する。図６−Ｄは本路網図を記述する網表４０を例示する。図６−Ｅは本路網図を記述する頂点表５０を例示する。
6A and 6B are examples of a road network map (network path example 2) stored in the
本例の路網図は、図６−Ａの上位層（層１）と図６−Ｂの下位層（層２）の２層から構成される。層１は１つの網Ｇ１１を包含する。網Ｇ１１は、辺ｅ（１１、１）、ｅ（１１、２）ｅ（１１、３）で構成される閉路で囲まれた領域Ａと、辺ｅ（１１、３）、ｅ（１１、４）、ｅ（１１、５）で構成される閉路で囲まれた領域Ｂを有する。従って、層２は、領域Ａに対応する網Ｇ２１と領域Ｂに対応する網Ｇ２２に分割されて記憶される。
The road network diagram of this example is composed of two layers, an upper layer (layer 1) in FIG. 6A and a lower layer (layer 2) in FIG. 6B.
上述の辺は例えば全て主要道路をモデル化したものである。層２は、主要道路をモデル化した辺ｅ（２１、１）乃至ｅ（２１、５）およびｅ（２２、１）乃至ｅ（２２、５）に加え、非主要道路をモデル化した辺ｅ（２１、６）とｅ（２２、６）を包含する。また、ｅ（２１、６）とｅ（２２、６）の始点４２と終点４３の頂点ｖ（２１、３）、ｖ（２１、５）、ｖ（２２、２）、ｖ（２２、４）も追加されている。即ち、層２の方が層１より詳細度が高い。
The above-mentioned sides are all models of main roads, for example.
層１の辺ｅ（１１、３）の例えば左側は領域Ａである。従って、当該辺の左網４７には、層２における領域Ａの網の網ＩＤ３２であるＧ２１が格納されている。層１の辺ｅ（１１、３）の右側は領域Ｂである。従って、当該辺の右網４８には、層２における領域Ｂの網の網ＩＤ３２であるＧ２２が登録されている。同様に、層１の辺ｅ（１１、１）の左側は領域Ａである。従って、当該辺の左網４７には、層２における領域Ａの網の網ＩＤ３２であるＧ２１が登録されている。
For example, the left side of the side e (11, 3) of the
なお、ｅ（１１、３）と、ｅ（２１、５）およびｅ（２１、４）は同じ道路等の区間をモデル化している。従って、ｅ（２１、５）およびｅ（２１、４）の上位辺４４はともに、ｅ（１１、３）となる（図６−Ｄ）。同様に、ｅ（１１、３）と、ｅ（２２、１）およびｅ（２２、２）は同じ道路等の区間をモデル化している。従って、ｅ（２２、１）およびｅ（２２、２）の上位辺４４はともに、ｅ（１１、３）となる（図６−Ｄ）。 Note that e (11, 3), e (21, 5), and e (21, 4) model the same road section. Therefore, both the upper sides 44 of e (21, 5) and e (21, 4) are e (11, 3) (FIG. 6-D). Similarly, e (11, 3) and e (22, 1) and e (22, 2) model the same road section. Therefore, both the upper sides 44 of e (22, 1) and e (22, 2) are e (11, 3) (FIG. 6-D).
また、ｅ（２１、６）およびｅ（２２、６）は層２のみでモデル化された非主要道路に対応するため、上位辺４４は格納されていない（Ｎｕｌｌ値である）。
Moreover, since e (21, 6) and e (22, 6) correspond to the non-main road modeled only in the
図７は、利用者情報記憶部２７に格納されるデータの構成図である。利用者情報記憶部２７は、イベント属性６１と更新層６２を対にして記憶している。更新層６２は、イベント属性６１を持つイベントが発生したとき、当該イベントの発生位置に至る経路を路網図のどの層にまで追加するかを指定する。発生位置への経路が上位の層に追加されるほど、発生位置を通過する経路が探索されやすくなる。従って、利用者の興味が高いイベント属性６１に対応する更新層６２は上位の層を指定する。
FIG. 7 is a configuration diagram of data stored in the user
図８は分割手段２５の動作フローチャートである。分割手段２５は、受信手段２２からイベント属性６１、注目位置１３（ｑ）と誤差を入力する（Ｓ１）。分割手段２５は、利用者情報記憶部２７から入力したイベント属性６１に対応する更新層６２を取得し（Ｓ２）、層表３０から最上位層の網ＩＤ３２を取得する（Ｓ３）。
FIG. 8 is an operation flowchart of the dividing means 25. The dividing
取得した網ＩＤ３２の網（Ｇｈと略記）の網表４０と頂点表５０を路記憶部２８からメモリに読み込んだ後、分割手段２５はＧｈ内でｑの最近傍辺を探索して、その辺ＩＤ４１を取得する（Ｓ４）。分割手段２５は、各辺の始点４２及び終点４２の座標５２や、曲形状４５の折れ線等を参照して最近傍辺を決定する。このとき、分割手段２５は非特許文献１に記載されている技術を用いても良い。
After reading the network table 40 and the vertex table 50 of the acquired
例えばｑが図６−Ａの×印の位置であるとき、分割手段２５は最近傍辺の辺ＩＤ４１としてｅ（１１、３）を取得する。
For example, when q is the position of the mark X in FIG. 6A, the dividing
次に、分割手段２５はｑが最近傍辺上に位置しているかを判別する（Ｓ５）。このとき、分割手段２５は、ｑと最近傍辺の距離が入力した誤差範囲内であれば最近傍辺上に位置していると判断する。距離は平面上の距離であり、移動経路の長さ４６ではない。誤差はｑ等の位置測定装置の測定誤差を示す値である。
Next, the dividing
ｑが最近傍辺上に位置していない場合（Ｓ５でＮ）、分割手段２５はＧｈの網ＩＤ３２をスタックにプッシュダウンする（Ｓ６）。同手段は、ｑが最近傍辺の左右の何れに位置するかを判断し、ｑが左側に位置すれば左網４７から、ｑが右側に位置すれば右網４８から、１段下位のｈ＋１層の網ＩＤ３２（この網ＩＤ３２の網が新たなＧｈとなる）を取得する（Ｓ７）。
q recently if not located on near side (N in S5), dividing means 25 pushes down the net ID32 of G h in the stack (S6). This means determines whether q is located on the left or right side of the nearest side. If q is located on the left side, the
ｑが図６−Ａの×印の位置であるとき、分割手段２５は最近傍辺ｅ（１１、３）の左網４７（図６−Ｄ）から網ＩＤ３２としてＧ２１を取得する。
When q is the position of the mark X in FIG. 6A, the dividing
