JP7188004B2 - 情報処理装置及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
まず、図1~4を用いて本実施形態の情報処理システム、情報処理装置、運転支援装置、プローブ車両の構成について説明する。
図1は、情報処理装置と後続車両である運転支援対象車両に搭載された運転支援装置と複数のプローブ車両とから構成される車両用の情報処理システムを示している。図1に示す情報処理システム101では、情報処理装置102と、複数のプローブ車両104及び後続車両である運転支援対象車両に搭載された運転支援装置103とが通信ネットワーク105を介して接続される。
なお、情報処理装置102と運転支援装置103との間の通信については、情報処理装置102と運転支援装置103が同じ運転支援対象車両に搭載されている場合は、CAN(Controller Area Network)や、LIN(Local Interconnect Network)といった車載用ネットワークに対応した通信方式、あるいは、Ethernet(登録商標)、Bluetooth(登録商標)等の通信方式を用いることもできる。
図2は、プローブセンタとして機能する「情報処理装置」の構成を示している。図2に示す情報処理装置102は、主に半導体装置で構成され、サーバ201、車両情報データベース202、車両統計情報データベース203、通信装置204を有する。サーバ201は、CPU(Central Processing Unit)205、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等(図示せず)を有する。ここで、CPU205は本発明の「判定部」及び「演算部」として機能する。また、車両情報データベース202、車両統計情報データベース203は、それぞれ、HDDやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶部(図示せず)で実現されている。また、通信装置204は、本発明の「受信部」及び「送信部」として機能し、通信ネットワーク105に接続されるネットワークインターフェース部(図示せず)等を有する。
なお、情報処理装置102は、パッケージ化された半導体装置であっても、配線基板において各半導体装置が配線接続された構成であってもよい。
また、図2では、情報処理装置102が、本発明の機能を発揮する専用の情報処理装置である例を示しているが、必ずしも専用の情報処理装置でなくともよく、他の機能を有する情報処理装置がさらに本発明の機能を有するように構成してもよい。
図3は、プローブ車両104の後続車両である運転支援対象車両に搭載された「運転支援装置」の構成を示している。図3に示す運転支援装置103は、ナビゲーション装置301、GPS(Global positioning system)302、通信装置303を有する。ナビゲーション装置301は、ナビゲーション電子制御装置304、表示装置305、スピーカー306を有する。ここで、表示装置305、スピーカー306は本発明の「通知部」として機能する。ナビゲーション電子制御装置304は、CPU307、及びROMやRAM等(図示せず)を有する。GPS装置302は、GPSの他、ディファレンシャルGPSや慣性航行システム(INS)であってもよい。通信装置303は、通信ネットワーク105に接続されるネットワークインターフェース部(図示せず)等を有する。
運転支援装置の形態の例として、半導体、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。またこれらにアンテナや通信用インターフェースなど、必要な機能を追加してもよい。また、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末のような形態をとることも可能である。
図4は、車両情報を取得するプローブ車両の構成を示している。図4に示すプローブ車両104は、センサ部401、GPS装置402、通信装置403を有する。センサ部401は、ジャイロセンサ404、ステアリングセンサ405、スピードセンサ406を有する。GPS装置402、通信装置403は、それぞれGPS装置302、通信装置303と同様の構成を有する。
(1)情報処理装置の処理の概要
初めに、情報処理装置の処理の概要について説明する。
