JP2009061795A - 駐車支援制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両ロック装置などが設置されたコインパーキングなどであっても、各駐車場の
設計や設備に応じて、快適かつ精度の高い駐車支援を行うことができる駐車支援制御装置
を提供すること。
【解決手段】駐車場の設計や設備に関する情報を取得する処理を行う駐車場情報取得処理
手段と、目標駐車位置周辺の撮像データを取得する処理を行う撮像データ取得処理手段と
、前記取得した駐車場情報を利用して、前記取得した撮像データの画像認識処理を行う画
像処理手段と、該画像処理手段により画像認識された情報を利用して、前記目標駐車位置
まで車両を移動させるために必要な駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段とを装
備する。
【選択図】図３

Description

本発明は駐車支援制御装置に関し、より詳細には、目標駐車位置まで車両を移動させる
ための駐車支援を行う駐車支援制御装置に関する。

従来より、車両に搭載された表示部の画面上に、車両後部に搭載されたカメラで撮像さ
れた画像を映し出すとともに、該カメラの画像上に、運転者が行うステアリング操作の動
きに連動した予想進路図など、後退操作の参考になるガイド線をカラーで重ねて表示して
、運転者が自らガイド表示や音声ガイドに従って、ステアリング操作等をすることにより
駐車を支援するシステムが知られている。さらに、最近では、ステアリング操作等も自動
化させた駐車支援システムも提案されている（例えば、下記の特許文献１参照）。

図１は、ステアリング操作が自動化された駐車支援システムが搭載された車両の駐車支
援動作を説明するための図である。
まず、車両を車庫入れ駐車する場合、図１に示した目標駐車スペースＡの正面で車両Ｍ
を一旦停止させる。このとき、車両のフロントバンパーに搭載された超音波センサにより
駐車空間が検出されて、停止位置Ｂが記憶される。その後、通常の車庫入れと同様に右斜
め前方の位置Ｃへ移動し、ステアリングを中央位置に戻す。

Ｃの位置で、ブレーキを踏んだままシフトを後退（Ｒ）に入れると、表示画面に車両後
方のカメラ画像が映し出されると共に、「車庫入れ」、「縦列駐車」、「確定」などの選
択すべき操作ボタンが表示され、この場合「車庫入れ」ボタンが押されると、図２に示す
ような形態で、カメラの画像上にガイド線Ｇ、求められた目標駐車位置を示す枠Ｓが表示
される。

運転者は、目標駐車位置を示す枠Ｓの位置が問題なければ、そのまま「確定」ボタンを
押す。その後、安全に関する注意文言が表示され、「了解」ボタンを押すと、ステアリン
グ操作を支援する駐車アシストが開始される。

一方、目標駐車位置を示す枠Ｓが、画像上の目標駐車スペースとズレている場合は、運
転者は、カメラ画像上に表示された矢印キー（図示せず）をタッチして、枠Ｓを目標駐車
スペース内に移動させる。その後、上記と同様に「確定」、「了解」ボタンを押すと、ス
テアリング操作を支援する駐車アシストが開始される。

アシスト開始のアナウンスが流れたら、運転者は、ブレーキを緩めて、クリープ現象を
利用して後退する。アシスト機能によりステアリングの自動操舵が行われるので、運転者
は、ステアリング操作を行うことなく、ブレーキ操作で速度を加減する。車両が、目標駐
車位置に到達すると、アシスト終了の音声案内が出力され、運転者は、ブレーキペダルを
踏んで車両を停車させ、駐車動作を終えることができるようになっている。

ところで近年、比較的小規模な有料駐車場などでは、自動精算機と車両ロック装置など
を組み合わせたコインパーキングシステムが導入されてきている。このようなコインパー
キングシステムでは、例えば、各駐車スペースに、駐車車両の車体底面に向けて起倒可能
なロック板（可動翼）を備えた車両ロック装置が、駐車車両の前輪と後輪との間に位置す
るように設置されており、駐車スペースに車両が駐車されたことがセンサ等で検出される
と、駐車車両の底面に向けてロック板を起立させて、駐車車両の不正出庫を防ぐ出庫阻止
状態とし、その後、自動精算機で駐車料金の精算が終了すると、ロック板をもとの位置ま
で倒伏させて車両が出庫できる状態に制御されるようになっている。

従来の駐車支援システムが搭載された車両で、このような車両ロック装置が設けられた
駐車スペースに駐車する場合、従来の駐車支援システムでは、駐車スペースに設置されて
いる車両ロック装置までは特に認識されていない。そのため、駐車アシスト中に、車両が
乗り越えるべき車両ロック装置（のロック板）に当たった場合、車輪に予測外の力が加わ
るため、システムでは障害物等と判断して、駐車アシストが中断されてしまうという課題
があった。