その後、分割手段２５は、取得したｈ＋１層の網ＩＤ３２がＮｕｌｌでなければ（ＳＧでＮ）Ｓ４のステップに戻る。通常、Ｓ７で取得したｈ＋１層の網ＩＤ３２がＮｕｌｌとなることはない。しかし、ｑの入力値に予想外の誤差が含まれていた場合等で、ｑが最近傍辺上に位置しているにもかかわらず分割手段２５が位置していないと判断（Ｓ５でＮ）をし、かつ、最近傍辺の一方または両方にｈ＋１層の網が無いと、例外的にＮｕｌｌとなり得る。
After that, the dividing
ｑが最近傍辺上に位置している場合（Ｓ５でＹ）、分割手段２５はＧｈが最上位の層でないことを、例えば層表３０を参照して確認する（Ｓ８でＮ）。Ｇｈが最上位の層であれば（Ｓ８でＹ）、分割手段２５は処理を終了する。ｑが最上位層の辺上に位置するのであれば、経路追加は必要ないからである。
q may have recently located on near side (Y in S5), dividing means 25 G h is confirmed by referring to otherwise the topmost, for example a layer table 30 (N in S8). If Gh is the highest layer (Y in S8), the dividing
なお、Ｓ７で取得したｈ＋１層の網ＩＤ３２がＮｕｌｌである場合（ＳＧでＹ）、分割手段２５は、スタックの最上段をポップアップして（ＳＨ）、Ｓ８の処理を行う。
When the
ｑが最上位層でない最近傍辺上に位置している場合（Ｓ５でＹ、Ｓ８でＮ）、分割手段２５は、ｑから１段上位の層（ｈ−１層）に通じる各辺の頂点への経路（但し、上位層に通じる辺上の経路は除く）（分割経路）を求める（Ｓ９）。ｈ−１層に通じる辺とは、Ｇｈの境界を構成する辺であり、網表４０において上位辺４４に値が設定されている辺である。 When q is located on the nearest side that is not the top layer (Y in S5, N in S8), the dividing means 25 uses the vertexes of each side that leads from q to the layer one level higher (h-1 layer). The route to (but excluding the route on the side leading to the upper layer) (division route) is obtained (S9). sides and is leading to the h-1 layer, a side constituting the boundary of G h, a side value to the upper side 44 in the network table 40 is set.
例えばｑが図６−Ｂの×印の位置であるとき、ｑはＧ２１において最近傍辺ｅ（２１、６）上に位置している（Ｓ５でＹ）。従って、分割経路は、ｑとｖ（２１、５）間およびｑとｖ（２１、５）間となる。 For example, when q is the position of the × mark in FIG 6-B, q (Y in S5), which is located on the recently Sobahen e (21,6) in the G 21. Accordingly, the divided paths are between q and v (21, 5) and between q and v (21, 5).
分割手段２５は、Ｇｈを分割経路上の辺を境界とする部分網に分割し、分割して出来た網の網表４０および頂点表５０を新たに生成する（ＳＡ）。分割手段２５は、作成された網の網ＩＤ３２を層表３０に追加する。
Dividing means 25 divides the G h edges on the divided path portions network bounded newly generates a halftone table 40 and vertex table 50 of the network made by dividing (SA). The dividing
分割手段２５は、例えば図６−ＢのＧ２１をｅ（２１、６）を境界として分割し、図９−Ｂに図示する新たな網Ｇ２３およびＧ２４を生成する。分割手段２５は、元のＧ２１の網表４０および頂点表５０（図６−Ｄ、図６−Ｅ）を基に、Ｇ２３およびＧ２４の網表４０および頂点表５０（図９−Ｄ、図９−Ｅ）を生成する。 Dividing means 25, for example, the G 21 in FIG. 6-B divides the boundary e (21,6), to generate a new mesh G 23 and G 24 shown in FIG. 9-B. Dividing means 25, the network table 40 and vertex table 50 of the original G21 based on (Fig. 6-D, FIG. 6-E), the halftone table 40 and vertex table 50 of G 23 and G 24 (Fig. 9-D, FIG. 9-E) is generated.
分割手段２５は、Ｇｈにおける分割経路上の辺をｈ−１層に追加する（ＳＢ）。分割手段２５は、追加対象となる網の網ＩＤ３２をスタックの最上段から取得する。また、同手段は追加した辺が上位辺４４を有する辺と交わっていれば、当該上位辺４４を追加された頂点で分割する。
The dividing
例えば分割手段２５は、図９−ＡのＧ１１に辺ｅ（１１、６）を追加して、元の辺ｅ（１１、３）を頂点ｖ（１１、６）で分割する。分割手段２５は、元の辺ｅ（１１、２）を頂点ｖ（１１、５）で分割する。
For example dividing means 25 adds the edge e (11, 6) to G 11 of FIG. 9-A, dividing the original edges e (11,3) at the apex v (11,6). The dividing
分割手段２５は、ｈ−１層の辺の左網４７と右網４８に、分割した網の網ＩＤ３２を格納する（ＳＣ）。具体的に、分割手段２５は、先ず追加した辺の左網４７と右網４８に分割した網の網ＩＤ３２を格納する。さらに同手段は、ｈ−１層において分割したＧｈの網ＩＤ３２を左網４７または右網４８に有する辺またはその分割辺の左網４７と右網４８に、分割した網の網ＩＤ３２を格納する。
The dividing
例えば、図９−Ｄにおいて、追加された辺ｅ（１１、６）の左網４７にはＧ２３が、右網４８にはＧ２４が格納される。また、図６−Ｄにおいて、分割前のＧ２１を左網４７に持つｅ（１１、１）の左網４７には分割後のＧ２３が格納される。
For example, in FIG. 9D, G 23 is stored in the
ついで、分割手段２５は分割前の網Ｇｈの網表４０および頂点表５０を削除する（ＳＤ）。分割手段２５は、削除された網の網ＩＤ３２を層表３０から削除する。
Then, dividing means 25 deletes the network table 40 and vertex table 50 of the network G h before the division (SD). The dividing
例えば、分割手段２５は、図６−Ｄにおける網Ｇ２１の網表４０を削除する。 For example, dividing means 25 deletes the network table 40 of the network G 21 in FIG. 6-D.