(ア)まず、情報処理装置102の通信装置204(本発明の「受信部」に相当)は、「車両情報」を「取得する」プローブ車両から車両情報を受信する。具体的には、プローブ車両104は、道路を走行しながら搭載するセンサ部401によって得られる車両情報を通信装置403により一定の時間間隔で情報処理装置102に送信する。情報処理装置102は、複数のプローブ車両104から一定の時間間隔で送信されてくる車両情報を通信装置204により受信する。そして、情報処理装置102は、受信した車両情報を車両情報データベース202に収集する。すなわち、車両情報データベース202は、複数のプローブ車両104の一定の時間間隔刻みの車両情報をビックデータとして保持することとなる。
(イ)次に、情報処理装置102のCPU205(本発明の「判定部」に相当)は、車両情報に「基づいて」、「イベント」の発生の「有無」を判定する。具体的には、情報処理装置102のサーバ201のCPU205は、車両情報データベース202に収集された車両情報間の相関から得られる事象等のイベントの発生の有無を判定する。そして、CPU205は、判定に用いられた特定の車両情報を判定結果と共に車両統計情報データベース203に保持する。
(ウ)そして、情報処理装置102のCPU205(本発明の「演算部」に相当)は、「判定結果」の信頼性を示す「信頼度」を算出する。具体的には、情報処理装置102のサーバ201のCPU205は、車両統計情報データベース203に保持された特定の車両情報に基づいて判定結果の信頼度を算出する。
(エ)最後に、情報処理装置102の通信装置204(本発明の「送信部」に相当)は、判定結果及び信頼度を運転支援装置103に送信する。
以下、車両情報の受信、イベント発生の有無の判定、信頼度の算出の各処理を順に説明する。そして、これらの処理を、情報処理装置102、及び運転支援装置103の視点で、それらの動作として説明する。
本発明の「取得する」とは、センサー等で自ら情報を収集する場合の他、他の車両や路側機から情報を受信する場合、さらにはプローブ車両自身で情報を生成する場合も含む。
本発明の「基づいて」とは、車両情報を利用していれば足りる。
本発明の「イベント」とは、例えば駐停車車両等の「障害物」が存在すること、逆走車が存在すること、渋滞が存在すること、など車両走行上影響をもたらす事実をいう。
本発明の「障害物」とは、駐車車両、停車車両、事故車両、故障車両、先行車両から落下した積荷、折れた木の幹や枝、崩れた土砂等の有体物の他、道路上の事故処理現場や工事区画等、有体物の有無にかかわらず車両が走行できない領域も含む。
本発明の「有無」とは、イベント発生が有るかないかに加え、イベント発生が有る場合の程度や場合の情報も含む。
本発明の「判定結果」とは、イベント発生の有無、またはこれから導かれる情報をいう。
本発明の「信頼度」とは、信頼性の程度を示していれば足り、連続した数値だけでなく、離散的な程度や記号等で表現される場合も含む。
プローブ車両から受信する車両情報の例を説明する。
プローブ車両104は、プローブ車両104に搭載されたセンサ部401の各種センサを用いて「特定時刻」における各種車両情報を取得する。
ジャイロセンサ404は、プローブ車両104の角度、姿勢、角速度あるいは角加速度を検知する。例えば、ジャイロセンサ404は、プローブ車両104が進路変更する際のプローブ車両104の車体の左右いずれかへの傾きを車両情報の一つである角速度として検出する。
ステアリングセンサ405は、プローブ車両104のハンドルの方位角を検知する。例えば、ステアリングセンサ405は、プローブ車両が進路変更する際のプローブ車両のステアリング・ホイールの操舵量や操舵方向を車両情報の一つであるハンドル方位角として検出する。
スピードセンサ406はプローブ車両104の速度を検知する。例えば、スピードセンサ406は、プローブ車両104が進路変更する直前に減速する場合、プローブ車両104の減速前と減速後のスピードをそれぞれ車両情報の一つである速度情報として検出する。
GPS装置402は、特定時刻における位置情報を取得する。GPS装置402は、GPS衛星から信号を受け取り、プローブ車両104の現在位置を検知する。例えば、GPS装置402は、プローブ車両104が進路変更を行う場合、プローブ車両104の進路変更前と進路変更後の経度緯度情報をそれぞれ車両情報の一つである位置情報として検出する。
ここで、本発明の「特定時刻」は、幅のある期間であっても良い。
本実施形態では、イベントの一例として駐停車車両等が存在することに着目する。駐停車車両等の有無の判定は、まず(ア)プローブ車両の車線変更の有無の判定を行い、これを基に(イ)駐停車車両等の有無の判定を行うことにより実現する。
