WO2017072955A1 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

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WO2017072955A1
WO2017072955A1 PCT/JP2015/080746 JP2015080746W WO2017072955A1 WO 2017072955 A1 WO2017072955 A1 WO 2017072955A1 JP 2015080746 W JP2015080746 W JP 2015080746W WO 2017072955 A1 WO2017072955 A1 WO 2017072955A1
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WO
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parking
parking space
vehicle
preference
recommended
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PCT/JP2015/080746
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English (en)
French (fr)
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裕史 狩田
裕樹 境
下谷　光生
井上　悟
佐藤　理朗
直志 宮原
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This invention relates to a technique for supporting parking of a vehicle.
  • the parking assistance device selects an optimal parking space from a plurality of parking spaces and teaches it to the driver, or teaches a guidance route to the optimal parking space.
  • Patent Document 1 discloses a parking assist device that calculates the presence / absence of contact and the number of steerings for each parking space, and teaches the driver a parking space where there is no contact and the number of steerings is minimized.
  • Patent Document 2 discloses a method of calculating the presence / absence of contact and the number of steering operations in the parking assistance device of Patent Document 1.
  • Patent Document 1 since it is only instructed by voice where the parking space should be parked, the driver cannot sufficiently tell why the parking space should be parked. There was a problem that it was difficult to judge whether or not parking could be carried out in accordance with the intentions.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and it is an object of the present invention to make a driver understand why a specific parking space is optimal in parking assistance that teaches a driver the optimal parking space. .
  • a parking assist apparatus includes a captured image acquisition unit that acquires a captured image around a vehicle from a camera mounted on the vehicle, a parkable space specifying unit that specifies a parking space from the captured image, and parks the vehicle.
  • a recommended route calculation unit that calculates a guidance route for parking in an available space
  • a parking difficulty level determination unit that determines the difficulty level of parking in a parking space by a guidance route as a parking difficulty level
  • recommended parking from a parking space A recommended parking space specifying unit that specifies a space, and a parking space teaching unit that teaches the recommended parking space to the driver of the vehicle together with the degree of parking difficulty by the guidance route.
  • a parking assist method acquires a captured image around a vehicle from a camera mounted on the vehicle, specifies a parking space from the captured image, and calculates a guide route for parking the vehicle in the parking space.
  • the parking difficulty level in the parking space by the guidance route is determined as the parking difficulty level
  • the recommended parking space is identified from the parking space
  • the recommended parking space is set to the vehicle driver together with the parking difficulty level by the guidance route.
  • a parking assist apparatus includes a captured image acquisition unit that acquires a captured image around a vehicle from a camera mounted on the vehicle, a parkable space specifying unit that specifies a parking space from the captured image, and parks the vehicle.
  • a recommended route calculation unit that calculates a guidance route for parking in an available space
  • a parking difficulty level determination unit that determines the difficulty level of parking in a parking space by a guidance route as a parking difficulty level
  • recommended parking from a parking space A recommended parking space specifying unit that specifies a space, and a parking space teaching unit that teaches the recommended parking space to the driver of the vehicle together with the degree of parking difficulty by the guidance route. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space with reference to the parking difficulty level.
  • a parking assist method acquires a captured image around a vehicle from a camera mounted on the vehicle, specifies a parking space from the captured image, and calculates a guide route for parking the vehicle in the parking space.
  • the parking difficulty level in the parking space by the guidance route is determined as the parking difficulty level
  • the recommended parking space is identified from the parking space
  • the recommended parking space is set to the vehicle driver together with the parking difficulty level by the guidance route. Teach. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space with reference to the parking difficulty level.
  • FIG. 1 It is a figure which shows a head unit and an instrument panel. It is a figure which shows the example of a display of a recommended parking space. It is a figure which shows the preparation method of the bird's-eye view displayed on an instrument panel. It is a figure which shows the example of a display when a driver
  • the block diagram of the parking assistance apparatus comprised by the combination of the vehicle equipment and the server is shown. It is a block diagram which shows the parking assistance apparatus which concerns on Embodiment 2, and the structure of the periphery. It is a figure which shows the image of a preference database. It is a flowchart which shows the whole operation
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the parking support apparatus 101 according to the first embodiment and its surroundings, and FIG.
  • the parking assistance device 101 includes a captured image acquisition unit 11, a distance calculation unit 12, a parking space identification unit 13, a parking space evaluation unit 14, a recommended parking space identification unit 17, and a parking space teaching unit 18.
  • the captured image acquisition unit 11 acquires the captured image of the image capturing unit 41 (step S11) and outputs it to the distance calculation unit 12.
  • the image photographing unit 41 is a camera using a CCD area sensor, for example, and is mounted on the vehicle 30 to photograph the rear of the vehicle 30.
  • the distance calculating unit 12 calculates the distance data from the captured image of the image capturing unit 41 (the captured image of the predetermined area including the parking space) to the object, and transmits the distance data to the parking space specifying unit 13.
  • the parking space specifying unit 13 specifies a parking space using the distance data calculated by the distance calculation unit 12 (step S12), and outputs information related to the parking space to the parking space evaluation unit 14.
  • the parking space evaluation unit 14 evaluates each parking space (step S13), and outputs the evaluation result to the recommended parking space identification unit 17.
  • the parking space evaluation unit 14 includes a guidance route calculation unit 15 that calculates a guidance route to the parking space and a parking difficulty determination unit 16 that determines the parking difficulty of the parking space. The calculation of the guidance route and the determination of the parking difficulty level.
  • the recommended parking space specifying unit 17 specifies an optimum parking space as a recommended parking space based on the evaluation result of each parking space (step S14), and outputs information about the recommended parking space to the parking space teaching unit 18. .
  • the parking space teaching unit 18 teaches a recommended parking space (step S15).
  • FIG. 3 shows a hardware configuration of the parking support apparatus 101.
  • the parking assistance device 101 is realized by a processor 51, a memory 52, and a reception unit 53.
  • the distance calculation unit 12, the parking space identification unit 13, the parking space evaluation unit 14, the recommended parking space identification unit 17, and the parking space teaching unit 18 are stored in a memory 52 such as a RAM (Random Access Memory).
  • a memory 52 such as a RAM (Random Access Memory).
  • the function of the processor 51 is realized. However, these may be realized in cooperation with a plurality of processors 51, for example.
  • the captured image acquisition unit 11 is realized by the reception unit 53.
  • the distance calculation unit 12 calculates distance data to the object for each direction from the image data of the captured image acquired by the captured image acquisition unit 11, and transmits the distance data to the parking space specifying unit 13.
  • the calculated distance data is expressed by data of distance R and azimuth ⁇ .
  • ECU is assumed as a device for distance calculation.
  • the parking space specifying unit 13 converts the distance data received from the distance calculation unit 12 into an xy orthogonal coordinate system.
  • the x-axis and the y-axis are orthogonal to each other, and the origin of these axes is the center of the field angle of the CCD area sensor.
  • FIG. 4 to 6 are diagrams for explaining the parking space specifying process (step S12 in FIG. 2) by the parking space specifying unit 13.
  • the parking space specifying unit 13 specifies a vacant space in the parking space, that is, a parking available space.
  • the distance data in the xy orthogonal coordinate system indicates the distance between the vehicle and the already parked vehicle.
  • Th is set to 0.6 m, for example, when the distance data is scanned and ⁇ x i-1 > Th and ⁇ x i ⁇ Th, the i-th coordinate is the right edge coordinate, ⁇ x i-1 ⁇ Th and If ⁇ X i > Th, the i-th coordinate is detected as the left edge coordinate.
  • the left and right edges of the parking space are projected onto the front boundary line of the parking space, and the center coordinates and width of the empty parking space are calculated (see FIG. 6). If the right edge coordinates after projection are (Gx 1 (i), GY 1 (i)) and the left edge coordinates after projection are (Gx 2 (i), GY 2 (i)), the center of each empty parking space
  • the coordinates GX (i), GY (i), and the width W (i) can be calculated by equations (2) to (4).
  • the width W (i) of the empty parking space is compared with the vehicle width WC. If W (i)> WC + ⁇ , the empty parking space is detected as a parking available space. If W (i) ⁇ WC + ⁇ , it is determined that the empty parking space is not a parking available space. Note that ⁇ is a clearance.
  • the parking space evaluation unit 14 includes a guidance route calculation unit 15 that calculates a guidance route to each parking space and a parking difficulty determination unit 16 that determines the parking difficulty of each parking space. Then, each parking available space specified by the parking available space specifying unit 13 is evaluated.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the evaluation process (step S13 in FIG. 2).
