JP5471141B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置は、自車に搭載されたフロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラと、自車の車室内に設置されたディスプレイ5と、自車のドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイス6とがコントロールユニット10に接続されて構成される。
次に、本実施形態の駐車支援装置のコントロールユニット10による処理の概要について、図5のフローチャートを参照しながら説明する。この図5のフローチャートに示す一連の処理は、自車のドライバが操作入力デバイス6を用いて駐車支援装置の起動を指示する入力を行うことで開始される。
次に、自車の左側方に駐車枠線が存在するシーンで自車が車庫入れ駐車を行う場合を想定しながら、目標駐車位置が検出できたかどうかの判定結果に応じた枠画像の描画方法の具体例について説明する。
図6は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図であり、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図6(a)が、目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ5に表示される画像例であり、図6(b)は、図6(a)の画像が表示された後にディスプレイ5に表示される画像例である。
図7は、目標駐車位置の検出に失敗した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図である。この場合も、ディスプレイ5に表示される画像は俯瞰画像100をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト105が表示され、左側方には駐車枠線106が表示されている。
図8は、複数の目標駐車位置が検出された場合の枠画像描画方法の一例を説明する図でである。なお、図8(a)が、複数の目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ5に表示される画像例であり、図8(b)は、図8(a)の画像が表示された後にディスプレイ5に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ5に表示される画像は俯瞰画像100をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト105が表示され、左側方には駐車枠線106が表示されている。
図9は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、目標駐車位置を絞るイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図9(a)が、目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ5に表示される画像例であり、図9(b)は、図9(a)の画像が表示された後にディスプレイ5に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ5に表示される画像は俯瞰画像100をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト105が表示され、左側方には駐車枠線106が表示されている。
図10は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、予めデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画しておき、目標駐車位置が検出されたときに、このデフォルト枠画像の描画を停止して検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図10(a)が、目標駐車位置が検出される前の段階でディスプレイ5に表示されている画像例であり、図10(b)は、目標駐車位置が検出されたときにディスプレイ5に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ5に表示される画像は俯瞰画像100をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト105が表示され、左側方には駐車枠線106が表示されている。
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、コントロールユニット10の目標駐車位置検出部13により自車周囲の領域から目標駐車位置を検出できたかどうかを検出結果判定部14で判定し、描画部15が自車周囲の俯瞰画像上に目標駐車位置を示す枠画像を描画してディスプレイ5に表示させる際に、目標駐車位置が検出できたかどうかの判定結果に応じて枠画像の描画方法を変更するようにしているので、自車のドライバは、俯瞰画像上で枠画像がどのように描画されてディスプレイ5に表示されているのかを確認することで、駐車支援装置での処理により目標駐車位置が適切に検出されたかどうかを容易に把握することができる。
5 ディスプレイ
10 コントロールユニット
13 目標駐車位置検出部
14 検出結果判定部
15 描画部
Claims (7)
- 自車周囲の画像を撮影する撮像手段と、
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行う目標駐車位置検出手段と、
前記目標駐車位置検出手段により目標駐車位置が検出されたかどうかを判定する検出結果判定手段と、
自車周囲の画像上に前記目標駐車位置を示す枠画像を描画する描画手段と、
前記枠画像が描画された自車周囲の画像を表示する表示手段とを備え、
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させた後、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。 - 自車周囲の画像を撮影する撮像手段と、
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行う目標駐車位置検出手段と、
前記目標駐車位置検出手段により目標駐車位置が検出されたかどうかを判定する検出結果判定手段と、
自車周囲の画像上に前記目標駐車位置を示す枠画像を描画する描画手段と、
前記枠画像が描画された自車周囲の画像を表示する表示手段とを備え、
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させた後、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記描画手段は、目標駐車位置が検出される前に自車周囲の画像上の予め定められた位置にデフォルトの枠画像を描画して前記表示手段に表示させておき、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、前記デフォルトの枠画像の描画を停止して、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定され、且つ、検出された目標駐車位置が複数存在する場合に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画した自車周囲の画像、又は、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を描画した自車周囲の画像、又は、デフォルトの枠画像を描画した自車周囲の画像のいずれかを前記表示手段に表示させた後、検出された複数の目標駐車位置を示す複数の枠画像と、目標駐車位置の選択を促すアイコンとを自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記描画手段は、目標駐車位置が検出されなかったと判定された場合に、自車周囲の画像上の予め定められた位置にデフォルトの枠画像を描画するとともに、当該デフォルトの枠画像の位置調整を促すアイコンを自車両周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置。
- 自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行い、当該目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して表示手段に表示する駐車支援方法であって、
前記目標駐車位置が検出できたかどうかを判定する過程と、
前記目標駐車位置が検出できたと判断した場合、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示する過程と、
検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示する過程と、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。 - 自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行い、当該目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して表示手段に表示する駐車支援方法であって、
前記目標駐車位置が検出できたかどうかを判定する過程と、
前記目標駐車位置が検出できたと判断した場合、
前記目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させる過程と、
検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させる過程と、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
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