図6(A)、(B)は、2台のプローブ車両から得られた一定の時間間隔の車両情報の例である。図6(A)、(B)において、位置情報は、一定の時刻におけるGPS装置402により得られたプローブ車両104の緯度経度、角速度は、一定の時刻におけるジャイロセンサ404により得られたプローブ車両104の傾き、方位角は、一定の時刻におけるステアリングセンサ405により得られたプローブ車両104のハンドルの方位角、速度情報は、一定の時刻におけるスピードセンサ406により得られたプローブ車両104の速度を示す。
なお、図6(A)、(B)に示す車両情報は一例にすぎず、プローブ車両104は情報処理装置102に図6(A)、(B)に示す以外の情報を送信してもよい。
また、車両情報の識別番号としての車両IDは、一義的に車両が識別できればよく、絶対的な識別符号の他、相対的な識別符号であってもよい。
次に、プローブ車両の車線変更の有無の判定に基づき、駐停車車両等の有無を判定する方法を説明する。
しかしながら、一定時間に一定区間で一定台数のプローブ車両104が車線変更をした場合には、一定台数の車線変更をしたプローブ車両104は駐停車車両等があるために車線変更を行なったと考えられ、地点βでの一の車線上に駐停車車両等があったと言える。
図7は、車両ID1301~1309のそれぞれのプローブ車両104の車線変更開始時刻、それぞれのプローブ車両104の車線変更時位置を示している。また、図7において、台数の閾値5台でグループ化した車両ID1301~1305のグループ、車両ID1302~1306のグループ、車両ID1303~1307のグループ、車両ID1304~1308のグループ、車両ID1305~1309のグループ、をそれぞれグループA1、グループA2、グループA3、グループA4、グループA5とする。
以下、信頼度の概要、確度の確定、鮮度の算定、信頼度の算出例、信頼度の閾値の順に説明する。
後続車両である運転支援対象車両は、駐停車車両等の有無の情報を精度高く且つリアルタイムな情報として得る必要がある。先行車両としてのプローブ車両の車線変更から判定される駐停車車両等の有無の判定結果に加え、駐停車車両等の有無の判定結果がどの程度の精度でいつ取得されたものなのかについても評価することにより、駐停車車両等の有無の判定結果の信頼性をさらに高めることができる。
信頼度は、駐停車車両等ありとの判定がされた際に利用したプローブ車両104の車両情報を用いて算出される。具体的には、信頼度は、駐停車車両フラグが立った複数のプローブ車両104の複数の車両情報からそれぞれの車両情報の「確度」、それぞれの車両情報の「鮮度」を算出し、それぞれの車両情報の確度と車両情報の鮮度を掛け合わせたものの平均値として算出される。すなわち、信頼度は、車両情報の確度と鮮度から、式(1)または、式(2)により算出される。
ここで、本発明の「確度」とは、事象若しくは情報の確からしさ、または事象若しくは情報が発生する確率を示す指標をいう。
また、本発明の「鮮度」とは、事象または情報の新しさをいう。
まず、信頼度の算出に用いられる確度について説明する。確度は、プローブ車両の「走行パターン」により定められた評価値から特定・決定される。
走行パターンにより定められた評価値は、車線変更フラグの対象となる一の車線から「他の車線」への車線変更を第1の車線変更とし、第1の車線変更の後に一の車線に戻るための車線変更を第2の車線変更とした場合に、第2の車線変更がある場合を0.7とし、第2の車線変更がない場合を0.3とする。第2の車線変更がない場合の評価値が第2の車線変更がある場合の評価値よりも小さいのは、第2の車線変更がない動作は、駐停車車両等が存在しない場合にも取りうる可能性が少なからずある動作であるからである。
なお、評価値はこれに限られず、適宜変更することが可能である。
ここで、本発明の「他の車線」は、一の車線と同じ方向の単一または複数の車線であってもいいし、一の車線と反対の方向の単一または複数の車線であってもいい。また、一の車線を片側一車線の道路における車線とし他の車線を路肩として考えてもよい。
また、本発明のプローブ車両の「走行パターン」とは、一のプローブ車両から受信した車両情報で特定される走行パターンであるが、他のプローブ車両から受信した車両情報も加味して求めた走行パターンでもよい。
図8(A)、(B)は、プローブ車両104が一定方向に走行する場合の走行パターンを説明するための図である。プローブ車両104の走行パターンは、一の車線と他の車線を有する道路において地点αで一の車線を走行し、駐停車車両等がある可能性のある地点βで他の車線を走行する場合、その後の地点γを通過する際に2通りの走行パターンが考えられる。すなわち、第2-1の走行パターンは、地点γで他の車線を続けて走行する1回車線変更の走行パターンであり、第2―2の走行パターンは、地点γで再び一の車線を走行する2回車線変更の走行パターンである。
