JPH06271013A

JPH06271013A - 自動倉庫のスタッカクレーン

Info

Publication number: JPH06271013A
Application number: JP6567793A
Authority: JP
Inventors: Shoji Toyama; 章二遠山
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1993-03-24
Filing date: 1993-03-24
Publication date: 1994-09-27

Abstract

(57)【要約】【目的】相対向する荷受け棚の間に、フォーク装置が前
後動するための空間を設定しなくても、荷受け棚と荷の
受け渡しを行うことのできるスタッカクレーンを提供す
ることにある。【構成】スタッカクレーン９は、地面に敷設された走行
レール７上を走行する走行台１０と、走行台１０に立設
されるマスト１１と、マスト１１に対して上下動可能に
配設された昇降キャリッジ１４から形成されている。そ
して、昇降キャリッジ１４の内側下面には、一方が走行
方向と同一方向に往復動する一対のスライドバー１９が
設けられている。さらに、一対のスライドバー１９の内
側には、走行方向に対して直交方向に往復動する一対の
クランパー２０が取り付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のスタッカク
レーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来における自動倉庫のスタッカクレー
ンを図６及び図７に従い説明する。自動倉庫４０の棚４
１は、所定の間隔をもって前後に並設されている（但
し、図６において前部に位置する棚４１は、最下段の荷
受け棚４３のみを図示している）。その棚４１は、複数
の立設された支柱４２と、所定の高さ位置に設けられた
荷受け棚４３とによって形成され、その各支柱４２と荷
受け棚４３とによって収納部４４が区画設定されてい
る。そして、図７に示すように左右方向において相対向
する荷受け棚４３によって、荷Ｗが支持されるようにな
っている。また、一方の棚４１の最下段の片端部には、
荷Ｗの入出庫を行うための入出庫口４５が形成されてい
る。

【０００３】そして、前後の棚４１の間の床面には、走
行レール４６が敷設され、この走行レール４６上には、
スタッカクレーン４７が往復移動するように設定されて
いる。このスタッカクレーン４７は、走行台４８と、走
行台４８上に延設された一対のマスト４９と、マスト４
９間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ５０とか
ら形成されている。この昇降キャリッジ５０の内側上面
には、昇降キャリッジ５０と荷受け棚４３との間で、荷
Ｗの受け渡しを行うためのフォーク装置５１が、図６に
おいて前後方向に往復動作可能に装備されている。即
ち、昇降キャリッジ５０は、フォーク装置５１を延ばし
て荷Ｗを下側から載置し、荷Ｗを載置したフォーク装置
５１を後退させることで、昇降キャリッジ５０上に荷Ｗ
を収納することができるようになっている。又、先と逆
の動作を行うことで、昇降キャリッジ５０上に載置され
ている荷Ｗを荷受け棚４３に収納させることができる。

【０００４】従って、入出庫口４５より持ち込まれた荷
Ｗを所定の収納部４４に収納する場合には、先ず、スタ
ッカクレーン４７は入出庫口４５にて荷Ｗをフォーク装
置５１を、前記した往復動作と昇降キャリッジ５０の下
降動作を介して昇降キャリッジ５０内に受け取る。そし
て、所定の収納部４４まで搬送し、昇降キャリッジ５０
内の荷Ｗをフォーク装置５１の往復動作を介して所定の
収納部４４の荷受け棚４３に収納する。また反対に、所
定の収納部４４の荷Ｗを取り出す場合には、スタッカク
レーン４７の昇降キャリッジ５０をその収納部４４まで
案内して、フォーク装置５１の往復動作と昇降キャリッ
ジ５０の上昇動作によって、所定の収納部４４の荷受け
棚４３から荷Ｗを昇降キャリッジ５０内に受け取り、そ
の荷Ｗを入出庫口４５まで搬送する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
スタッカクレーン４７には、次の問題点がある。従来の
スタッカクレーン４７は、昇降キャリッジ５０の内側上
面に取り付けたフォーク装置５１を往復動作させる、即
ち、前進・後退させ、昇降キャリッジ５０を上下動させ
ることによって、昇降キャリッジ５０と荷受け棚４３と
の間で荷Ｗの受け渡しを行うことができる。そのため、
荷Ｗの受け渡しを行うには、図７に示すように、収容部
４４の下端部分に、即ち相対向する荷受け棚４３の間
に、フォーク装置５１を出入りさせるための空間Ｓを設
定することが必要となる。その結果、この空間Ｓよりも
幅の小さな荷Ｗを収容させることができなくなってしま
い、保管することのできる荷Ｗの大きさが極めて限定さ
れることになる。