ｈ−１層が更新層６２でなければ（ＳＥでＮ）、分割手段２５はスタックの最上段から網ＩＤ３２を取得した後、スタックをポップアップして（ＳＦ）Ｓ９に戻る。ｈ−１層が更新層６２であれば（ＳＥでＹ）、分割手段２５は処理を終了する。
If the h-1 layer is not the update layer 62 (N in SE), the dividing
以上の説明から明らかなように、図９−Ｃは路網例２の経路追加・分割後の層表３０の例である。図９−Ｄは路網例２の経路追加・分割後の網表４０の例である。図９−Ｅは路網例２の経路追加・分割後の頂点表５０の例である。 As is apparent from the above description, FIG. 9C is an example of the layer table 30 after the route addition / division of the route network example 2. 9D is an example of the network table 40 after the route addition / division of the route network example 2. FIG. 9E is an example of the vertex table 50 after the route addition / division of the route network example 2. FIG.
図１５乃至図２０は、図１２乃至図１３に示す階層化された道路網の分割を説明する図である。図１５乃至図２０は、注目位置１３（ｑ）が与えられたとき、分割手段２５が地図の更新を行う際の手順の流れを例示する。この例は、ｑを通過する経路を最上位の層に追加するものである。即ち、更新層６２が最上位層である場合の例である。
15 to 20 are diagrams for explaining division of the hierarchical road network shown in FIGS. 12 to 13. FIGS. 15 to 20 illustrate the flow of procedures when the dividing
図１５は、図１２と同様に最上位（層１）の道路網の一部を抜粋した図である。図１５はｑの最近傍辺がeであることを示している。また、受信手段２２で取得した位置情報は、高々εの誤差を含むとする。ここで、ｑと辺ｅの間の距離がある許容値ε以下であることと、qを中心として半径εの円とｅの曲形状４５で与えられる折れ線が交差することは等価である。図１５の破線で描かれているｑを中心として半径εの円とｅの折れ線は交差していないので、ｑは辺ｅ上に位置しない。従って、分割手段２５は、下層の道路網を取得する。具体的に分割手段２５は、ｅのｑ側（左網４７または右網４８）に関連付けられている下位の道路網を取得する。
FIG. 15 is a diagram showing a part of the highest (layer 1) road network as in FIG. FIG. 15 shows that the nearest side of q is e. Further, it is assumed that the position information acquired by the receiving
図１６は、辺ｅに関連付けられて取得された側の下位の層の道路網の抜粋を示している。分割手段２５は、新たに道路網の一部を取得したら、その道路網に対して最近傍辺を求めるために曲形状４５等のデータ構造（R-tree）を読み込み、ｑの最近傍辺を求める。図１６では、辺ｅ'が層２におけるｑの最近傍辺であることを示している。階層１の場合と同様に、図１６の破線で描かれているｑを中心として半径εの円とｅ'の折れ線は交差しないので、ｑは辺ｅ'上に位置しない。従って、分割手段２５は、図１７に示すｅ'のｑ側に関連付けられている下層（層３）の道路網Ｇを取得する。
FIG. 16 shows an excerpt of the road network of the lower layer on the side acquired in association with the edge e. When the dividing
このとき、Ｇにおけるｑの最近傍辺はｑから十分近いので、分割手段２５はそれ以上層を下る手続きを終了する（図８のＳ５でＹ）。分割手段２５は、次にこの道路網Ｇに対して、Ｇの上位の層２に存在するＧを囲む辺への最短経路を求める。
At this time, since the nearest side of q in G is sufficiently close to q, the dividing means 25 finishes the procedure of descending further layers (Y in S5 in FIG. 8). Next, the dividing means 25 obtains the shortest route to the side surrounding G existing in the
図１８はこの手続きの結果を示す。辺ｅ１'は、ｑから辺ｅ１への最短経路の両端点をつなぐ辺である。分割手段２５は、Ｇを囲むすべての辺に関してｑからの最短経路を求めるが、図が煩雑になるため図１８には示していない。
FIG. 18 shows the result of this procedure. Edge e 1 'is the side that connects the end points of the shortest path from q to edge e 1. The dividing
分割手段２５は、いま求めたｑからＧを囲む辺への最短経路ｅ１'、ｅ２'、ｅ３'等により、Ｇをさらに細かく分割する。分割手段２５は、Ｇの上位層２のグラフＧ'（図１６）に各辺ｅ１'、ｅ２'、ｅ３'等を追加するようにＧ'に対する網表４０を更新する。例えば、分割手段２５は、曲形状４５のR-trｅｅに対して、ｅ１', ｅ２', ｅ３'…の各折れ線を追加する。
The dividing
そして、分割手段２５は、Ｇ'のそれぞれの辺と分割された道路網の関連付けを行う。例えば、図１９は、Ｇを分割した結果、ｅ１', ｅ２' および上位の階層２に存在する辺ｅｉ乃至ｅｉ＋５によって囲まれる道路網ｇ１が新たに得られていることを示している。このとき、分割前はｅi の右網４８としてＧが関連付けられていたが、分割後の関連付けの更新として、ｅi の右網４８はｇ１となる。
Then, the dividing
最終的に、分割手段２５は、Ｇ'においてＧ'を囲む最上位のグラフＧ''の各辺への最短経路を求め、その経路をＧ''へ追加する（図２０）ように網表４０および頂点表５０の更新を行う。 Finally, the dividing means 25 obtains the shortest path to each side of the uppermost graph G ″ surrounding G ′ in G ′, and adds the path to G ″ (FIG. 20). 40 and the vertex table 50 are updated.