また、確度の特定において、プローブ車両104のGPS装置402によって位置情報を測定する際の衛星の数によって走行パターンに対する評価値を変更したり、評価値に対する重み付けをすることもできる。この場合、衛星数が多ければ位置情報がより精度の高いものとなるため、第2-1の走行パターンか第2-2の走行パターンかの検出・判定がより確実なものとなるためである。
さらに、確度の特定において、プローブ車両104の走行エリアによって評価値を変更したり、評価値に対する重み付けをすることもできる。例えば、都会エリアでは、道路が密集しており平面交差や立体交差が多くありプローブ車両が走行する道路が緯度経度のみでは特定できない可能性がある一方、郊外エリアでは、道路の密集はないため、プローブ車両が走行する道路が緯度経度で明確に特定できる可能性が高い。そのため、郊外エリアの方が第2-1の走行パターンか第2-2の走行パターンかの検出・判定がより確実なものとなるためである。
さらに、その他、確度の特定において、プローブ車両104の速度によって評価値を変更したり、評価値に対する重み付けをすることもできる。
次に、信頼度の算出に用いられる鮮度の算出方法について説明する。鮮度は、式(3)により算出される。
ここでは、駐停車車両等の出現消失のタイミングを考慮した駐停車車両等の有無の状況とそれぞれの状況における駐停車車両有無の判定について検討する。
車線変更を行なったプローブ車両104の走行時における駐停車車両等の有無の状況としては、図5及び図8の地点βに駐停車車両等が出現するタイミングと消失するタイミングを考慮して次の5つの状況が考えられる。すなわち、一定数のプローブ車両104の全ての車線変更時に駐停車車両等がある第1の状況、一定数のプローブ車両104のうちの最後の数台のみの車線変更時に駐停車車両等がある第2の状況、一定数のプローブ車両104のうちの最初と最後でない数台の車線変更時に駐停車車両等がある第3の状況、一定数のプローブ車両104のうちの最初の数台の車線変更時に駐停車車両等がある第4の状況、一定数のプローブ車両104の全ての車線変更時に駐停車車両等がない第5の状況である。
図9(A)~(C)は、それぞれ車線変更があり駐停車車両等ありと判定された5台のプローブ車両から得られた車両情報の例である。図9(A)~(C)に示した車両情報に基づき信頼度を算出するにあたり、図9(A)~(C)における現在時刻をそれぞれ、4:05、5:05、6:05とする。
信頼性が高い場合は駐停車車両等が存在する可能性が高く、低い場合は存在する可能性が低いと言える。そこで、閾値(本発明の「第1の閾値」に相当)を設けて、信頼度が閾値よりも高い場合は駐停車車両等があるとの判定結果を送信し、閾値よりも低い場合は駐停車車両等があるとの判定結果を送信しないとしてもよい。
例えば、信頼度の閾値を0.5と定めていた場合は、図9(A)では信頼度が閾値以上であるため駐停車車両等があるとの判定結果は送信される。一方、図9(B)、(C)では、信頼度が閾値以下であるため駐停車車両等があるとの判定結果は送信されない。
なお、閾値との比較は、本実施形態では情報処理装置102で行う例を説明するが、運転支援装置103のCPU307(本発明の「演算部」に相当)で行ってもよい。この例は、実施形態2として説明する。
図10を用いて、情報処理装置102の動作を説明する。
ステップS10において、情報処理装置102は通信ネットワーク105を介して通信装置204によりプローブ車両104の通信装置403から車両情報を受信する。
ステップS11において、情報処理装置102は受信した車両情報を車両情報データベース202に保持する。
ステップS12において、情報処理装置102はサーバ201のCPU205によりプローブ車両104の車両情報を解析し、車線変更があったかどうかを判定する。
ステップS13において、情報処理装置102は車線変更があった場合に、CPU205により車線変更があった車両情報に車線変更フラグを立てる。
ステップS14において、情報処理装置102は車両統計情報データベース203に車線変更フラグが立てられた車両情報を保持する。
ステップS15において、情報処理装置102はCPU205により車両統計情報データベース203における車線変更フラグが立てられた車両情報を解析する。そして、一定時間に一定区間で一定台数の車両情報の車線変更があったかどうか、すなわち、駐停車車両等の有無の判定の所定の閾値からなる条件を満たす車両情報があるかどうかを判定する。
ステップS16において、情報処理装置102は駐停車車両等があるとの判定結果を得た場合に、CPU205により車両情報に駐停車車両フラグを立てる。
ステップS17において、情報処理装置102はCPU205により駐停車車両フラグが立てられた車両情報の信頼度を算出する。