【０００６】本発明は前記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、相対向する荷受け棚の
間に、フォーク装置が前後動するための空間を設定しな
くても、荷受け棚と荷の受け渡しを行うことのできるス
タッカクレーンを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を鑑
みてなされたものであって、地面に敷設されたレール上
を走行する走行台に立設されるマスト対して上下動可能
に配設された昇降キャリッジを備えてなるスタッカクレ
ーンにおいて、前記昇降キャリッジの内側上面もしくは
下面に、スタッカクレーンの走行方向と同一方向に、少
なくとも一方は往復動可能である一対の移動部材を設
け、その一対の移動部材には、スタッカクレーンの走行
方向に対して直交方向に往復動可能な一対の把持部材を
取り付けたことを要旨とする。

【０００８】

【作用】本発明によれば、昇降キャリッジの内側上面も
しくは下面に設けた左右一対の移動部材の少なくとも一
方を、自動倉庫のスタッカクレーンの走行方向と同一方
向に往復動可能にしたことによって、一対の移動部材
は、幅間隔を変更させることができる。

【０００９】そして、幅間隔を変更する一対の移動部材
に、自動倉庫のスタッカクレーンの走行方向に対して直
交方向に往復動可能な一対の把持部材を取り付けたこと
によって、一対の移動部材より一対の把持部材が、スタ
ッカクレーンの走行方向に対して直交方向に、その幅間
隔を変更して前進・後退する。従って、荷は把持部材に
よって挟持される。その結果、把持部材に挟持された荷
は自動倉庫の棚と昇降キャリッジとの間で受け渡しが可
能となる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明における自動倉庫のスタッカク
レーンを具体化した一実施例を図１〜図５に従って説明
する。

【００１１】図４及び図５に示すように、自動倉庫１
は、前後一対の並設された棚２（但し、図５は後側の棚
２のみを図示）を所定の間隔をもって備えている。その
棚２は、複数の立設された支柱３と、所定の高さ位置に
て水平方向に設けられた複数の板状の荷受け棚４とから
構成されており、荷受け棚４にて荷Ｗを支承するように
なっている。さらに、前記棚２には、前記支柱３と荷受
け棚４によって、幅（図４及び図５の左右方向）及び高
さの異なる収納部５が区画形成され、幅及び高さの異な
る荷Ｗを収容することができるようになっている。ま
た、前後それぞれの棚２の最下段の片端部には、荷の入
出庫を行うための入出庫口６が形成されている。

【００１２】前後一対の棚２の間に形成される通路床面
には、棚２と平行となる走行レール７が敷設され、同様
に、一対の棚２の間の最上面には、アッパレール８が延
設される（図４には図示せず）。そして、この走行レー
ル７とアッパレール８との間には、スタッカクレーン９
が配置される。即ち、スタッカクレーン９は、走行レー
ル７及びアッパレール８に沿って各収納部５と入出庫口
６とを往復走行するように設定される。

【００１３】図１は、そのスタッカクレーン９の側面を
示したものである。同図に示すように、スタッカクレー
ン９は、前記走行レール７上を走行する走行台１０と、
該走行台１０の両端より立設される左右一対のマスト１
１と、該一対のマスト１１の上端部を連結するアッパフ
レーム１２より構成される。アッパフレーム１２は前記
アッパレール８に沿って移動するように設置されてい
る。また、一方のマスト１１（図１においては右側のマ
スト１１）の基端部には走行装置１３が設けられてお
り、この走行装置１３内に配設された図示しない走行用
モータの駆動によってスタッカクレーン９は前記走行レ
ール７上を走行可能となっている。