図１０は、探索手段２６の動作フローチャートである。探索手段２６は、受信手段２２から出発位置（ｓ）、目的位置（ｔ）と誤差を入力する（Ｓ１１）。探索手段２６は、出発位置を路網図管理装置２０等が備えるＧＰＳ装置から取得しても良い。探索手段２６は、層表３０から最上位層の網ＩＤ３２を取得する（Ｓ１２）。
FIG. 10 is an operation flowchart of the search means 26. The search means 26 inputs the departure position (s), the target position (t) and the error from the receiving means 22 (S11). The search means 26 may acquire the departure position from a GPS device provided in the road network
取得した網ＩＤ３２の網（Ｇｈと略記）の網表４０と頂点表５０をメモリに読み込んだ後、探索手段２６はＧｈ内でｓの最近傍辺（最近傍辺ｓ）とｔの最近傍辺(最近傍辺ｔ）とを探索して、おのおのの辺ＩＤ４１を取得する（Ｓ１３）。次に、探索手段２６はｓが最近傍辺ｓ上に位置している、または、ｔが最近傍辺ｔ上に位置しているかを判別する（Ｓ１４）。このとき、探索手段２６は、ｓまたはｔと各々の最近傍辺の距離が入力した誤差範囲内であれば最近傍辺上に位置していると判断する。
After the network table 40 and the vertex table 50 of the acquired
ｓとｔの何れもが最近傍辺上に位置していない場合（Ｓ５でＮ）、探索手段２６は、ｓが最近傍辺の左右の何れに位置するかを判断する。そして同手段は、ｓが左側に位置すれば左網４７から、ｓが右側に位置すれば右網４８から、１段下位のｈ＋１層の網ＩＤ３２（当該網を網Ｇｈ＋１ｓと略記）を取得する（Ｓ１５）。探索手段２６は、ｔが最近傍辺の左右の何れに位置するかを判断し、ｔが左側に位置すれば左網４７から、ｔが右側に位置すれば右網４８から、１段下位のｈ＋１層の網ＩＤ３２（当該網を網Ｇｈ＋１ｔと略記）を取得する（Ｓ１６）。Ｇｈ＋１ｓおよびＧｈ＋１ｔの網ＩＤ３２が一致すれば（Ｓ１７でＹ）、探索手段２６はＳ１３に戻る。
If neither s nor t is located on the nearest side (N in S5), the search means 26 determines whether s is located on the left or right side of the nearest side. The means obtains the
Ｇｈ＋１ｓおよびＧｈ＋１ｔの網ＩＤ３２が一致すれば（Ｓ１７でＹ）、探索手段２６はＧｈ内で、Ｇｈ＋１ｓとＧｈ＋１ｔ間の経路（経路２）を探索して取得する（Ｓ１８）。ここで、Ｇｈ＋１ｓとＧｈ＋１ｔ間の経路とは、Ｇｈ＋１ｓを囲む辺上の各頂点からＧｈ＋１ｔを囲む辺上の各頂点への経路の内で距離が最短の経路を指す。Ｇｈ＋１ｓを囲む辺とは、左網４７または右網４８にＧｈ＋１ｓの網ＩＤ３２が格納されている辺である。また、経路の距離は当該経路に属する辺の長さ４６の合計値である。なお、探索手段２６は、経路の探索の為に、Dijkstraのアルゴリズム等の一般的な検索アルゴリズムを用いることができる。
If a match is G h + 1s and G h + 1t network ID 32 (Y in S17), the
図９−ＡにおいてＧ２４がＧｈ＋１ｓである場合、Ｇｈ＋１ｓを囲む辺上の各頂点は、ｖ（１１、３）、ｖ（１１、５）、ｖ（１１、６）となる。 If G 24 in FIG. 9-A is G h + 1s, each vertex on the side surrounding the G h + 1s is, v (11,3), v ( 11,5), the v (11,6).
次に、探索手段２６はｓと経路２のｓ側の端点（Ｇｈ＋１ｓの周辺上の頂点となる。ｓｈ＋１と略記）の間の経路（経路１）をｈ＋１以下の層から再帰的探索により取得する（Ｓ１９）。図１１は再帰的探索の詳細を示す。更に、探索手段２６は経路２のｔ側の端点（Ｇｈ＋１ｔの周辺上の頂点となる。ｔｈ＋１と略記）とｔの間の経路（経路３）をｈ＋１以下の層から再帰的探索により取得する（Ｓ１Ａ）。 Next, the search means 26 performs a recursive search for a route (route 1) between s and the end point on the s side of route 2 (the vertex on the periphery of G h + 1s , abbreviated as sh + 1 ) from the layer below h + 1. Obtain (S19). FIG. 11 shows details of the recursive search. Further, the search means 26 obtains a path (path 3) between the end point on the t side of the path 2 (the apex on the periphery of G h + 1t , abbreviated as hh + 1 ) and t by a recursive search from the layer below h + 1. (S1A).
