JP5487614B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
実施の形態1を図1〜3にしたがって説明する。図1に示すように自動倉庫1は、一対の枠組棚2と、枠組棚2に対して移動してワーク10を運搬するスタッカクレーン3と、スタッカクレーン3を制御するメインコントローラ5を有している。
実施の形態2は、実施の形態1とほぼ同様に形成されている。しかし実施の形態2に係る枠組棚2は、間口の異なる収容部2a(小収容部2a1、大収容部2a2)を有している点等において実施の形態1と相違している。以下、相違点を中心に実施の形態2を図4,5にしたがって説明する。
本発明は、実施の形態1,2に限定されず、以下の形態等であっても良い。
(1)上記実施の形態のスタッカクレーン3は、二つのフォーク3g1を有している。しかし三つ以上のフォークを有する形態であっても良い。
(2)上記実施の形態のスタッカクレーン3は、二つのフォーク3g1によって大ワーク10bを搬入・搬出し、フォーク3g1の間に設けられたセンサ9によって大ワーク10bを検出する。しかし三つ以上のフォークを有し、複数のフォークによって大ワークを搬入・搬出し、フォーク間に設けられるセンサによってワークの大きさを検出する形態で合っても良い。
(3)実施の形態1のセンサ9は、大ワーク10bを検知し、実施の形態2のセンサ9は、縦柱2fを検知する。しかしセンサが反射する光の強度などによって大ワークと縦柱の両方を区別して検知し得る形態、あるいは大ワークと縦柱を検知するセンサを別々に有している形態で合っても良い。
(4)実施の形態2のセンサ9は、縦柱2fを検知することで収容部2aが小収容部2a1であることを検知する。しかし枠組棚が小収容部を構成する他の構成物を有しており、その構成物を検知することでセンサが小収容部を検知する形態であっても良い。
2…枠組棚
2a…収容部
2a1…小収容部
2a2…大収容部
2b,2f…縦柱
2c…横柱
3…スタッカクレーン
3d…昇降キャリッジ
3g…フォーク装置
3g1…フォーク
4…クレーンコントローラ
5…メインコントローラ
6…荷受台
9…センサ
10…ワーク
10a…小ワーク
10b…大ワーク
Claims (1)
- 複数の収容部を有する枠組棚と、その枠組棚に対して移動して前記収容部にワークを搬入・搬出するスタッカクレーンと、そのスタッカクレーンを制御するメインコントローラを有する自動倉庫であって、
前記スタッカクレーンは、前記収容部に対して進退する複数のフォークと、前記複数のフォークの間に設けられて前記枠組棚側の物体を検知し得るセンサと、前記フォークを制御するクレーンコントローラを有し、前記一つのフォークによって小ワークを搬送し、前記複数のフォークによって大ワークを搬送する構成であり、
前記メインコントローラは、ワークの大きさに関する情報を含む指令信号を前記クレーンコントローラに発信し、
前記クレーンコントローラは、前記指令信号と、前記センサからの検知信号に基づいて前記複数のフォークを制御し、
前記センサは、前記収容部に収容されかつ前記フォーク間の前方に位置する前記大ワークを検知し、かつ前記収容部の左右いずれかに配置されて前記フォーク間の前方に位置しない前記小ワークを検知しないように前記複数のフォークの間に設けられ、
前記メインコントローラが所定の前記収容部から小ワークを搬出する指令信号を発信し、かつ前記センサが前記所定の収容部に前記大ワークが収容されていることを検知した際に、前記クレーンコントローラが前記フォークを進出させないように制御することを特徴とする自動倉庫。
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