ステップS18において、情報処理装置102はCPU205によりステップS17で求められた信頼度が閾値以上であるかどうかを判断する。
ステップS19において、情報処理装置102は、信頼度が閾値「以上」であった場合に、通信装置204により後続車両である運転支援対象車両に搭載された運転支援装置103に駐停車車両等があるとの判定結果を送信する。
なお、信頼度が閾値「以下」であった場合は、運転支援装置103に前記判定結果及び前記信頼度のいずれも送信しない。
ここで、本発明の「以上」とは、基準となる値を含む場合の他、含まない場合であってもよい。
また、本発明の「以下」とは、基準となる値を含む場合の他、含まない場合であってもよい。
図11を用いて、運転支援装置103の動作を説明する。
ステップS20において、運転支援装置103は通信ネットワーク105を介して通信装置301により駐停車車両等があるとの判定結果を受信する。
ステップS21において、運転支援装置103はナビゲーション電子制御装置304のCPU307により、駐停車車両等ありの情報を表示装置305を用いた画像情報またはスピーカー306を用いた音声情報によって「運転者」に知らせる。
以上、本実施形態1によれば、駐停車車両等の有無の判定結果の信頼性を示す信頼度を算出することにより、後続車両である運転支援対象車両が駐停車車両等があるとの判定結果が示された地点を通過する際の駐停車車両等の有無の判断の精度及び即時性を上げることができる。
上記実施形態1では、運転支援装置103はナビゲーション装置301のナビゲーション電子制御装置304により駐停車車両等ありの情報を表示装置305を用いた画像情報またはスピーカー306を用いた音声情報により運転者に知らせる構成であった。しかしながら、運転支援装置103はさらに、駆動や車体を制御する電子制御装置を有してもよい。
なお、実施形態1の変形例において、情報処理システム、情報処理装置、及びプローブ車両の構成は実施形態1と同様である。
ステップS30において、運転支援装置106は通信ネットワーク105を介して通信装置603により駐停車車両等があるとの判定結果を受信する。
ステップS31において、運転支援装置106は、電子制御装置601の駆動系電子制御装置604のCPU607を用いて駐停車車両等の回避駆動を行う。具体的には、駆動系電子制御装置604は、自動で車線変更を行う自動ハンドル操作により、駐停車車両等の駐車位置の手前で車線変更を行い、必要に応じて再び駐停車車両等の駐車位置を通過後の地点で車線変更を行う。すなわち、駆動系電子制御装置604は、駐停車車両等が有るとの判定結果を示した車両情報を送信したプローブ車両104と同様の動作を後続車両である運転支援対象車両に対して行う。
上記実施形態1では、情報処理装置102が信頼度の閾値以上であるかどうかを判断していた。しかしながら、後続車両である運転支援対象車両が信頼度の閾値を持ち、後続車両である運転支援対象車両に搭載された運転支援装置103が、信頼度が閾値以上であるかどうかを判断してもよい。
なお、実施形態2において、情報処理システム、情報処理装置、運転支援装置、及びプローブ車両の構成は実施形態1と同様である。
ステップS48において、情報処理装置102は、通信装置204により後続車両である運転支援対象車両に搭載された運転支援装置103に駐停車車両等の有無の判定結果と信頼度とを送信する。
ステップS50において、運転支援装置103は、通信ネットワーク105を介して通信装置303により駐停車車両等の有無の判定結果と信頼度とを受信する。
ステップS51において、運転支援装置103のナビゲーション電子制御装置304は、CPU307により信頼度が閾値以上であるかどうかを判断する。
ステップS52において、運転支援装置103は、信頼度が閾値以上であった場合に,駐停車車両等ありの情報を表示装置305を用いた画像情報またはスピーカー306を用いた音声情報により運転者に知らせる。
なお、信頼度が閾値以下であった場合は、運転者に知らせない。
上記実施形態1では、車線変更の有無の判断、駐停車車両等の有無の判断、信頼度の算定のための車両情報として、プローブ車両104の角速度、ハンドル方位角、速度情報、位置情報の少なくともいずれか一つを利用していた。しかしながら、プローブ車両はさらに画像情報を取得し、画像情報を車線変更の有無の判断、駐停車車両等の有無の判断、信頼度の算定のための車両情報として利用してもよい。