探索手段２６は、経路１、経路２、経路３をつなげてｓからｔへの移動経路を取得する（Ｓ１Ｂ）。最後に、探索手段２６は、ｓからｔ移動経路を表示手段２４に表示する（Ｓ１Ｉ）。
The search means 26 connects the
探索手段２６はｓが最近傍辺ｓ上に位置している、かつ、ｔが最近傍辺ｔ上に位置している場合（Ｓ１４でＹ、Ｓ１ＣでＹ）、Ｇｈ内でｓからｔへの移動経路検索を行う（Ｓ１Ｄ）。 Searching means 26 is located on the s recently Sobahen s, and, if t is located on the recently Sobahen t (at S14 Y, in S1C Y), to t from s in G h The movement route search is performed (S1D).
ｓまたはｔの一方（例えばｓ）が最近傍辺上に位置しているが、他方（例えばｔ）が最近傍辺上に位置していない場合（Ｓ１４でＹ、Ｓ１ＣでＮ）、探索手段２６は以下の処理を行う。 When one of s or t (for example, s) is located on the nearest side, but the other (for example, t) is not located on the nearest side (Y in S14, N in S1C), search means 26 Does the following:
探索手段２６は、ｔが最近傍辺の左右の何れに位置するかを判断し、ｔが左側に位置すれば左網４７から、ｔが右側に位置すれば右網４８から、１段下位のｈ＋１層の網ＩＤ３２（当該網を網Ｇｈ＋１ｔと略記）を取得する（Ｓ１Ｅ）。
The search means 26 determines whether t is located on the left or right side of the nearest side. If t is located on the left side, the
その後、探索手段２６は、Ｇｈ内で、ｓとＧｈ＋１ｔ間の経路（経路４）を探索して取得する（Ｓ１Ｆ）。ここで、ｓとＧｈ＋１ｔ間の経路とは、ｓからＧｈ＋１ｔを囲む辺上の各頂点への経路の内で距離が最短の経路を指す。Ｇｈ＋１ｔを囲む辺とは、左網４７または右網４８にＧｈ＋１ｔの網ＩＤ３２が格納されている辺である。
Thereafter, the search means 26, in the G h, is obtained by searching for a route (route 4) between s and G h + 1t (S1F). Here, the path between s and G h + 1t refers to the path with the shortest distance among the paths from s to each vertex on the side surrounding G h + 1t . The side surrounding G h + 1t is a side where the
探索手段２６は経路４のｔ側の端点（Ｇｈ＋１ｔの周辺上の頂点となる。ｔｈ＋１と略記）とｔの間の経路（経路５）をｈ＋１以下の層から再帰的探索により取得し（Ｓ１Ｇ）、最後に経路４と５を連結してｓからｔへの移動経路を取得する（Ｓ１Ｈ）。
The search means 26 obtains a path (path 5) between the end point on the t side of the path 4 (the apex on the periphery of G h + 1t , abbreviated as t h + 1 ) and t by a recursive search from the layer below h + 1 ( S1G) Finally,
ｔが最近傍辺上に位置しているがｓが最近傍辺上に位置していない場合、探索手段２６は、ｓとｔの立場を逆転して同様の処理を行う。 If t is located on the nearest side but s is not located on the nearest side, the searching means 26 performs the same processing by reversing the positions of s and t.
図１１は、探索手段２６の再帰的探査の動作フローチャートである。図１１は、ｔｈ＋１とｔの間の第５の経路をｈ＋１以下の層から検索する場合（Ｓ１Ｇ等の詳細）を例示する。 FIG. 11 is a flowchart of the recursive search operation of the search means 26. FIG. 11 exemplifies a case where the fifth path between t h + 1 and t is searched from the layer below h + 1 (details such as S1G).
探索手段２６は、Ｇｈ＋１ｔの網ＩＤ３２とｔｈ＋１をスタックの最上段にプッシュダウンする（Ｓ２１）。探索手段２６はｔが最近傍辺の左右の何れに位置するかを判断し、ｔが左側に位置すれば左網４７から、右側に位置すれば右網４８から、１段下位のｈ＋２層の網ＩＤ３２（当該網を網Ｇｈ＋２ｔと略記）を取得する（Ｓ２２）。
Searching means 26 pushes down the network ID32 and t h + 1 of G h + 1t at the top of the stack (S21). The search means 26 determines whether t is located on the left or right side of the nearest side. If t is located on the left side, the
探索手段２６は、Ｇｈ＋１内で、ｔｈ＋１とＧｈ＋２ｔ間の経路を探索して取得する（Ｓ２３）。なお、当該経路の端点となるＧｈ＋２ｔの周辺上の頂点は、ｔｈ＋２として参照される。
探索手段２６は、検索した経路をＳ２２でプッシュダウンしたスタックの最上段に追記する（Ｓ２４）。
Searching means 26, in the G h + 1, it is obtained by searching for a route between t h + 1 and G h + 2t (S23). The vertex on the periphery of G h + 2t that is the end point of the route is referred to as t h + 2 .
The search means 26 adds the searched route to the top of the stack pushed down in S22 (S24).
Ｇｈ＋２ｔの網表４０と頂点表５０をメモリに読み込んだ後、探索手段２６はＧｈ＋２ｔ内でｔの最近傍辺を取得する（Ｓ２５）。探索手段２６は、ｔが最近傍辺上に位置しているかを判別する（Ｓ２６）。このとき、探索手段２６は、ｔと最近傍辺の距離が入力した誤差範囲内であれば最近傍辺上に位置していると判断する。
After reading the network table 40 and the vertex table 50 of G h + 2t into the memory, the search means 26 obtains the nearest edge of t in G h + 2t (S25). The search means 26 determines whether t is located on the nearest side (S26). At this time, if the distance between t and the nearest side is within the input error range, the searching
ｔが最近傍辺上に位置しなければ（Ｓ２６でＮ）、探索手段２６はＳ２１に戻る。このときＧｈ＋２ｔは新たなＧｈ＋１となり、ｔｈ＋２は新たなｔｈ＋１となる。 If t is not located on the nearest side (N in S26), the search means 26 returns to S21. At this time, G h + 2t becomes a new G h + 1 , and t h + 2 becomes a new t h + 1 .