【００１４】また、前記左右一対のマスト１１の間に
は、昇降動作可能に配設された昇降キャリッジ１４が備
えられている。該昇降キャリッジ１４の左右両端外側に
は、ローラ１５が計八つ（後側の四つは図示せず）回動
可能に設けられ、該ローラ１５は、前記マスト１１の前
後面を挟むように当接した状態で配設されている。従っ
て、昇降キャリッジ１４はローラ１５の転動を介してガ
タつくことなくマスト１１に沿って上下動することがで
きる。また、この昇降キャリッジ１４は、前記走行装置
１３の上部に設けられた昇降装置１６内の図示しない昇
降用モータが、前記左右一対のマスト１１の内側に配設
された図示しないチェーンを上下動させることによって
昇降動可能となっている。

【００１５】なお、スタッカクレーン９を走行させる走
行装置１３及び昇降キャリッジ１４を昇降させる昇降装
置１６は、自動倉庫１に設置される図示しないリモート
操作パネルの指令に基づいて、一方のマスト１１（図１
においては左側のマスト１１）の基端部に設けられたク
レーン制御盤１７を介して制御されている。

【００１６】さらに、昇降キャリッジ１４の下側に、荷
Ｗを昇降キャリッジ１４内に出し入れするためのクラン
プ装置１８が装備されている。このクランプ装置１８
は、図２及び図３に示すように、昇降キャリッジ１４の
下側に取り付けられた一対の移動部材としてのスライド
バー１９と、該スライドバー１９の内側に取り付けられ
る一対の把持部材としてのクランパー２０とから構成さ
れている。

【００１７】昇降キャリッジ１４の下側面には、昇降キ
ャリッジ１４のほぼ半面分（図２においては右半面）の
長さを有する二本のローラ溝２１が、スタッカクレーン
９の走行方向、即ち図２においては左右方向に穿設され
ている。また、前記一対のスライドバー１９の一方（図
２では右側のスライドバー１９）の上面の前記ローラ溝
２１に対応する位置には支持アーム１９ａが固設されて
いる。そして、その各支持アーム１９ａにはローラ溝２
１内を転動するローラ２２に連結されている。

【００１８】また、昇降キャリッジ１４の下側面で、前
記二つのローラ溝２１間のほぼ中央には、雄ネジが形成
されているシャフト２３が前記二つのローラ溝２１に対
して平行で、かつ回動可能に取り付けられている。この
シャフト２３は、昇降キャリッジ１４の下側面で、シャ
フト２３の基端（図２では左側）に設けられている把持
用モータ２４の駆動によって回転する。そして、このシ
ャフト２３は、前記一方のスライドバー１９の上面略中
央部に固着されているボールナット２５に螺合されてい
る。従って、前記把持用モータ２４を介してシャフト２
３を回転させると、シャフト２３とボールナット２５と
の噛み合いによって、スライドバー１９は、前記ローラ
２２の転動を介してスタッカクレーン９の走行方向、図
２では左右方向に移動することができる。その結果、一
対のスライドバー１９の間の間隔を変化させることがで
きる。また、他方のスライドバー１９（図２では左側の
スライドバー１９）は昇降キャリッジ１４の下側面に固
着されている。

【００１９】なお、シャフト２３を回転させる把持用モ
ータ２４は、図示しないリモート操作パネルの指令に基
づいて、前記クレーン制御盤１７を介して制御されてい
る。また、一対のスライドバー１９の内側面のほぼ中央
には、スライドバー１９の全長（図２では前後方向の長
さ）と同じ長さを持つローラ溝２６が穿設されている。
そして、その各ローラ溝２６の一部に前記クランパー２
０の外側に中央部長手方向に突設したガイド部２０ａが
それぞれ嵌合する。ガイド部２０ａの外側面には、スタ
ッカクレーン９の走行方向に対して直交方向、即ち図２
では前後方向に並ぶ計三つのローラ２７が回動可能にそ
れぞれ設けられている。そして、このローラ２７が前記
ローラ溝２６の内側に当接した状態で配設される。従っ
て、クランパー２０はローラ２７の転動を介して、図２
では前後方向に移動することができるようになってい
る。そして、この一対のクランパー２０に形成した前記
ガイド部２０ａの上面にはラック２８が形成されてい
る。一方、各スライドバー１９のローラ溝２６の前後両
側部上面には左右一対の収容凹部１９ｂが形成され、そ
の凹部１９ｂにラック２８に螺合する小歯車２９が配設
されている。各小歯車２９はスライドバー１９に配設さ
れた案内用モータ３０に接続され回転される。従って、
前記案内用モータ３０により小歯車２９が回転される
と、ラック２８は小歯車２９の回転方向に従う方向に押
し進められる。その結果、前記一対のクランパー２０
は、スタッカクレーン９の走行方向に対して直交方向、
即ち図２における双方向に前後動することができる。