また、図16(B)に示すように、イメージセンサ707は、プローブ車両107の前方に設置されたイメージセンサ707a、プローブ車両107の後方に設置されたイメージセンサ707b、プローブ車両107の左側に設置されたイメージセンサ707c、プローブ車両107の右側に設置されたイメージセンサ707dを有するように構成されてもよい。また、イメージセンサ707は、プローブ車両107の上方に全方位の画像情報が取得できるように設置されてもよい。
プローブ車両107は、プローブ車両107に搭載されたセンサ部701の各種センサ及びGPS装置702を用いて各種車両情報を取得する。ここで、ジャイロセンサ704、ステアリングセンサ705、スピードセンサ706で取得される各種車両情報は、ジャイロセンサ404、ステアリングセンサ405、スピードセンサ406で取得される各種車両情報を同じであるため説明を省略する。また、GPS装置702で取得される位置情報もGPS装置402で取得される位置情報と同じであるため説明を省略する。
イメージセンサ707は、プローブ車両107が走行している間プローブ車両107の車体の前方、後方、左右の駐停車車両等の有無を含めた道路状況が認識できる画像情報を取得する。例えば、イメージセンサ707は、プローブ車両107が駐停車車両等を回避する際、第1の車線変更前には前方のイメージセンサ707aが駐停車車両等の画像情報を取得し、第1の車線変更後には左側のイメージセンサ707cが駐停車車両等の画像情報を取得し、第2の車線変更後には後方のイメージセンサ707bが駐停車車両等の画像情報を取得する。
Giは、イメージセンサ707が駐停車車両等を検出した場合に0.9とし、イメージセンサ707が駐停車車両等を検出しなかった場合に0.1とする。
なお、Giは、これに限られず、適宜変更することが可能である。
上記実施形態1では、イベントとして障害物が存在すること、具体的には、駐停車車両等が存在することを想定して説明した。本実施形態は、イベントとして逆走車両の有無を判定し、後続車両である運転支援対象車両に逆走車両があるとの判定結果を提供するものである。
この2台から得られる車両情報が、逆走車両があるとの判定結果となった場合には、車両情報から信頼度が算出され、算出された信頼度が閾値以上である場合には運転支援装置103に逆走車両があるとの判定結果と信頼度が送信される。
なお、本実施形態におけるプローブ車両を、実施形態3におけるプローブ車両107と同様に画像情報を取得するプローブ車両とし、逆走車両の有無の判定を、急ハンドルで車線変更がされたかどうかに加えて、逆走車両の画像情報を用いて判定することもできる。
本実施形態では、イベントとして渋滞の有無を判定し、後続車両である運転支援対象車両に渋滞があるとの判定結果を提供するものである。
この10台から得られる車両情報が、渋滞があるとの判定結果となった場合には、車両情報から信頼度が算出され、算出された信頼度が閾値以上である場合には運転支援装置103に渋滞があるとの判定結果と信頼度が送信される。
以上、本発明の各実施形態における情報処理装置及び運転支援装置の特徴について説明した。
Claims (12)
- 運転支援対象車両に搭載された運転支援装置(103)と通信を行う情報処理装置(102)であって、
車両情報を取得するプローブ車両(104)から前記車両情報を受信する受信部(204)と、
前記車両情報に基づいて、イベントの発生の有無を判定する判定部(205)と、
前記車両情報の鮮度、及び、前記プローブ車両の走行パターンに応じて決められた評価値から特定される前記車両情報の確度を用いて、式(1)又は式(2)により前記判定部の判定結果の信頼性を示す信頼度を算出する演算部(205)と、
前記判定結果及び前記信頼度を前記運転支援装置に送信する送信部(204)と、
を有する情報処理装置。
Ri:確度
Fi:鮮度
i:車両情報の識別番号
n:複数のプローブ車両の台数 - 前記イベントは、障害物が存在することである場合、
前記評価値は、前記プローブ車両の一の車線から他の車線への車線変更を第1の車線変更とし、前記第1の車線変更の後に前記一の車線に戻るための車線変更を第2の車線変更とした場合に、前記第2の車線変更の有無によってそれぞれ定まる値である、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記演算部はさらに、前記信頼度が所定の第1の閾値以上であるか否かを判断し、
前記送信部は、
前記信頼度が前記第1の閾値以上である場合、前記運転支援装置に前記信頼度は送信せず前記判定結果を送信し、