ｔが最近傍辺上に位置すれば（Ｓ２６でＹ）、探索手段２６はＧｈ＋２内でｔｈ＋２とｔの間の経路６を求める（Ｓ２７）。
t is if recent position on the near side (Y in S26), the
最後に探索手段２６は、スタックを一段ずつポップアップしながら、スタックに記憶していた経路を順次ｔから遠ざかる方向に経路６と連結して経路５を取得して（Ｓ２８）、処理を終了する。 Finally, while the search means 26 pops up the stack one step at a time, the route stored in the stack is sequentially connected to the route 6 in a direction away from t (S28), and the processing ends.
本実施形態の路網図管理システム１０は、ある場所の状況に応じて、当該場所を経由する経路を検索されやすくする。その理由は、分割手段２５が、注目位置１３を経由する経路を上位の層に追加するからである。
The route
さらに、本実施形態の路網図管理システム１０は、経路検索および経路追加を効率的に行うことが出来る。その理由は、路網図を部分網に分割して路記憶部２８に記憶しており、経路検索および経路追加において、必要な部分しかメモリに読み込まず、また、当該部分内でのみ経路探索を行うからである。
Furthermore, the route
さらに、本実施形態の路網図管理システム１０は、利用者の嗜好に基づいた経路追加を行うことが出来る。その理由は、利用者情報記憶部２７に基づいて、経路追加をする層を決定するからである。
Furthermore, the route
本発明の第２の実施形態の路網図管理装置２０の分割手段２５は、ｑから１段上位の層（ｈ−１層）に通じる所定数（２、等）の辺の頂点だけへの経路を求める（図８のＳ９）。辺の選択は、各辺対応に網表４０に登録されている優先度等に基づいて行う。
The dividing means 25 of the road network
本実施形態の路網図管理装置２０は経路追加を高速に実施できる。その理由は、分割経路の探索数が限定されるからである。
The route
また、路網図管理装置２０は、経路追加を常に所定層（例えば最上層）以下の層に行うこととしてもよい。この場合、路網図管理装置２０は利用者情報記憶部２７、受信手段２２を備えなくても良い。
Further, the route
さらに、路網図管理装置２０は、入力探索手段２６、表示手段２４、探索手段２６を備え無くても良い。入力探索手段２６、表示手段２４、探索手段２６は、路記憶部２８を共有する探索装置（図示されない）が備えても良い。
Further, the road
図２１は、本発明にかかる路網図管理装置２０の基本的構成を示す。路網図管理装置２０は、路記憶部２８と分割手段２５を備える。
FIG. 21 shows a basic configuration of the road network
１０ 路網図管理システム
１１ 送信装置
１２ 端末
１３ 注目位置
２０ 路網図管理装置
２１ コンピュータ
２２ 受信手段
２３ 入力手段
２４ 表示手段
２５ 分割手段
２６ 探索手段
２７ 利用者情報記憶部
２８ 路記憶部
２９ 路網図管理プログラム
３０ 層表
３２ 網ＩＤ
４０ 網表
４１ 辺ＩＤ
４２ 始点
４３ 終点
４４ 上位辺
４５ 曲形状
４６ 長さ
４７ 左網
４８ 右網
５０ 頂点表
５１ 頂点ＩＤ
５２ 座標
６１ イベント属性
６２ 更新層
DESCRIPTION OF
40 Net Table 41 Side ID
42
52 Coordinate 61
Claims (19)
最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、
最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割手段を備える路網図管理装置。 Based on the level of detail of the road network, it is hierarchized into multiple layers (layers with low levels of detail between the two layers are called upper layers and layers with higher levels are called lower layers), and each layer is surrounded by a closed path of the upper layer of the layer. A path storage unit in which a road network diagram divided into divided networks for each area is stored in association with two divided networks having the road as a boundary on both sides of each path of an upper layer constituting the closed circuit; ,
Access each layer of the road network map sequentially from the highest layer to the lower layer, identify the nearest road of the specified target position in each layer, and connect the target position side associated with the road The divided network (G d ) is acquired from the lower layer until the path including the target position exists in the G d ,
Finally sequentially accesses each layer from the G d belongs layers obtained until one stage lower layer update layer towards the upper, in the layers, at least two and the of the path that constitutes the boundary of the G d path between the target position (the divisional path) by searching within the G d, the split the G d into a plurality of division network (g d) in the divisional path, deleting the G d from the path memory unit Then, a road network map management apparatus comprising a dividing unit that stores each gd in the road storage unit and adds the divided path to a layer one level higher.
前記注目位置、前記イベント属性を受信する受信手段と、
前記出発位置と前記目的位置を入力する入力手段と、
前記移動経路を表示する表示手段と、
前記利用者情報記憶部から、受信された当該イベント属性に対応する前記更新層の指定を取得する前記分割手段を備える請求項３乃至５の何れかの路網図管理装置。 A user information storage unit for storing designation of the update layer associated with the event attribute;
Receiving means for receiving the position of interest and the event attribute;
Input means for inputting the starting position and the destination position;
Display means for displaying the travel route;
The road network map management device according to any one of claims 3 to 5, further comprising: the dividing unit that acquires designation of the update layer corresponding to the received event attribute from the user information storage unit.
請求項６の路網図管理装置を包含する路網図管理システム。 A transmitter that transmits the attention position and the event attribute;
A road map management system including the road map management device according to claim 6.