  • the parking space evaluation unit 14 determines whether or not the evaluation has been completed for all parking spaces (step S131). If the parking space evaluation unit 14 has not completed the calculation, a guidance route is calculated for an unrated parking space (step S132). ), The number of steerings until the parking is completed is calculated (step S133).
  • the guidance route calculation unit 15 calculates the guidance route to each parking space using the state equation of Equation (5).
  • ⁇ represents the steering angle of the vehicle
  • L represents the wheel base of the vehicle 30
  • (x, y) represents the position of the vehicle
  • ⁇ represents the attitude angle of the vehicle (see FIG. 8).
  • the number of times ⁇ is updated from the initial state to the guidance completion state corresponds to the number of steering operations (see FIG. 9).
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of the parking difficulty level.
  • FIGS. 10 (a) and 10 (b) show a guide route for parking in a parking space.
  • three times Parking is completed with the number of steerings.
  • FIG. 10A since the moving distance between each steering is shorter than in the case of FIG. 10B, a precise parking operation is required. More specifically, an error from the simulation increases due to excessive depression of the accelerator or a delay in the depression of the brake, and as a result, there is a high possibility of parking failure, and therefore, it can be said that the parking difficulty is high.
  • the parking difficulty level determination unit 16 calculates the parking difficulty level evaluation value C based on the sum of the reciprocals of the moving distances between the steerings (formula (6)).
  • N the number of times of steering
  • dist (i) represents the moving distance from the i-th steering to the i + 1-th steering.
  • the parking difficulty level evaluation value C indicates a larger value as the moving distance between each steering is shorter.
  • C 1 / (1 ⁇ second travel distance) + 1 / (2 ⁇ third travel distance).
  • the parking difficulty level evaluation value C is expressed by Expression (7).
  • the parking space evaluation process ends.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the recommended parking space specifying process (step S14 in FIG. 2) by the recommended parking space specifying unit 17.
  • the recommended parking space specifying process will be described with reference to FIG.
  • the recommended parking space specifying unit 17 determines whether or not processing has been completed for all parking spaces (step S141). If there is an unprocessed parking space, the following processing is performed for the parking space. First, it is determined whether the parking difficulty level evaluation value C is less than a predetermined upper limit value (step S142). If the parking difficulty level evaluation value C is equal to or greater than the predetermined upper limit value, the process returns to step S141.
  • the upper limit value is updated with the parking difficulty level evaluation value C (step S143). And the said parking possible space is determined to be a recommended parking space (step S144). By performing this process for all the parking spaces, the parking space having the smallest parking difficulty evaluation value C is finally determined as the recommended parking space.
  • the parking space teaching unit 18 teaches a recommended parking space using the head unit 32 and the instrument panel 33 in front of the handle 31 shown in FIG. 12 (step S15 in FIG. 2).
  • the head unit 32 displays a superposed display of the recommended parking space on the camera image behind the vehicle photographed by the image photographing unit 41.
  • the parking difficulty level when parking in the recommended parking space along the guidance route is displayed together with the recommended parking space.
  • the parking difficulty level is divided into five levels from the parking difficulty level evaluation value C, and the parking difficulty level is shown in five levels. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space with reference to the parking difficulty level.
  • a bird's-eye view of the vehicle and the parking space is displayed as shown in FIG. This bird's-eye view shows parking spaces (1) and (2), of which parking space (1) is determined as a recommended parking space, and a guidance route there is shown. The driver can grasp the driving operation for parking in the recommended parking section by looking at this display.
  • the parking space teaching unit 18 detects from the speaker mounted on the vehicle “two spaces where parking is possible. (1) requires three steerings and the parking difficulty is 2. Unless there is a specific reason ( It is also possible to output a voice such as “I recommend parking at 1)”.
  • FIG. 13B the bird's-eye view image shown in FIG. 13B can be created based on the distance data obtained from the distance calculation unit 12, as shown in FIG. FIG. 14A shows distance data obtained from the distance calculation unit 12, and FIG. 14B shows a bird's-eye view used for display on the instrument panel 33.
  • FIG. 15 shows a screen display example in that case.
  • FIG. 15A shows a display example of the head unit 32
  • FIG. 15B shows a display example of the instrument panel 33.
  • the parking space (2) is displayed as the selected parking space, and the number of steerings and the difficulty level of the parking space (2) are displayed on the head unit 32.
  • route to the parking space (2) is displayed on the instrument panel 33 by a bird's-eye view.
  • “We detected two spaces that can be parked. (2) requires three times of steering, and the distance between steering is short and requires careful operation. 3. If there is no particular reason, it is recommended to park to (1). "
  • the distance calculation unit 12, the parking space identification unit 13, the parking space evaluation unit 14, the recommended parking space identification unit 17, and the parking space teaching unit 18 are stored in the memory 52 or the like in the processor 51 of FIG. 3. It was realized by operating according to the software program. However, instead of this, the distance calculation unit 12, the parking space identification unit 13, the parking space evaluation unit 14, the recommended parking space identification unit 17, and the parking space teaching unit 18 realize the operation by an electrical circuit of hardware. It may be realized by a signal processing circuit.
  • FIG. 1 all the configurations of the parking support device 101 are described as being mounted on the vehicle 30, but each configuration is shared with a mobile terminal such as a smartphone or a PDA, a server, or the like in addition to the in-vehicle device. Also good.
  • FIG. 16 the block diagram of the parking assistance apparatus 101 comprised by the combination of the vehicle-mounted apparatus and the server is shown.
  • the captured image acquisition unit 11 and the parking space teaching unit 18 are configured by an in-vehicle device, and the distance calculation unit 12, the parking space identification unit 13, the parking space evaluation unit 14, and the recommended parking space identification unit 17 are servers. It is configured.
  • the parking assist apparatus 101 includes a captured image acquisition unit 11 that acquires a captured image around the vehicle from a camera mounted on the vehicle, and a parkingable space specifying unit that specifies a parking space from the captured image. 13, a guidance route calculation unit 15 that calculates a guidance route for parking the vehicle in the parking space, and a parking difficulty determination unit 16 that determines the difficulty level of parking in the parking space by the guidance route as a parking difficulty level. And a recommended parking space specifying unit 17 for specifying a recommended parking space from the parking available space, and a parking space teaching unit 18 for teaching the recommended parking space to the driver of the vehicle together with the parking difficulty level by the guidance route. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space based on the parking difficulty level.
  • the parking difficulty level determination unit 16 calculates the sum of the reciprocal of the distance traveled between each steering until the vehicle is parked along the guidance route, and determines the parking difficulty level based on the total. The shorter the movement distance between each steering, the higher the possibility of parking failure due to a slight shift in the timing of the parking operation. In such a case, the parking difficulty can be determined higher.
  • the parking difficulty determination unit 16 excludes the reciprocal of the moving distance between the first steering and the second steering along the guidance route from the calculation of the sum, thereby determining the vehicle stop position at the first steering. An error is excluded and the parking difficulty level can be determined with high accuracy.
  • the image capturing unit 41 is a camera that captures the rear of the vehicle, since the captured image of the camera can be displayed on the head unit 32 when parking backward, it is easy to park while viewing the image.
  • the parking support method acquires a captured image around the vehicle from a camera mounted on the vehicle, specifies a parking available space from the captured image, and parks the vehicle in the parking available space.
  • Calculate the guidance route determine the parking difficulty level in the parking space by the guidance route as the parking difficulty level, identify the recommended parking space from the parking space, and identify the recommended parking space along with the parking difficulty level by the guidance route. Teach the driver. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space based on the parking difficulty level.
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assist device 102 according to the second embodiment.
  • the parking assistance device 102 includes a personal authentication unit 19, a preference database 20, and a preference matching degree calculation unit 21 in addition to the configuration of the parking assistance device 101 according to the first embodiment.
  • Driver preference data is registered in the preference database 20.
  • the driver preference data includes a set of a driver image (a face image or a fingerprint image), a driver name, and a driver preference (a plurality can be set and the higher the priority is set).
  • a driver image a face image or a fingerprint image
  • driver name a driver name
  • driver preference a plurality can be set and the higher the priority is set.
  • data can be added, deleted, and modified, but the driver preference is limited to that which can be evaluated by the preference matching degree calculation unit 21 described later.
  • the driver can freely select from the limited driver preference data.
  • driver image data is assumed to be a bitmap, but a lossless compression image format such as PNG may be used for capacity reduction.
