JP5545109B2 - 運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法、情報配信方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「逆走」とは、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行することをいう。
また、「運転の支援」とは、ディスプレイやスピーカを用いた案内以外に、車両の制御を行うこと等も含む。
また、請求項13に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
また、請求項14に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、請求項13に記載のコンピュータプログラムによれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、請求項14に記載のコンピュータプログラムによれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両(他車両自ら)が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
(1)逆走車両(他車両)自らが逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両が送信元になる。
(2)他車両がカメラ6等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した他車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両を検出した他車両が送信元になる。
(3)路側装置4が路上カメラ8等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置4から送信される逆走車両情報。尚、この場合には路側装置4が送信元になる。
(4)警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関5から送信される逆走車両情報。尚、この場合には公的機関5が送信元になる。
現在位置検出部21は、GPS31、車速センサ32、ステアリングセンサ33、ジャイロセンサ34等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ32は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU23に出力する。そして、ナビゲーションECU23は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
特に、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、逆走車両に関する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
例えば、本実施形態では、図7に示す運転支援処理プログラムをナビゲーション装置1が実施する構成としているが、一部の処理を、ナビゲーション装置1と双方向通信可能に構成された情報配信センタ(情報配信装置)が実施する構成としても良い。具体的には、情報配信センタが車両3、路側装置4、公的機関5等から逆走車両情報を取得し(S1〜S4)、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し(S6)、特定した取得元の種類から信頼度を判定し(S7)、逆走車両情報を判定された信頼度とともに車両に対して配信するように構成する。そして、情報配信センタから逆走車両情報及び信頼度とを受信した車両は、受信した逆走車両情報及び信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定し、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行うように構成する。その結果、情報配信センタは、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
また、他車両から、周辺車両の逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両(即ち逆走車両を検出した他車両)で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
また、他車両から、他車両自らの逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両(即ち逆走車両)で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、自らの車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
2 逆走車両情報提供システム
3 車両
4 路側装置
5 公的機関
23 ナビゲーションECU
36 信頼度判定テーブル
37 支援内容判定テーブル
51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (14)
- 道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援装置。 - 道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援装置。 - 前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信装置。 - 道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信装置。 - 前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の情報配信装置。 - 逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援方法。 - 逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援方法。 - 逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信方法。 - 逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信方法。 - コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
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