最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、
最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割処理を実行させる路網図管理プログラム。 Based on the level of detail of the road network, it is hierarchized into multiple layers (layers with low levels of detail between the two layers are called upper layers and layers with higher levels are called lower layers), and each layer is surrounded by a closed path of the upper layer of the layer. A road network unit that is divided into divided networks for each area has a path storage unit in which two divided networks having the road as a boundary are associated with each other on each side of the upper layer road that constitutes the closed circuit. Computer
Access each layer of the road network map sequentially from the highest layer to the lower layer, identify the nearest road of the specified target position in each layer, and connect the target position side associated with the road The divided network (G d ) is acquired from the lower layer until the path including the target position exists in the G d ,
Finally sequentially accesses each layer from the G d belongs layers obtained until one stage lower layer update layer towards the upper, in the layers, at least two and the of the path that constitutes the boundary of the G d path between the target position (the divisional path) by searching within the G d, the split the G d into a plurality of division network (g d) in the divisional path, deleting the G d from the path memory unit Then, a road network map management program that stores each gd in the path storage unit and executes a division process for adding the division path to a layer one level higher.
当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路のおのおのと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索する前記分割処理を実行させる請求項８の路網図管理プログラム。 In the computer,
The path each said target position between paths (split-path) the division processing according to claim 8 road network view management program to be executed to search within the G d of which constitutes the boundary of the G d.
最上位層から順次下位に向けて各層をアクセスして、各層に於いて、指定された出発位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記出発位置側の前記分割網（Ｇｓ）および指定された目的位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記目的位置側の前記分割網（Ｇｔ）を、一段下位層から取得して、当該両分割網に基づいて、前記出発点と前記到達点間の移動経路を探索して出力する探索処理を実行させる請求項８または９の路網図管理プログラム。 In the computer,
Each layer is accessed sequentially from the highest layer to the lower layer, and in each layer, the route nearest to the designated departure position is identified and the divided network on the departure position side associated with the route ( G s ) and a route nearest to the designated destination position are specified, and the divided network (G t ) on the destination position side associated with the road is acquired from the lower layer, and the two divisions are obtained. The road network map management program according to claim 8 or 9, wherein search processing for searching and outputting a movement route between the departure point and the arrival point is executed based on a network.
前記Ｇｓと前記Ｇｔが同一（Ｇ）であって、当該Ｇ内に前記出発位置または前記目的位置の一方の位置を含む路が存在するが他方の位置を含む路が存在しない場合に、当該層に於いて、前記他方の位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記他方位置側の前記分割網（Ｇｔ）を下位層から取得し、前記一方の位置と前記Ｇｔ間の経路（第４の経路）を前記Ｇ内で探索し、その後、前記Ｇｔと当該第４の経路の交点と前記他方位置の経路（第５の経路）を当該下位層以下の層から探索し、前記第４の経路、および、前記第５の経路を直列に結合した移動経路を出力する前記探索処理を実行させる請求項１０の路網図管理プログラム。 In the computer,
When the G s and the G t are the same (G), and a path including one position of the starting position or the target position exists in the G, but there is no path including the other position, In the layer, the nearest path of the other position is specified and the divided network (G t ) on the other position side associated with the path is acquired from the lower layer, and the one position and the searched route between G t (fourth path) in the G, then the G t and the intersection and the other position of the path (fifth path) of the fourth path below the lower layer The road network map management program according to claim 10, wherein the search processing is executed to search from the layer and to output the movement route obtained by connecting the fourth route and the fifth route in series.
同一層に於いて前記Ｇｓと前記Ｇｔが異なる場合に、前記Ｇｓと前記Ｇｔ間の経路（第１の経路）を当該層の１段上位の層内で探索し、その後、前記Ｇｓと当該第１の経路の交点と前記出発位置間の経路（第２の経路）と前記Ｇｔと当該第１の経路の交点と前記目的位置間の経路（第３の経路）を当該層以下の層から探索し、前記第２の経路、前記第１の経路、および、前記第３の経路を直列に結合した移動経路を出力する前記探索処理を実行させる、請求項１０または１１の路網図管理プログラム。 In the computer,
When the G s and the G t are different in the same layer, a path (first path) between the G s and the G t is searched in a layer one level higher than the layer, G s and the route intersection and between said starting position of the first path (second path) and the G t and the path between the intersections with the target position of the first path (third path) the The search is performed from a layer below the layer, and the search process is executed to output a movement route obtained by connecting the second route, the first route, and the third route in series. Road map management program.
前記注目位置、前記イベント属性を受信する受信処理と、
前記出発位置と前記目的位置を入力する入力処理と、
前記移動経路を表示する表示処理と、
前記利用者情報記憶部から、受信された当該イベント属性に対応する前記更新層の指定を取得する前記分割処理を実行させる請求項１０乃至１２の何れかの路網図管理プログラム。 In the computer having a user information storage unit for storing designation of the update layer associated with the event attribute,
A reception process for receiving the attention position and the event attribute;
An input process for inputting the starting position and the destination position;
Display processing for displaying the travel route;
The road network map management program according to any one of claims 10 to 12, which causes the division processing to acquire designation of the update layer corresponding to the received event attribute from the user information storage unit.
最上位層から下位に向けて順次前記路網図の各層をアクセスして、各層に於いて、指定された注目位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記注目位置側の前記分割網（Ｇｄ）を、当該Ｇｄに前記注目位置を含む前記路が存在するようになるまで一段下位層から取得して、
最後に取得した前記Ｇｄが属する層から上位に向けて更新層の一段下位層まで順次各層をアクセスして、各層に於いて、当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路の少なくとも２つと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索して、前記Ｇｄを前記分割経路で複数の分割網（ｇｄ）に分割して、前記Ｇｄを前記路記憶部から削除して、各前記ｇｄを前記路記憶部に記憶し、前記分割経路を１段上位の層に追加する分割工程を有する路網図管理方法。 Based on the level of detail of the road network, it is hierarchized into multiple layers (layers with low levels of detail between the two layers are called upper layers and layers with higher levels are called lower layers), and each layer is surrounded by a closed path of the upper layer of the layer. A road network unit that is divided into divided networks for each area has a path storage unit in which two divided networks having the road as a boundary are associated with each other on each side of the upper layer road that constitutes the closed circuit. Computer with
Access each layer of the road network map sequentially from the highest layer to the lower layer, identify the nearest road of the specified target position in each layer, and connect the target position side associated with the road The divided network (G d ) is acquired from the lower layer until the path including the target position exists in the G d ,
Finally sequentially accesses each layer from the G d belongs layers obtained until one stage lower layer update layer towards the upper, in the layers, at least two and the of the path that constitutes the boundary of the G d path between the target position (the divisional path) by searching within the G d, the split the G d into a plurality of division network (g d) in the divisional path, deleting the G d from the path memory unit Then, the road network map management method including a dividing step of storing each gd in the road storage unit and adding the divided path to a layer one level higher.