  • Driver preference data can be expressed in integer form. As described above, since the driver preference data is limited, for example, the driver preference data is preliminarily set such as “I do not want to park next to a luxury car: 1” or “I want to park in the shade: 2”. This is because can be associated with an integer.
  • the personal authentication unit 19 identifies the driver and refers to the preference database 20 to acquire the driver's preference information.
  • the preference coincidence calculation unit 21 calculates the preference coincidence of each parking space using an image recognition algorithm based on the image data received from the captured image acquisition unit 11 and the preference information received from the personal authentication unit 19.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the overall operation of the parking assistance apparatus 102.
  • the parking assistance apparatus 102 acquires a captured image (step S21), specifies a parking space (step S22), and evaluates the parking space (step S23). These steps are the same as those of the parking assist apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 20 is a flowchart showing a process for acquiring driver preference information by the personal authentication unit 19.
  • the personal authentication unit 19 first acquires the driver information (step S241).
  • As a method for acquiring driver information authentication by image recognition such as face authentication or fingerprint authentication is common, but authentication by a SIM card built in a smartphone may be used.
  • face authentication a driver's face image may be captured by a camera 34 attached to the upper part of the instrument panel 33 and the captured image may be transmitted to the personal authentication unit 19.
  • fingerprint authentication a driver's fingerprint image is acquired by a fingerprint acquisition sensor attached to the handle 31, and the fingerprint image is transmitted to the personal authentication unit 19.
  • the SIM card may be inserted into the SIM card insertion slot attached to the handle 31 and personal information may be transmitted to the personal authentication unit 19.
  • the personal authentication unit 19 collates the driver information with the information registered in the preference database 20, and whether there is preference information that matches the driver information, that is, whether the driver preference information is registered. Is determined (step S242). If the driver's preference information is registered as a result of the collation, the preference information is acquired (step S244) and transmitted to the preference matching degree calculation unit 21. If the driver's preference information is not registered, the preference information is newly registered in the preference database 20 (step S243), and the preference information is acquired (step S244).
  • FIG. 21 shows a driver preference information registration screen displayed on the instrument panel 33.
  • the preference information is displayed on the instrument panel 33.
  • a screen prompting the registration of preference information is displayed on the instrument panel 33.
  • a photographed image of the camera 34 installed above the instrument panel 33 is used.
  • step S25 the preference matching degree calculation unit 21 calculates the preference matching degree for each parking space based on the preference information acquired in step S24.
  • FIG. 23 is a flowchart showing the preference matching degree calculation processing by the preference matching degree calculation unit 21.
  • the preference coincidence calculation unit 21 determines whether the preference coincidence has been calculated for all preference information (step S251).
  • the preference matching degree is calculated for the preference information (step S252).
  • the preference coincidence calculation unit 21 executes an image recognition algorithm on the captured image acquired by the captured image acquisition unit 11, and determines how much each parking available space matches the driver preference.
  • the reason why the image recognition is used for calculating the preference coincidence is that the human judges the preference mainly based on information from the visual sense. For example, if the driver preference is “I do not want to park next to a luxury car”, the preference matching degree is calculated by specifying the vehicle types of all detected vehicles. If the driver's preference is “I want to park in the shade”, a darker area than the surroundings is specified and the preference matching degree is calculated.
  • the vehicle type plate is identified by recognizing the letters on the car's license plate, and the degree of preference matching is calculated.
  • the preference matching degree calculation unit 21 is equipped with an image recognition algorithm for calculating the preference matching degree corresponding to each preference information.
  • the preference matching degree is normalized with a value of 0.0 to 1.0, and if 0.0, it is not matched at all, and if it is 1.0, it is assumed that it is completely matched. If the image recognition fails and the preference coincidence cannot be calculated (step S253: No), the preference coincidence is set to 99 (step S254).
  • the calculated preference coincidence is transmitted to the recommended parking space specifying unit 17, and when the preference coincidence calculation is completed for all preference information (step S251: Yes), the preference coincidence calculation process ends.
  • the recommended parking space specifying unit 17 specifies the recommended parking space (step S26).
  • the recommended parking space specifying unit 17 specifies the one having the lowest parking difficulty as the recommended parking space.
  • the preference matching degree and the number of steerings are considered. Identify recommended parking spaces.
  • FIG. 24 is a flowchart showing an outline of recommended parking space specifying processing by the recommended parking space specifying unit 17.
  • the recommended parking space specifying unit 17 selects a parking space having a high preference coincidence as a recommended parking space first candidate (step S261).
  • the recommended parking space first candidate having the smallest number of steerings is selected as the recommended parking space second candidate (step S262).
  • the thing with the lowest parking difficulty from a recommended parking space 2nd candidate is determined to be a recommended parking space (step S263).
  • FIG. 25 is a flowchart showing the recommended parking space first candidate selection process (step S261 in FIG. 24).
  • the recommended parking space first candidate selection process will be described below.
  • the recommended parking space specifying unit 17 determines whether or not the selection process of the first recommended parking space candidate is completed for all parking spaces (step S2611). Perform the process. That is, it is determined whether or not the driver's preference information exists (step S2612). If the preference information does not exist, the available parking space is registered as a recommended parking space first candidate (step S2613), and the process returns to step S2611.
  • step S2614 it is determined whether or not the preference matching degree determination process has been completed for all the existing preference information. If the preference matching degree determination process is incomplete, the process advances to step S2615 and subsequent steps for the undetermined preference information.
  • step S2615 it is determined whether the preference coincidence is equal to or greater than a threshold value. If the preference coincidence is equal to or greater than the threshold value, the available parking space is registered as a recommended parking space first candidate (step S2616). ). If the preference coincidence is less than the threshold, the process returns to step S2614. If there is other unprocessed preference information, the preference coincidence is determined for the preference information (step S2615). Therefore, when the preference coincidence of the parking available space is equal to or greater than the threshold for any preference information, the parking available space is selected as the recommended parking space first candidate.
  • the recommended parking space first candidate selection processing ends.
  • the above processing when there is no preference information, all the parking spaces are selected as the recommended first recommended parking space, and when preference information exists, the preference matching degree for any preference information is greater than or equal to the threshold value. Is selected as the first recommended parking space candidate.
  • FIG. 26 is a flowchart showing the recommended parking space second candidate selection process (step S262 in FIG. 24).
  • the recommended parking space specifying unit 17 determines whether or not the selection process of the second recommended parking space candidate has been completed for all the recommended first parking space candidates (step S2621).
  • the following processing is performed for the first space candidate. That is, it is determined whether the number of times of steering of the recommended parking space first candidate is equal to or less than the upper limit value (step S2622).
  • the initial value of the upper limit value of the number of steerings is set in advance.
  • the upper limit is updated with the number of steerings of the recommended parking space first candidate (step S2623), and the recommended parking space first candidate is selected as the recommended parking space second candidate (step S2624), the process returns to step S2621.
  • the process returns to step S2621.
  • the recommended parking space second candidate selection process ends.
  • the recommended parking space first candidate with the smallest number of steerings is selected as the recommended parking space second candidate.
  • FIG. 27 is a flowchart showing a recommended parking space selection process (step S263 in FIG. 24).
  • the recommended parking space specifying unit 17 determines whether there is a second recommended parking space candidate (step S2631). If the second recommended parking space candidate does not exist, the process ends without selecting the recommended parking space. If there is a second recommended parking section candidate, it is determined whether or not the recommended parking space specifying process has been completed for all the recommended parking space second candidates (step S2632). The following processing is performed for the second parking space candidate. That is, it is determined whether the parking difficulty level evaluation value of the recommended parking space second candidate is less than the upper limit value (step S2633).
  • the initial value of the upper limit value of the parking difficulty level evaluation value is set in advance. If the parking difficulty level evaluation value is greater than or equal to the upper limit value, the process returns to step S2632. On the other hand, if the parking difficulty level evaluation value is less than the upper limit value, the upper limit value is updated with the parking difficulty level evaluation value of the recommended parking space second candidate (step S2634), and the recommended parking space second candidate is set as the recommended parking space. (Step S2635) and the process returns to step S2632.
  • the parking difficulty level evaluation value of each parking space is obtained by the parking difficulty level determination unit 16, and the details thereof are as already described in the first embodiment.
  • the recommended parking space specifying process ends.
  • the second recommended parking space candidate with the smallest parking difficulty evaluation value is specified as the recommended parking space.
  • FIG. 28 and 29 are diagrams showing an example of teaching a recommended parking space in the parking space teaching unit 18.