【００２０】なお、ラック２８を押し進めるための案内
用モータ３０も、図示しないリモート操作パネルの指令
に基づいて、前記クレーン制御盤１７を介して制御され
ている。

【００２１】さらに、この一対のクランパー２０の内側
前後両端部には、荷検出センサ２０ｂが設けられ、一対
のクランパー２０の間に荷Ｗが挟持されたかどうかを圧
力によって検出し、前記クレーン制御装置１７に出力す
るようになっている。前記クレーン制御装置１７は、そ
の出力信号に基づいて、一方のスライドバー１９を図２
における左右方向に前記モータ２４を駆動させることで
移動制御を行い、一対のスライドバー１９の間の幅間隔
を変更させるようになっている。その結果、一対のスラ
イドバー１９の内側に配設される一対のクランパー２０
の幅間隔も、前記出力信号に基づいて変更される。

【００２２】次に、上記のように構成した自動倉庫のス
タッカクレーン９の作用について説明する。スタッカク
レーン９が入出庫口６に持ち込まれた荷Ｗを、図４及び
図５に示すような自動倉庫１における所定の収納部５に
収納する場合、図示しないリモート操作パネルの指令に
基づいて次のように作用する。即ち、先ずスタッカクレ
ーン９は、入出庫口６にて前記クレーン制御装置１７の
制御により案内用モータ３０を駆動させ、一対のスライ
ドバー１９より一対のクランパー２０を入出庫口６の方
向へ前進させる。そして、入出庫口６上に載置された荷
Ｗを一対のクランパー２０の間に位置するようにした
後、前記クレーン制御装置１７の制御により把持用モー
タ２４を駆動させ、前記した一方のスライドバー１９を
移動させる。このとき、前記クレーン制御装置１７は、
一対のスライドバー１９の間の間隔が縮小するように制
御を行って、その内側に配設されている一対のクランパ
ー２０の間の幅間隔を縮小させる。そして、一対のクラ
ンパー２０の間に荷Ｗが挟まれると、前記荷検出センサ
２０ｂがそれを検知し、前記クレーン制御装置１７を介
して一方のスライドバー１９の移動が停止される。最後
に、荷Ｗを挟持している一対のクランパー２０を昇降キ
ャリッジ１４の方向へ後退させることによって、その荷
Ｗは昇降キャリッジ１４内に受け取られる。

【００２３】すると、スタッカクレーン９は、前記クレ
ーン制御装置１７の制御による図示しない走行用モータ
及び昇降用モータの駆動に従い、所定の収納部５のある
所まで搬送され、同時に荷Ｗを内側に収納している昇降
キャリッジ１４も所定の収納部５の高さ位置に案内され
る。

【００２４】そして、前記クレーン制御装置１７の制御
により、案内用モータ３０を駆動させ、荷Ｗを挟持して
いる一対のクランパー２０を収納部５の方向へ前進させ
る。次に、前記クレーン制御装置１７の制御により把持
用モータ２４を駆動させ、前記一方のスライドバー１９
を移動させる。このとき、前記クレーン制御装置１７
は、一対のスライドバー１９の間の間隔が微拡大するよ
うに制御を行って、その内側に配設されている一対のク
ランパー２０の間の間隔を微拡大させる。すると、一対
のクランパー２０の間に挟持されていた荷Ｗが荷受け棚
４に載置され収納部５に収納される。そして、一対のク
ランパー２０を昇降キャリッジ１４の方向へ後退させる
ことで、一対のクランパー２０は昇降キャリッジ１４内
に収納されて、次の荷役作業に移ることができる。

【００２５】また、スタッカクレーン９が所定の収納部
５の荷Ｗを取り出して入出庫口６に搬送する場合は、図
示しないリモート操作パネルの指令に基づいて、前記し
た作用の手順と反対の手順を行う。