当該Ｇｄの前記境界を構成する前記路のおのおのと前記注目位置間の経路（分割経路）を前記Ｇｄ内で探索する前記分割工程を有する請求項１４の路網図管理方法。 The computer is
Road network view management method according to claim 14 having the dividing step path between each said target position of said path (split-path) to search in the G d constituting the boundary of the G d.
最上位層から順次下位に向けて各層をアクセスして、各層に於いて、指定された出発位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記出発位置側の前記分割網（Ｇｓ）および指定された目的位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記目的位置側の前記分割網（Ｇｔ）を、一段下位層から取得して、当該両分割網に基づいて、前記出発点と前記到達点間の移動経路を探索して出力する探索工程を有する請求項１４または１５の路網図管理方法。 The computer is
Each layer is accessed sequentially from the highest layer to the lower layer, and in each layer, the route nearest to the designated departure position is identified and the divided network on the departure position side associated with the route ( G s ) and a route nearest to the designated destination position are specified, and the divided network (G t ) on the destination position side associated with the road is acquired from the lower layer, and the two divisions are obtained. The road network map management method according to claim 14 or 15, further comprising a search step of searching and outputting a movement route between the starting point and the destination point based on a network.
前記Ｇｓと前記Ｇｔが同一（Ｇ）であって、当該Ｇ内に前記出発位置または前記目的位置の一方の位置を含む路が存在するが他方の位置を含む路が存在しない場合に、当該層に於いて、前記他方の位置の最近傍の路を特定して当該路に関連付けられている前記他方位置側の前記分割網（Ｇｔ）を下位層から取得し、前記一方の位置と前記Ｇｔ間の経路（第４の経路）を前記Ｇ内で探索し、その後、前記Ｇｔと当該第４の経路の交点と前記他方位置の経路（第５の経路）を当該下位層以下の層から探索し、前記第４の経路、および、前記第５の経路を直列に結合した移動経路を出力する前記探索工程を有する請求項１６の路網図管理方法。 The computer is
When the G s and the G t are the same (G), and a path including one position of the starting position or the target position exists in the G, but there is no path including the other position, In the layer, the nearest path of the other position is specified and the divided network (G t ) on the other position side associated with the path is acquired from the lower layer, and the one position and the searched route between G t (fourth path) in the G, then the G t and the intersection and the other position of the path (fifth path) of the fourth path below the lower layer The road network map management method according to claim 16, further comprising the search step of searching from the layer and outputting a movement route obtained by connecting the fourth route and the fifth route in series.
同一層に於いて前記Ｇｓと前記Ｇｔが異なる場合に、前記Ｇｓと前記Ｇｔ間の経路（第１の経路）を当該層の１段上位の層内で探索し、その後、前記Ｇｓと当該第１の経路の交点と前記出発位置間の経路（第２の経路）と前記Ｇｔと当該第１の経路の交点と前記目的位置間の経路（第３の経路）を当該層以下の層から探索し、前記第２の経路、前記第１の経路、および、前記第３の経路を直列に結合した移動経路を出力する前記探索工程を有する、請求項１６または１７の路網図管理方法。 The computer is
When the G s and the G t are different in the same layer, a path (first path) between the G s and the G t is searched in a layer one level higher than the layer, G s and the route intersection and between said starting position of the first path (second path) and the G t and the path between the intersections with the target position of the first path (third path) the 18. The road according to claim 16, further comprising the search step of searching from a layer below the layer and outputting a movement route obtained by connecting the second route, the first route, and the third route in series. Network map management method.
前記注目位置、前記イベント属性を受信する受信工程と、
前記出発位置と前記目的位置を入力する入力工程と、
前記移動経路を表示する表示工程と、
前記利用者情報記憶部から、受信された当該イベント属性に対応する前記更新層の指定を取得する前記分割工程を有する請求項１６乃至１８の何れかの路網図管理方法。 The computer including a user information storage unit that stores designation of the update layer associated with an event attribute,
A receiving step of receiving the attention position and the event attribute;
An input step for inputting the starting position and the destination position;
A display step for displaying the travel route;
The road network map management method according to any one of claims 16 to 18, further comprising the division step of acquiring designation of the update layer corresponding to the received event attribute from the user information storage unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009063719A JP2010217459A (en) | 2009-03-17 | 2009-03-17 | Device, system, program, and method for managing road network diagram |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009063719A JP2010217459A (en) | 2009-03-17 | 2009-03-17 | Device, system, program, and method for managing road network diagram |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012189471A (en) * | 2011-03-11 | 2012-10-04 | Zenrin Co Ltd | Route setting device |
| CN110827048A (en) * | 2018-08-08 | 2020-02-21 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | Geographic region segmentation method and device based on road network and electronic equipment |
| CN116383451A (en) * | 2023-06-06 | 2023-07-04 | 北京赛目科技股份有限公司 | Map segmentation method and device, electronic equipment and storage medium |
-
2009
- 2009-03-17 JP JP2009063719A patent/JP2010217459A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
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| JP2012189471A (en) * | 2011-03-11 | 2012-10-04 | Zenrin Co Ltd | Route setting device |
| CN110827048A (en) * | 2018-08-08 | 2020-02-21 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | Geographic region segmentation method and device based on road network and electronic equipment |
| CN110827048B (en) * | 2018-08-08 | 2023-05-23 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | Geographic region segmentation method and device based on road network and electronic equipment |
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