  • FIG. 28 shows teaching of a recommended parking space when the driver's preference is “I do not want to park next to a luxury car”.
  • the parking space teaching unit 18 teaches a recommended parking space using the head unit 32 and the instrument panel 33 in front of the handle 31 (see FIG. 12).
  • FIG. 28A shows a display screen of the head unit 32
  • FIG. 28B shows a display screen of the instrument panel 33.
  • a bird's eye view showing a recommended parking section, a guide route, and a vehicle is displayed.
  • the parking spaces are indicated by (1) and (2), but (2) does not match the driver's preference because a luxury car is parked next to it.
  • (1) is taught as a recommended parking space.
  • the head unit 32 displays a camera image of the rear of the vehicle captured by the image capturing unit 41 and a recommended parking space superimposed thereon, and further displays the number of times of steering “3 times” and the parking difficulty level “3”.
  • the parking space teaching unit 18 has detected one parking space that matches the driver's preference of “I do not want to park next to a luxury car” from a speaker mounted on the vehicle. (1) requires three steerings.
  • the parking difficulty is 3 because the moving distance before and after steering is short.
  • the driver knows that the recommended parking space presented matches his own preference of “I do not want to park next to a luxury car” but the parking difficulty is high, and then the recommended parking space It can be determined whether or not to park.
  • FIG. 29 shows teaching of a recommended parking space when the driver's preference is “I want to park in the shade”.
  • 28A shows the display screen of the head unit 32
  • FIG. 29B shows the display screen of the instrument panel 33, as in FIG. In FIG. 29 (b), parking spaces are indicated by (1) and (2), but (1) is not shaded and therefore does not match the driver's preference. Therefore, (2) is taught as a recommended parking space.
  • the head unit 32 displays a superposed display of the recommended parking space on the camera image captured by the image capturing unit 41, and further displays the number of steerings “3 times” and the parking difficulty level “2”.
  • the parking space teaching unit 18 has detected one parking space that matches the driver's preference of “I want to park in the shade” from a speaker mounted on the vehicle. (2) requires three steerings. The parking difficulty is “2”. As a result, the driver knows that the recommended parking space presented matches his preference of “I want to park in the shade” and the parking difficulty level is not high. Can be determined.
  • the image capturing unit 41 is a camera that captures the rear of the vehicle 30.
  • the image capturing unit 41 since the image capturing unit 41 only needs to capture the parking space, it may be a camera that captures the front or side of the vehicle 30 instead of the rear.
  • the image captured by the camera can be displayed on the head unit 32 during parking in the rear, so that it is easy to park while viewing the image.
  • the image capturing unit 41 may be a combination of a camera that captures the rear of the vehicle 30 and a camera that captures the front of the vehicle 30. Note that the arrows from the image capturing unit 41 to the captured image acquiring unit 41 added in FIG. 30 are not shown.
  • the recommended parking space can be displayed on the head unit 32 by superimposing the information on the recommended parking space on the image ahead of the vehicle at the time of front parking. Space information can be presented to the driver.
  • there is an advantage that an image of a parking space can be acquired quickly and accurately by using a camera that shoots in multiple directions.
  • the image capturing unit 41 may be a combination of a camera that captures the rear of the vehicle 30 and a camera that captures the side (right side, left side) of the vehicle 30.
  • a bird's-eye view of the instrument panel 33 can be created with high accuracy, and the preference matching degree by image recognition can be calculated with high accuracy.
  • the parking support device 102 includes a personal authentication unit 19 (preference acquisition unit) that acquires a preference regarding the parking space of the driver of the vehicle.
  • a preference matching degree calculation unit 21 that calculates a preference matching degree indicating how much the parking available space matches the preference based on the photographed image, and the recommended parking space specifying unit 17 can park based on the preference matching degree. Identify the recommended parking space from the space. Therefore, it is possible to teach a recommended parking space according to the driver's preference.
  • the recommended parking space specifying unit 17 specifies a recommended parking space from the available parking space where the preference matching degree is equal to or greater than the threshold value, and the preference matching is calculated when the preference matching degree calculation unit 21 fails to calculate the preference matching degree. Force the degree to a value above the threshold. Therefore, it is possible to specify the recommended parking space even when the preference coincidence cannot be calculated for reasons such as image recognition failure.