前記信頼度が前記第1の閾値以下である場合、前記運転支援装置に前記判定結果及び前記信頼度のいずれも送信しない、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記受信部は、前記車両情報として、前記プローブ車両から少なくとも特定時刻における位置、角速度、方位角、速度のいずれか一つを受信する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記判定部は、前記車両情報のうち所定の第2の閾値からなる条件を満たす情報に基づいてイベントの発生の有無を判定する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記イベントは、障害物が存在することである場合、
前記判定部は、前記イベントごとに定められている前記イベントの継続時間、位置情報、及び前記プローブ車両の台数、に基づいてイベント発生の有無を判定する、
請求項5記載の情報処理装置。 - 前記イベントは、障害物が存在することである場合、
前記判定部は、前記障害物の存在の有無の判定に際し、前記車両情報に基づいて前記プローブ車両の車線変更の有無を判定する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 情報処理装置(102)と通信を行う運転支援対象車両に搭載された運転支援装置(103)であって、
前記情報処理装置は、
車両情報を取得するプローブ車両(104)から前記車両情報を受信する受信部(204)と、
前記車両情報に基づいて、イベントの発生の有無を判定する判定部(205)と、
前記車両情報の鮮度、及び、前記プローブ車両の走行パターンに応じて決められた評価値から特定される前記車両情報の確度を用いて、式(1)又は式(2)により前記判定部の判定結果の信頼性を示す信頼度を算出する演算部(205)と、
前記判定結果及び前記信頼度を前記運転支援装置に送信する送信部(204)と、
を有し、
前記運転支援装置は、
前記情報処理装置から前記判定結果と前記信頼度とを受信する受信部(303)と、
前記信頼度が所定の第1の閾値以上であるか否かを判断する演算部(307)と、
前記信頼度が前記第1の閾値以上である場合、前記イベントの発生を運転支援対象車両の運転者に知らせる通知部(305、306)と、
を有する、運転支援装置。
Ri:確度
Fi:鮮度
i:車両情報の識別番号
n:複数のプローブ車両の台数 - 前記イベントは、障害物が存在することである場合、
前記評価値は、前記プローブ車両の一の車線から他の車線への車線変更を第1の車線変更とし、前記第1の車線変更の後に前記一の車線に戻るための車線変更を第2の車線変更とした場合に、前記第2の車線変更の有無によってそれぞれ定まる値である、
請求項9記載の運転支援装置。 - 運転支援対象車両に搭載された運転支援装置(103)と通信を行う情報処理装置(102)での処理を行うプログラムであって、
車両情報を取得するプローブ車両(104)から前記車両情報を受信するステップ(S10、S40)と、
前記車両情報に基づいて、イベントの発生の有無を判定するステップ(S12、S15、S42、S45)と、
前記車両情報の鮮度、及び、前記プローブ車両の走行パターンに応じて決められた評価値から特定される前記車両情報の確度を用いて、式(1)又は式(2)により前記イベントの発生の有無の判定結果の信頼性を示す信頼度を算出するステップ(S17、S47)と、
前記判定結果及び前記信頼度を前記運転支援装置に送信するステップ(S19、S48)と、
を実行する、プログラム。
Ri:確度
Fi:鮮度
i:車両情報の識別番号
n:複数のプローブ車両の台数 - 情報処理装置(102)と通信を行う運転支援対象車両に搭載された運転支援装置(103)での処理を行うプログラムであって、
前記情報処理装置は、
車両情報を取得するプローブ車両(104)から前記車両情報を受信する受信部(204)と、
前記車両情報に基づいて、イベントの発生の有無を判定する判定部(205)と、
前記車両情報の鮮度、及び、前記プローブ車両の走行パターンに応じて決められた評価値から特定される前記車両情報の確度を用いて、式(1)又は式(2)により前記判定部の判定結果の信頼性を示す信頼度を算出する演算部(205)と、
前記判定結果及び前記信頼度を前記運転支援装置に送信する送信部(204)と、
を有し、
前記プログラムは、
前記情報処理装置から前記判定結果と前記信頼度とを受信するステップ(S20、S50)と、
前記信頼度が所定の第1の閾値以上であるか否かを判断するステップ(S51)と、
前記信頼度が前記第1の閾値以上である場合、前記イベントの発生を運転支援対象車両の運転者に知らせるステップ(S21、S51)と、
を実行するプログラム。
Ri:確度
Fi:鮮度
i:車両情報の識別番号
n:複数のプローブ車両の台数
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