【００２６】従って、本実施例のスタッカクレーン９で
は、荷Ｗを収納部５と受け渡しする際に、一対のクラン
パー２０にて荷Ｗを左右方向から挟持固定することによ
って行われる。そのため、従来のように、収納部５の荷
受け棚４の間にフォーク装置を出入りさせるための空間
を設定する必要がないので、幅及び高さの異なる多種多
様な収納部５を設定することができる。その結果、図４
に示すような幅及び高さの異なる荷Ｗを、同一の自動倉
庫１に収納させることができる。

【００２７】また、本実施例のスタッカクレーン９を使
用すれば、様々な大きさの荷Ｗを搬送することができる
ため、荷Ｗの大きさ及びその数量値等をもとにして、収
納部５の中で最適な位置に荷Ｗを収納、取り出しができ
るような在庫管理ソフトウェアを設定し、自動倉庫１の
収納効率を向上させることができる。

【００２８】例えば、スタッカクレーン９が収納部５に
荷Ｗを取りに行く場合、事前にどの収容部５にはどのサ
イズの荷Ｗが収納されてあるのかを予め把握できるよう
にして、当該収容部５に到達する前までに、一対のクラ
ンパー２０の間の間隔を、荷Ｗを挟持する上で最適な間
隔に制御するようにする。また、収容部５に荷Ｗを収納
する場合、入出庫口６で挟持したに荷Ｗの幅を自動的に
計測器で読み取り、その幅に敵した収納部５を選出しそ
の選出した収納部５に荷Ｗを収納するようにしてもよ
い。

【００２９】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。（１）上記実施例では、昇降キャリッジ１４の下側にク
ランプ装置１８を設定したが、昇降キャリッジ１４の上
側に設定してもよい（２）上記実施例では、一対のスライドバー１９の内側
をクランパー２０が往復動するように配設したが、スラ
イドバー１９の外側を往復動するように配設してもよ
い。

【００３０】（３）上記実施例では、一対のスライドバ
ー１９の一方のみを図２における左右方向に移動させる
ように設定したが、一対のスライドバー１９の両方を移
動させるようにしてもよい。

【００３１】（４）上記実施例におけるクランパー２０
の内側部に、係止爪、ゴム材を取り付ける等すべり止め
加工を施して、さらに荷を安定させて挟持固定できるよ
うにしてもよい。

【００３２】（５）上記実施例では、荷Ｗを収納する場
合と荷を取り出す場合とも昇降キャリッジ１４の高さを
同じとしたが、荷を収納する場合は昇降キャリッジ１４
の高さを微小に高く設定し、荷Ｗが収納部５へ位置した
後に荷Ｗを微小距離落下させるようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、相
対向する荷受け棚の間にフォーク装置が前後動するため
の空間を設定しなくても、荷受け棚と荷の受け渡しをす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化したスタッカクレーンを示す側
面図である。

【図２】本発明を具体化したスタッカクレーンのクラン
プ装置を示す平面図である。

【図３】本発明を具体化したスタッカクレーンのクラン
プ装置を示す側面図である。

【図４】本発明を具体化した自動倉庫を示す平面図であ
る。

【図５】本発明を具体化した自動倉庫を示す側面図であ
る。

【図６】従来技術における自動倉庫を示す概略斜視図で
ある。

【図７】従来技術における自動倉庫の枠組棚を示す部分
概略正面図である。

【符号の説明】

７…走行レール、９…スタッカクレーン、１０…走行
台、１１…マスト、１４…昇降キャリッジ、１９…移動
部材としてのスライドバー、２０…固定部材としてのク
ランパー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地面に敷設されたレール上を走行する走
行台に立設されるマストに対し上下動可能に配設された
昇降キャリッジを備えてなる自動倉庫のスタッカクレー
ンにおいて、前記昇降キャリッジの内側上面もしくは下面に、自動倉
庫のスタッカクレーンの走行方向と同一方向に、少なく
とも一方は往復動可能である一対の移動部材を設け、そ
の一対の移動部材には自動倉庫のスタッカクレーンの走
行方向に対して直交方向に往復動可能な一対の把持部材
を取り付けたことを特徴とする自動倉庫のスタッカクレ
ーン。