  • the parking space teaching unit 18 teaches the preference that has become the basis for the recommended parking space identifying unit 17 to identify the recommended parking space when teaching the recommended parking space to the driver of the vehicle. Therefore, the driver can determine whether or not to park in the recommended parking space after knowing the preference that is the basis for specifying the recommended parking space.
  • the above preference includes at least one of being shaded and not having a specific vehicle model parked adjacent to each other, so that it is possible to teach a recommended parking space that matches such preference.
  • the parking support device 102 includes a preference database 20 that stores in advance preferences related to the parking space of the driver of the vehicle. Then, the personal authentication unit 19 (preference acquisition unit) acquires the preference regarding the parking space of the driver of the vehicle from the preference database 20. Therefore, preference can be acquired without having the user input each time.
  • the image capturing unit 41 is a camera that captures the rear and front of the vehicle
  • the information on the recommended parking space can be superimposed on the image in front of the vehicle and displayed on the head unit 32 when the vehicle is parked forward.
  • the information on the recommended parking space can be presented to the driver in an easy-to-understand manner.
  • the image of the parking space can be acquired quickly and accurately by photographing multiple directions.
  • the image capturing unit 41 is a camera that captures the rear of the vehicle
  • the bird's-eye view of the instrument panel 33 can be generated with high accuracy, and the preference matching degree by image recognition can be calculated with high accuracy.

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Abstract

本発明は、最適な駐車空間を運転者に教示する駐車支援において、特定の駐車空間が最適である理由を運転者に理解させることを目的とする。本発明の駐車支援装置１０１は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部１１と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部１３と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。

Description

駐車支援装置及び駐車支援方法
　この発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。
　近年、駐車に不慣れな運転初心者でも安心して駐車操作が行えるように、駐車操作を支援する駐車支援装置が用いられている。駐車支援装置は、複数の駐車可能空間の中から最適な駐車空間を選択して運転者に教示したり、最適な駐車空間への誘導経路を教示したりするものである。
　例えば、特許文献１には、各駐車可能空間について接触の有無及び操舵回数を計算し、接触無くかつ操舵回数が最小となる駐車空間を音声で運転者に教示する駐車支援装置が開示されている。また、特許文献２には、特許文献１の駐車支援装置において、接触の有無および操舵回数を算出する方法が開示されている。
特開平６－１８７５９６号公報 特開平５－２４２２号公報
　駐車支援装置の処理は複雑化及び高度化しているため、その処理内容を運転者に適切に教示することが、駐車支援システムと運転者との適切な連携、ひいては安心感ある駐車の実現にとって重要である。
　現状の駐車支援は、駐車支援装置が教示する最適な駐車空間への駐車案内に基づいて運転者が駐車操作を実施する半自動運転において用いられることが多い。そのため、駐車支援装置が指示する駐車空間を最適と判断した理由を、運転者に十分な情報量で分かりやすく教示することが期待されている。
　しかしながら、特許文献１では、どこの駐車空間に駐車すべきかを音声で教示するのみであるため、なぜ当該駐車空間に駐車すべきであるかが運転者に十分伝わらず、運転者は駐車支援装置の意向に沿って駐車実施してもよいのかどうか判断しにくいという問題があった。
　本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、最適な駐車空間を運転者に教示する駐車支援において、特定の駐車空間が最適である理由を運転者に理解させることを目的とする。
　本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。
　本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。
　本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。
　本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。 駐車支援装置の全体的な動作を示すフローチャートである。 駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。 駐車可能空間の検出方法を説明する図である。 駐車可能空間の検出方法を説明する図である。 駐車可能空間の検出方法を説明する図である。 駐車可能空間の評価処理を示すフローチャートである。 駐車可能空間への誘導経路の計算方法を説明する図である。 操舵回数の計算方法を説明する図である。 駐車難易度の説明図である。 推奨駐車空間の特定処理を示すフローチャートである。 ヘッドユニット及びインスツルメントパネルを示す図である。 推奨駐車空間の表示例を示す図である。 インスツルメントパネルに表示する鳥瞰図の作成方法を示す図である。 他の駐車可能空間を運転者が選択した場合の表示例を示す図である。 車載装置とサーバとの組み合わせで構成された駐車支援装置のブロック図を示す。 実施の形態２に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。 嗜好データベースのイメージを示す図である。 駐車支援装置の全体的な動作を示すフローチャートである。 個人認証部による運転者の嗜好情報の取得処理を示すフローチャートである。 運転者の嗜好情報の登録画面を示す図である。 運転者の嗜好情報の登録画面を示す図である。 嗜好一致度計算部による嗜好一致度の計算処理を示すフローチャートである。 推奨駐車空間特定部による推奨駐車空間特定処理の概要を示すフローチャートである。 推奨駐車空間第１候補の選択処理を示すフローチャートである。 推奨駐車空間第２候補の選択処理を示すフローチャートである。 推奨駐車空間の選択処理を示すフローチャートである。 駐車空間教示部における推奨駐車空間の教示例を示す図である。 駐車空間教示部における推奨駐車空間の教示例を示す図である。 実施の形態２の変形例に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の変形例に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．全体構成＞
　図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１とその周辺の構成を示すブロック図であり、図２は駐車支援装置１０１の全体的な動作を示すフローチャートである。
　駐車支援装置１０１は、撮影画像取得部１１、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８を備えている。
　撮影画像取得部１１は、画像撮影部４１の撮影画像を取得して（ステップＳ１１）、距離算出部１２に出力する。ここで画像撮影部４１は、例えばＣＣＤエリアセンサ等を用いたカメラであり、車両３０に搭載されて車両３０の後方を撮影する。
　距離算出部１２は、画像撮影部４１の撮影画像（駐車空間を含む所定領域の撮影画像）から物体までの距離データを算出して駐車可能空間特定部１３へ送信する。
　駐車可能空間特定部１３は、距離算出部１２が算出した距離データを用いて駐車可能空間を特定し（ステップＳ１２）、駐車可能空間に関する情報を駐車可能空間評価部１４に出力する。
　駐車可能空間評価部１４は、各駐車可能空間について評価を行い（ステップＳ１３）、評価結果を推奨駐車空間特定部１７に出力する。駐車可能空間評価部１４は、駐車可能空間への誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、駐車可能空間の駐車難易度を判定する駐車難易度判定部１６を備えており、ここでの評価とは、誘導経路の計算と駐車難易度の判定である。
　推奨駐車空間特定部１７は、各駐車可能空間の評価結果を基に最適な駐車可能空間を推奨駐車空間として特定し（ステップＳ１４）、推奨駐車空間についての情報を駐車空間教示部１８に出力する。
　駐車空間教示部１８は、推奨駐車空間を教示する（ステップＳ１５）。
　図３は、駐車支援装置１０１のハードウェア構成を示している。図３に示すように駐車支援装置１０１は、プロセッサ５１、メモリ５２及び受信部５３により実現する。距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、プロセッサ５１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ５２に格納されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ５１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ５１が連携して実現されてもよい。また、撮影画像取得部１１は、受信部５３により実現する。
　＜Ａ－２．各部構成＞
　距離算出部１２は、撮影画像取得部１１が取得した撮影画像の画像データから、物体までの距離データを方位ごとに算出し、駐車可能空間特定部１３へ送信する。算出された距離データは、距離Ｒ及び方位θのデータで表現される。なお、距離算出用のデバイスとしてＥＣＵが想定される。
　駐車可能空間特定部１３は、距離算出部１２から受信した距離データをｘ－ｙ直交座標系に変換する。ｘ軸とｙ軸は直交しており、これらの軸の原点がＣＣＤエリアセンサの画角中心となる。
　図４ないし図６は、駐車可能空間特定部１３による駐車可能空間の特定処理（図２のステップＳ１２）を説明する図である。図４に示すように、駐車場の駐車空間の幾つかに既に車両が駐車している場合、駐車可能空間特定部１３は駐車空間のうち空いている空間、すなわち駐車可能空間を特定する。ｘ－ｙ直交座標系の距離データは、車両と既に駐車している車両との距離を示している。駐車可能空間特定部１３は、当該距離データに対して最小二乗法を実施し、ｘ＝Ａ１・ｙ＋Ｂ１を得る。さらに、ｘ＜Ａ１・ｙ＋Ｂ１を満たす距離データに対して２回目の最小二乗法を実施してｘ＝Ａ２・ｙ＋Ｂ２を得、これを駐車空間前面境界線とする。
　次に、駐車空間の前面境界線に対し図５に示す方法で左右エッジを検出する。具体的には、描く距離データと駐車空間前面境界線との距離Δｘｉが式（１）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、ｘｉ＝Ｒｉ・ｃｏｓ（θｉ）、ｙｉ＝Ｒｉ・ｓｉｎ（θｉ）である。次に、閾値Ｔｈを例えば０．６ｍと設定し、距離データを走査してΔｘｉ－１＞ＴｈかつΔｘｉ≦Ｔｈならば、ｉ番目の座標を右エッジ座標、Δｘｉ－１≦ＴｈかつΔＸｉ＞Ｔｈならば、ｉ番目の座標を左エッジ座標と検出する。
　次に、駐車空間の左右エッジを駐車空間前面境界線に射影して、空駐車空間の中心座標と幅を算出する（図６参照）。射影後の右エッジ座標を（Ｇｘ１（ｉ），ＧＹ１（ｉ））、射影後の左エッジ座標を（Ｇｘ２（ｉ），ＧＹ２（ｉ））とすると、各空駐車空間の中心座標ＧＸ（ｉ）、ＧＹ（ｉ）、及び幅Ｗ（ｉ）は式（２）～（４）により計算できる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　そして、空駐車空間の幅Ｗ（ｉ）を車幅ＷＣと比較し、Ｗ（ｉ）＞ＷＣ＋βであれば、当該空駐車空間を駐車可能空間と検出する。また、Ｗ（ｉ）≦ＷＣ＋βであれば、当該空駐車空間は駐車可能空間ではないと判断する。なお、βはクリアランスである。
　駐車可能空間評価部１４は、各駐車可能空間への誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、各駐車可能空間の駐車難易度を判定する駐車難易度判定部１６を備えている。そして、駐車可能空間特定部１３で特定した各駐車可能空間について評価を行う。
　図７は、当該評価処理（図２のステップＳ１３）を示すフローチャートである。まず、駐車可能空間評価部１４は全駐車可能空間について評価が完了したか否かを判断し（ステップＳ１３１）、未完了であれば未評価の駐車可能空間について、誘導経路を計算し（ステップＳ１３２）、駐車完了までの操舵回数を算出する（ステップＳ１３３）。
　誘導経路計算部１５は、式（５）の状態方程式を用いて各駐車可能空間への誘導経路を計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　なお、αは車両の操舵角、Ｌは車両３０のホイールベース、（ｘ、ｙ）は車両の位置、θは車両の姿勢角を示している（図８参照）。また、この式において、初期状態から誘導完了状態に至るまでのαの更新回数が操舵回数に相当する（図９参照）。
　次に、駐車難易度判定部１６が各駐車可能空間の駐車難易度を算出する（ステップＳ１３４）。図１０は駐車難易度の説明図である。図１０（ａ）、図１０（ｂ）には、駐車可能空間に駐車する際の誘導経路を示しており、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すいずれの例においても、３回の操舵回数で駐車が完了する。しかし、図１０（ａ）の場合は図１０（ｂ）の場合に比べて各操舵間の移動距離が短いため、精密な駐車操作が求められる。具体的には、アクセルの踏み過ぎ又はブレーキの踏み遅れによりシミュレーションとの誤差が大きくなり、結果として駐車失敗してしまう可能性が高く、そのため駐車難易度が高いといえる。
　そこで、駐車難易度判定部１６は、駐車難易度評価値Ｃを各操舵間の移動距離の逆数の総和により算出する（式（６））。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　なお、Ｎは操舵回数、ｄｉｓｔ（ｉ）はｉ回目の操舵からｉ＋１回目の操舵までの移動距離を示している。駐車難易度評価値Ｃは、各操舵間の移動距離が短い程大きい値を示す。操舵回数が３回の場合、Ｃ＝１／（１→２回目の移動距離）＋１／（２→３回目の移動距離）となる。
　ここで、操舵１回目における車両停止位置は運転者によって異なるため、操舵１→２回目の移動距離は大きな誤差が含まれると考えられる。従って、操舵１→２回目の移動距離は駐車難易度Ｃの計算から除外しても良い。その場合の駐車難易度評価値Ｃは式（７）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　全ての駐車可能空間について評価（誘導経路の計算、駐車難易度評価値の算出）が完了すると、駐車可能空間の評価処理は終了する。
　図１１は、推奨駐車空間特定部１７による推奨駐車空間の特定処理（図２のステップＳ１４）を示すフローチャートである。以下、図１１に沿って推奨駐車空間の特定処理を説明する。まず、推奨駐車空間特定部１７は全ての駐車可能空間について処理を完了したか否かを判断し（ステップＳ１４１）、未処理の駐車可能空間があれば当該駐車可能空間について以下の処理を行う。まず、駐車難易度評価値Ｃが所定の上限値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１４２）。駐車難易度評価値Ｃが所定の上限値以上であればステップＳ１４１に戻り、所定の上限値未満であれば、当該駐車難易度評価値Ｃで上限値を更新する（ステップＳ１４３）。そして、当該駐車可能空間を推奨駐車空間に決定する（ステップＳ１４４）。この処理を全ての駐車可能空間について行うことにより、最終的に駐車難易度評価値Ｃが最も小さい駐車可能空間が推奨駐車空間に決定される。
　駐車空間教示部１８は、図１２に示すハンドル３１前方のヘッドユニット３２及びインスツルメントパネル３３を用いて推奨駐車空間の教示を行う（図２のステップＳ１５）。ヘッドユニット３２には、図１３（ａ）に示すように画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示される。また、誘導経路に沿って推奨駐車空間へ駐車する際の駐車難易度を、推奨駐車空間と併せて表示している。ここでは、駐車難易度評価値Ｃから駐車難易度を５段階に区分し、５段階で駐車難易度を示している。従って、運転者は駐車難易度を参考にして、推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。インスツルメントパネル３３には、図１３（ｂ）に示すように車両及び駐車空間の鳥瞰図が表示される。この鳥瞰図には、駐車可能空間（１）、（２）が示されており、そのうち駐車可能空間（１）が推奨駐車空間として決定され、そこへの誘導経路が示される。運転者はこの表示を見て、推奨駐車区間へ駐車するための運転操作を把握することができる。
　また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「駐車可能な空間を２箇所検出しました。（１）は操舵が３回必要で駐車難易度は２です。特に理由がなければ（１）への駐車を推薦します」等のように音声を出力しても良い。
　なお、図１３（ｂ）に示す鳥瞰画像は、図１４に示すように、距離算出部１２から得られる距離データに基づき作成することができる。図１４（ａ）は距離算出部１２から得られる距離データを示しており、図１４（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示に用いる鳥瞰図を示している。
　以上のように教示が行われるので、運転者は、提示された推奨駐車空間の操舵回数と駐車難易度を知った上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。図１３の例で、運転者が推奨駐車空間以外の場所に駐車したい場合には、例えば画面をタッチしたり特定のスイッチを押下したりする等の操作によって駐車可能空間（２）を選択しても良い。その場合の画面表示例を図１５に示す。図１５（ａ）はヘッドユニット３２の表示例、図１５（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示例を示している。この場合は、図１５（ａ）に示すように、駐車可能空間（２）が選択した駐車空間として表示され、駐車可能空間（２）の操舵回数及び難易度がヘッドユニット３２に表示される。また、図１５（ｂ）に示すように、駐車可能空間（２）への誘導経路が鳥瞰図でインスツルメントパネル３３に表示される。そして、車両に搭載されたスピーカから「駐車可能な空間を２箇所検出しました。（２）は操舵が３回必要で、操舵間の移動距離が短く慎重な操作が必要なため駐車難易度は３です。特に理由がなければ（１）への駐車を推薦します。」等のように音声を出力しても良い。
　＜Ａ－３．変形例＞
　以上の説明では、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、図３のプロセッサ５１がメモリ５２等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８と、ハードウェアの距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
　図１では、駐車支援装置１０１の全ての構成を車両３０に搭載されたものとして説明したが、各構成は、車載装置の他、スマートフォン又はＰＤＡなどの携帯端末や、サーバ等に分担されていても良い。図１６に、車載装置とサーバとの組み合わせで構成された駐車支援装置１０１のブロック図を示す。図１６において、撮影画像取得部１１及び駐車空間教示部１８が車載装置で構成され、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４及び推奨駐車空間特定部１７がサーバで構成されている。
　＜Ａ－４．効果＞
　実施の形態１に係る駐車支援装置１０１は、車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部１１と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部１３と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部１６と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部１７と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部１８と、を備える。従って、運転者は駐車難易度を基に推奨駐車空間に駐車するべきか否かを判断することが出来る。
　また、駐車難易度判定部１６は、誘導経路に沿って車両の駐車を完了するまでの各操舵間の移動距離の逆数の総和を計算し、その総和を基に駐車難易度を判定する。各操舵間の移動距離が短いほど、駐車操作のタイミングの少しのずれにより駐車失敗してしまう可能性が高く、そのような場合に駐車難易度を高く判定することができる。
　また、駐車難易度判定部１６は、前記総和の計算から誘導経路に沿った１回目の操舵と２回目の操舵の間の移動距離の逆数を除外することにより、操舵１回目における車両停止位置の誤差を除外し、精度良く駐車難易度を判定することができる。
　また、画像撮影部４１は車両の後方を撮影するカメラである場合、後方駐車の際に当該カメラの撮影画像をヘッドユニット３２に表示できるため、その画像を見ながら駐車を行いやすい。
　また、実施の形態１に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。従って、運転者は駐車難易度を基に推奨駐車空間に駐車するべきか否かを判断することが出来る。
　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図１７は、実施の形態２に係る駐車支援装置１０２の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０２は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１の構成に加えて、個人認証部１９、嗜好データベース２０及び嗜好一致度計算部２１を備えている。
　嗜好データベース２０のイメージを図１８に示す。嗜好データベース２０には、運転者嗜好データが登録されている。運転者嗜好データは、運転者画像（顔画像又は指紋画像）と運転者氏名と運転者嗜好（複数設定可能で上位に設定されているものほど優先度が高くなる）のセットから成る。一般的なデータベースと同じように、データの追加、削除、修正が可能であるが、運転者嗜好は後述の嗜好一致度計算部２１による評価が可能なものに限定される。限定された運転者嗜好データの中から運転者は自由に選択することができる。
　嗜好データベース２０用のデバイスとしてＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）を想定するが、デバイスではなくクラウドやサーバを用いても良い。運転者画像のデータはビットマップを想定するが、容量削減のためにＰＮＧのような可逆圧縮画像フォーマットを用いてもよい。運転者嗜好データは整数型での表現を可能としている。これは、前述したように運転者嗜好データは限定されているため、例えば、「高級車の隣に駐車したくない：１」、「日陰に駐車したい：２」というふうに予め運転者嗜好データが整数と紐づけることが可能であるためである。
　個人認証部１９は、運転者を識別し、嗜好データベース２０を参照して運転者の嗜好情報を取得する。
　嗜好一致度計算部２１は、撮影画像取得部１１から受信した画像データと個人認証部１９から受信した嗜好情報に基づいて、画像認識アルゴリズムにより各駐車可能空間の嗜好一致度を算出する。
　＜Ｂ－２．動作＞
　図１９は、駐車支援装置１０２の全体的な動作を示すフローチャートである。駐車支援装置１０２は、撮影画像を取得し（ステップＳ２１）、駐車可能空間を特定し（ステップＳ２２）、駐車可能空間を評価する（ステップＳ２３）。これらのステップは、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１と同様である。
　次に、個人認証部１９が運転者の嗜好情報を取得する（ステップＳ２４）。図２０は、個人認証部１９による運転者の嗜好情報の取得処理を示すフローチャートである。個人認証部１９は、運転者の嗜好情報を取得するにあたり、まず運転者情報を取得する（ステップＳ２４１）。運転者情報を取得する方法としては、顔認証や指紋認証といった画像認識による認証が一般的であるが、スマートフォンに内蔵されているＳＩＭカードによる認証を用いても良い。顔認証の場合は、インスツルメントパネル３３の上部に取り付けられたカメラ３４で運転者の顔画像を撮影し、当該撮影画像を個人認証部１９に送信すれば良い。指紋認証の場合は、ハンドル３１に取り付けられた指紋取得センサーで運転者の指紋画像を取得し、当該指紋画像を個人認証部１９に送信すればよい。ＳＩＭカードによる認証の場合は、ハンドル３１に取り付けられたＳＩＭカード差し込み口にＳＩＭカードを差し込んで個人情報を個人認証部１９に送信すればよい。
　次に、個人認証部１９は、運転者情報を嗜好データベース２０に登録された情報と照合し、運転者情報が一致する嗜好情報が存在するか、すなわち運転者の嗜好情報が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２４２）。照合の結果、運転者の嗜好情報が登録されていれば、当該嗜好情報を取得して（ステップＳ２４４）、嗜好一致度計算部２１へ送信する。運転者の嗜好情報が登録されていなければ、新たに嗜好情報を嗜好データベース２０に登録し（ステップＳ２４３）、当該嗜好情報を取得する（ステップＳ２４４）。
　図２１は、インスツルメントパネル３３に表示される運転者の嗜好情報の登録画面を示している。運転者の嗜好情報が既に嗜好データベース２０に登録されている場合には、当該嗜好情報がインスツルメントパネル３３に表示される。一方、運転者の嗜好情報が未だ嗜好データベース２０に登録されていなければ、嗜好情報の登録を促す画面がインスツルメントパネル３３に表示される。運転者の顔写真には、インスツルメントパネル３３の上方に設置されたカメラ３４の撮影画像を用いる。
　なお、嗜好情報は重複して登録できない。重複して登録しようとすると図２２に示すようにポップアップ表示が立ち上がり運転者に警告がなされる。
　図１９に戻って、ステップＳ２５では、嗜好一致度計算部２１がステップＳ２４で取得された嗜好情報を基に、各駐車可能空間について嗜好一致度を計算する。図２３は、嗜好一致度計算部２１による嗜好一致度の計算処理を示すフローチャートである。嗜好一致度計算部２１は、全ての嗜好情報に対して嗜好一致度を計算したか否かを判断する（ステップＳ２５１）。
　嗜好一致度を計算していない嗜好情報があれば、当該嗜好情報に対して嗜好一致度を計算する（ステップＳ２５２）。嗜好一致度計算部２１は、撮影画像取得部１１が取得した撮影画像に対して画像認識アルゴリズムを実行し、各駐車可能空間が運転者嗜好にどの程度一致しているかを判断する。ここで、嗜好一致度の算出に画像認識を使用するのは、ヒトが主に視覚からの情報をもとに嗜好を判断するからである。例えば、運転者嗜好が「高級車の隣に駐車したくない」であれば、検出された全ての車の車種を特定して嗜好一致度を算出する。運転者嗜好が「日陰に駐車したい」であれば、周囲よりも暗い領域を特定して嗜好一致度を算出する。運転者嗜好が「大型車の隣に駐車したくない」であれば、車のナンバープレートの文字を認識して車種を特定し、嗜好一致度を算出する。このように、嗜好一致度計算部２１には、各嗜好情報に対応して嗜好一致度を算出する画像認識アルゴリズムが実装されている。
　嗜好一致度は０．０～１．０の値で正規化され、０．０であれば全く一致しておらず、１．０であれば完全に一致しているものとする。画像認識に失敗し、嗜好一致度の計算が出来なかった場合には（ステップＳ２５３：Ｎｏ）、嗜好一致度を９９に設定する（ステップＳ２５４）。
　算出された嗜好一致度は、推奨駐車空間特定部１７へ送信され、全ての嗜好情報に対して嗜好一致度の計算が完了すると（ステップＳ２５１：Ｙｅｓ）、嗜好一致度の計算処理が終了する。
　図１９に戻って、嗜好一致度を計算した後、推奨駐車空間特定部１７が推奨駐車空間を特定する（ステップＳ２６）。実施の形態１では、推奨駐車空間特定部１７は駐車難易度が最も低いものを推奨駐車空間と特定したが、実施の形態２では駐車難易度の他に嗜好一致度、操舵回数を考慮して推奨駐車空間を特定する。
　図２４は、推奨駐車空間特定部１７による推奨駐車空間特定処理の概要を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間特定処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、まず駐車可能空間から嗜好一致度が高いものを推奨駐車空間第１候補として選択する（ステップＳ２６１）。次に、推奨駐車空間第１候補から操舵回数が最も小さいものを推奨駐車空間第２候補として選択する（ステップＳ２６２）。そして、推奨駐車空間第２候補から駐車難易度が最も低いものを推奨駐車空間に決定する（ステップＳ２６３）。
　図２５は、推奨駐車空間第１候補の選択処理（図２４のステップＳ２６１）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間第１候補の選択処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、全ての駐車可能空間について推奨駐車空間第１候補の選択処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６１１）、未完了であれば未処理の駐車可能空間について以下の処理を行う。すなわち、運転者の嗜好情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ２６１２）。嗜好情報が存在しなければ、処理中の駐車可能空間を推奨駐車空間第１候補として登録し（ステップＳ２６１３）、ステップＳ２６１１に戻る。
　嗜好情報が存在する場合は、存在する全ての嗜好情報に対して嗜好一致度の判断処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ２６１４）。嗜好一致度の判断処理が未完了であれば、未判断の嗜好情報についてステップＳ２６１５以降に進む。
　ステップＳ２６１５では、嗜好一致度が閾値以上であるか否かを判断し、嗜好一致度が閾値以上となる場合には、処理中の駐車可能空間を推奨駐車空間第１候補として登録する（ステップＳ２６１６）。嗜好一致度が閾値未満であれば、ステップＳ２６１４に戻り、未処理の他の嗜好情報があれば、当該嗜好情報に対して嗜好一致度の判定を行う（ステップＳ２６１５）。従って、駐車可能空間の嗜好一致度がいずれかの嗜好情報に対して閾値以上となる場合には、当該駐車可能空間は推奨駐車空間第１候補として選択される。
　全ての駐車可能空間について以上の処理が完了すると（ステップＳ２６１１：Ｙｅｓ）、推奨駐車空間第１候補の選択処理が終了する。以上の処理によって、嗜好情報が存在しない場合には全ての駐車可能空間が推奨駐車空間第１候補として選択され、嗜好情報が存在する場合には、いずれかの嗜好情報に対する嗜好一致度が閾値以上となる駐車可能空間が推奨駐車空間第１候補として選択される。
　図２６は、推奨駐車空間第２候補の選択処理（図２４のステップＳ２６２）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間第２候補の選択処理の選択処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、全ての推奨駐車空間第１候補について推奨駐車空間第２候補の選択処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６２１）、未完了であれば未処理の推奨駐車空間第１候補について以下の処理を行う。すなわち、当該推奨駐車空間第１候補の操舵回数が上限値以下であるかを判断する（ステップＳ２６２２）。ここで、操舵回数の上限値の初期値は予め設定されている。操舵回数が上限値以下であれば、上限値を当該推奨駐車空間第１候補の操舵回数で更新し（ステップＳ２６２３）、当該推奨駐車空間第１候補を推奨駐車空間第２候補として選択し（ステップＳ２６２４）、ステップＳ２６２１に戻る。
　一方、操舵回数が上限値以上であれば、そのままステップＳ２６２１に戻る。そして、全ての推奨駐車空間第１候補について推奨駐車空間第２候補の選択処理が完了すると、推奨駐車空間第２候補の選択処理を終了する。以上の処理により、操舵回数が最も小さい推奨駐車空間第１候補が推奨駐車空間第２候補として選択される。
　図２７は、推奨駐車空間の選択処理（図２４のステップＳ２６３）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間の特定処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、推奨駐車空間第２候補が存在するか否かを判断する（ステップＳ２６３１）。推奨駐車空間第２候補が存在しなければ、推奨駐車空間を選択せず処理を終了する。推奨駐車区間第２候補が存在する場合は、全ての推奨駐車空間第２候補について推奨駐車空間の特定処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６３２）、未完了であれば未処理の推奨駐車空間第２候補について以下の処理を行う。すなわち、当該推奨駐車空間第２候補の駐車難易度評価値が上限値未満であるかを判断する（ステップＳ２６３３）。ここで、駐車難易度評価値の上限値の初期値は予め設定されている。駐車難易度評価値が上限値以上であれば、ステップＳ２６３２に戻る。一方、駐車難易度評価値が上限値未満であれば、上限値を当該推奨駐車空間第２候補の駐車難易度評価値で更新し（ステップＳ２６３４）、当該推奨駐車空間第２候補を推奨駐車空間として決定し（ステップＳ２６３５）、ステップＳ２６３２に戻る。
　なお、各駐車可能空間の駐車難易度評価値は駐車難易度判定部１６により求められるものであり、その詳細は実施の形態１で既に説明したとおりである。
　全ての推奨駐車空間第２候補について推奨駐車空間の特定処理が完了すると、推奨駐車空間の特定処理を終了する。以上の処理により、駐車難易度評価値が最も小さい推奨駐車空間第２候補が推奨駐車空間として特定される。
　図２８，２９は、駐車空間教示部１８における推奨駐車空間の教示例を示す図である。図２８は、運転者の嗜好が「高級車の隣に駐車したくない」であるときの推奨駐車空間の教示を示している。駐車空間教示部１８は、ハンドル３１前方のヘッドユニット３２及びインスツルメントパネル３３を用いて推奨駐車空間の教示を行う（図１２参照）。図２８（ａ）はヘッドユニット３２の表示画面を示し、図２８（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示画面を示している。インスツルメントパネル３３には、推奨駐車区間、誘導経路及び車両を示す鳥瞰図が表示される。図２８（ｂ）において駐車可能空間は（１）、（２）で示されているが、（２）は隣に高級車が駐車しているため運転者の嗜好に一致しない。そのため、（１）が推奨駐車空間として教示される。また、ヘッドユニット３２には、画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示され、さらに操舵回数「３回」と駐車難易度「３」が表示される。また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「「高級車の隣に駐車したくない」という運転者嗜好に一致する駐車可能空間を１か所検出しました。（１）は操舵が３回必要です。操舵前後の移動距離が短いため駐車難易度は３です」という音声を出力する。これにより、運転者は、提示された推奨駐車空間が「高級車の隣に駐車したくない」という自身の嗜好に一致しているが駐車難易度が高いことを知り、その上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。
　図２９は、運転者の嗜好が「日陰に駐車したい」であるときの推奨駐車空間の教示を示している。図２８と同様に、図２９（ａ）はヘッドユニット３２の表示画面を示し、図２９（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示画面を示している。図２９（ｂ）において駐車可能空間は（１）、（２）で示されるが、（１）は日陰ではないため運転者の嗜好に一致しない。そのため、（２）が推奨駐車空間として教示される。また、ヘッドユニット３２には、画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示され、さらに操舵回数「３回」と駐車難易度「２」が表示される。また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「「日陰に駐車したい」という運転者嗜好に一致する駐車可能空間を１か所検出しました。（２）は操舵が３回必要です。駐車難易度は２です」という音声を出力する。これにより、運転者は、提示された推奨駐車空間が「日陰に駐車したい」という自身の嗜好に一致しており駐車難易度も高くないことを知り、その上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。
　＜Ｂ－３．変形例＞
　これまでの説明では、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラであると説明した。しかし、画像撮影部４１は駐車空間を撮影できれば良いため、車両３０の後方ではなく前方又は側方を撮影するカメラであっても良い。なお、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラである場合には、後方駐車の際に当該カメラの撮影画像をヘッドユニット３２に表示できるため、その画像を見ながら駐車を行いやすいという利点がある。
　また、図３０に示す駐車支援装置１０３のように、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラと車両３０の前方を撮影するカメラの組み合わせであっても良い。なお、図３０で追加した画像撮影部４１から撮影画像取得部４１への矢印は図示を省略している。この場合には、前方駐車の際に、車両前方の画像に推奨駐車空間の情報を重畳してヘッドユニット３２に表示することが出来るので、前方駐車又は後方駐車のいずれの場合も分かりやすく推奨駐車空間の情報を運転者に提示することができる。また、多方向を撮影するカメラを用いることによって、駐車空間の画像を素早く精確に取得できるという利点がある。
　また、図３１に示す駐車支援装置１０４のように、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラと車両３０の側方（右側、左側）を撮影するカメラの組み合わせであっても良い。車両３０の側方を撮影することによって、インスツルメントパネル３３における鳥瞰図を高精度に作成できる他、画像認識による嗜好一致度の計算を高精度に行うことが出来る。
　＜Ｂ－４．効果＞
　実施の形態２に係る駐車支援装置１０２は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１の構成に加えて、車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する個人認証部１９（嗜好取得部）と、撮影画像に基づき駐車可能空間が嗜好にどの程度一致しているかを示す嗜好一致度を計算する嗜好一致度計算部２１を備え、推奨駐車空間特定部１７は、嗜好一致度にも基づき駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する。従って、運転手の嗜好に合わせた推奨駐車空間を教示することができる。
　また、推奨駐車空間特定部１７は、嗜好一致度が閾値以上となる駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、嗜好一致度計算部２１が嗜好一致度の計算に失敗した場合には、嗜好一致度を強制的に閾値以上の値に設定する。従って、画像認識に失敗する等の理由で嗜好一致度が計算できない場合でも、推奨駐車空間の特定が可能である。
　また、駐車空間教示部１８は、推奨駐車空間を車両の運転者に教示するにあたり当該推奨駐車空間を推奨駐車空間特定部１７が特定する根拠となった嗜好を併せて教示する。従って、運転者は推奨駐車空間が特定される根拠となった嗜好を知った上で推奨駐車空間に駐車するか否かの判断が可能となる。
　また、上記の嗜好は、日陰であること、及び特定車種の車両が隣接して駐車していないこと、のいずれかを少なくとも含むので、このような嗜好に合致する推奨駐車空間を教示できる。
　また、駐車支援装置１０２は、車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を予め記憶した嗜好データベース２０を備える。そして、個人認証部１９（嗜好取得部）は、嗜好データベース２０から車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する。従って、その都度ユーザに入力させなくても嗜好を取得することが出来る。
　また、画像撮影部４１は車両の後方及び前方を撮影するカメラである場合、前方駐車の際に、車両前方の画像に推奨駐車空間の情報を重畳してヘッドユニット３２に表示することが出来るので、前方駐車又は後方駐車のいずれの場合も分かりやすく推奨駐車空間の情報を運転者に提示することができる。また、多方向を撮影することによって、駐車空間の画像を素早く精確に取得できる。
　また、画像撮影部４１は車両の後方及びを撮影するカメラである場合、インスツルメントパネル３３における鳥瞰図を高精度に作成できる他、画像認識による嗜好一致度の計算を高精度に行うことが出来る。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１１　撮影画像取得部、１２　距離算出部、１３　駐車可能空間特定部、１４　駐車可能空間評価部、１５　誘導経路計算部、１６　駐車難易度判定部、１７　推奨駐車空間特定部、１８　駐車空間教示部、１９　個人認証部、２０　嗜好データベース、２１　嗜好一致度計算部、３０　車両、３１　ハンドル、３２　ヘッドユニット、３３　インスツルメントパネル、３４　カメラ、４１　画像撮影部、５１　プロセッサ、５２　メモリ、５３　受信部、１０１，１０２，１０３，１０４　駐車支援装置。

Claims (12)

  1. 　車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
    　前記撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、
    　前記車両を前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、
    　前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、
    　前記誘導経路に沿った操舵回数と、前記駐車難易度の少なくともいずれかに基づき、前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、
    　前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、
    を備える、
    駐車支援装置。
  2. 　前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿って前記車両の駐車を完了するまでの各操舵間の移動距離の逆数の総和を計算し、前記総和を基に前記駐車難易度を判定する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿った１回目の操舵と２回目の操舵の間の移動距離の逆数を除外して前記総和を計算する、
    請求項２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する嗜好取得部と、
    　前記撮影画像に基づき前記駐車可能空間が前記嗜好にどの程度一致しているかを示す嗜好一致度を計算する嗜好一致度計算部と、をさらに備え、
    　前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度にも基づき前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度が閾値以上となる前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定し、前記嗜好一致度計算部が嗜好一致度の計算に失敗した場合には、前記嗜好一致度を強制的に閾値以上の値に設定する、
    請求項４に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記駐車空間教示部は、前記推奨駐車空間を前記車両の運転者に教示するにあたり、当該推奨駐車空間を前記推奨駐車空間特定部が特定する根拠となった前記嗜好を併せて教示する、
    請求項４に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記嗜好は、日陰であること、及び特定車種の車両が隣接して駐車していないこと、のいずれかを少なくとも含む、
    請求項６に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を予め記憶した嗜好データベースをさらに備え、
    　前記嗜好取得部は、前記嗜好データベースから前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する、
    請求項４に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記カメラは前記車両の後方を撮影する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記カメラは前記車両の前方も撮影する、
    請求項９に記載の駐車支援装置。
  11. 　前記カメラは前記車両の側方も撮影する、
    請求項９に記載の駐車支援装置。
  12. 　車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得し、
    　前記撮影画像から駐車可能空間を特定し、
    　前記車両を前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、
    　前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、
    　前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、
    　前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する、
    駐車支援方法。
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