また、駐車スペース内には、車両ロック装置の乗り越えるべき部分（ロック板）だけで
なく、乗り越えるべきではない部分（ロック板の機構部）も設置されていることもあり、
設定した目標駐車位置が、駐車スペース内であったとしても、乗り越えるべきではない部
分（ロック板の機構部）と重なっていた場合、ロック板の機構部に車輪が当たって、車両
に衝撃が加わる虞があるという課題があった。
このように従来の駐車支援システムでは、駐車スペース内に設置されている車両ロック
装置などが考慮された適切かつ快適な駐車支援までは行えていないといった課題があった
。
特開２００４−２９１８６７号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、駐車車両の不正出庫を防止するための
車両ロック装置などが設置されたコインパーキングなどであっても、各駐車場の設計や設
備の違いに応じて、快適かつ精度の高い駐車支援を行うことができる駐車支援制御装置を
提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援制御装置（１）は、駐車場の設計や設
備に関する情報を取得する処理を行う駐車場情報取得処理手段と、目標駐車位置周辺の撮
像データを取得する処理を行う撮像データ取得処理手段と、前記取得した駐車場情報を利
用して、前記取得した撮像データの画像認識処理を行う画像処理手段と、該画像処理手段
により画像認識された情報を利用して、前記目標駐車位置まで車両を移動させるために必
要な駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段とを備えていることを特徴としている
。

上記駐車支援制御装置（１）によれば、前記取得した駐車場の設計や設備に関する情報
（すなわち、駐車スペースの枠の大きさや形状、駐車スペース内に設置された車輪止めの
有無や位置、形状、及びコインパーキングなどで設置されている車両ロック装置などの形
式、設置位置、サイズなどのいずれかの情報を含む駐車場情報）を利用して、前記取得し
た撮像データの画像認識処理が行われるので、前記取得した撮像データの画像に映し出さ
れた物、特に駐車場の設計や設備（例えば、駐車スペースの枠の大きさや形状、駐車スペ
ース内に設置された車輪止め、及びコインパーキングなどで設置されている車両ロック装
置の形式など）に関する認識精度を格段に向上させることができる。
また、認識精度の高いこれらの画像認識情報を利用して、前記目標駐車位置まで車両を
適切に移動させるために必要な駐車支援情報が生成されるので、各駐車場の設計や設備に
応じた詳細な駐車支援情報を生成することができ、適切かつ快適な駐車支援を行うことが
可能となる。

以下、本発明に係る駐車支援制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図３は
、実施の形態に係る駐車支援制御装置が採用された駐車支援システムの概略構成を示した
ブロック図である。

図中１０は、駐車支援制御装置を示しており、駐車支援制御装置１０は、マイコン１１
や記憶部１２を含んで構成されており、駐車支援制御、例えば、駐車場での車庫入れ駐車
や縦列駐車時に、目標駐車位置まで車両を移動させるのに必要な駐車支援情報の生成処理
や車両状態の制御処理などを行うようになっている。

マイコン１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（いずれも図示せず）を含んで構成されてお
り、以下に説明する、外部から駐車場の設計や設備に関する情報（駐車場情報）を取得す
る処理を行う機能（駐車場情報取得処理手段）、外部から目標駐車位置周辺の撮像データ
を取得する処理を行う機能（撮像データ取得処理手段）、取得した駐車場情報を利用して
、取得した撮像データの画像認識処理を行う機能（画像処理手段）、画像認識された情報
を利用して、目標駐車位置まで車両を移動させるために必要な駐車支援情報を生成する機
能（駐車支援情報生成手段）、及び該生成された駐車支援情報を利用して、目標駐車位置
まで車両を移動させるための制御を行う機能（駐車制御手段）を備えている。

また、駐車支援制御装置１０のマイコン１１には、目的地までの走行経路の案内などを
行うためのナビゲーション装置２０が接続されている。ナビゲーション装置２０は、地図
データベースなどの各種情報が記憶される記憶部や各種の演算処理などを行うマイコン（
いずれも図示せず）を含んで構成されており、ナビゲーション装置２０には、車両の現在
位置を検出するためのＧＰＳ受信機２１や、外部から各種情報（後述する駐車場情報など
）を取得するための通信装置２２が接続されている。

また、駐車支援制御装置１０のマイコン１１には、運転席の前方位置（例えば、インパ
ネ中央付近）に配設された表示ディスプレイ３０と、運転席ドアなどに配設されたスピー
カ３３とが接続されており、表示ディスプレイ３０上には、感圧式等のタッチパネル３１
が配設されている。なお、図示していないが、表示ディスプレイ３０、タッチパネル３１
、及びスピーカ３３は、ナビゲーション装置２０にも接続されており、ナビゲーション装
置２０と駐車支援制御装置１０とで共用されるようになっている。すなわち、ナビゲーシ
ョン画面において、タッチパネル３１や操作ボタン３２を介して入力された信号は、ナビ
ゲーション装置２０に入力され、ナビゲーション装置２０では、入力された信号に応じた
処理が実行される一方、後述するバックカメラ４０で撮影された画像などが表示される駐
車支援画面において、タッチパネル３１や操作ボタン３２を介して入力された信号は、駐
車支援制御装置１０に入力され、駐車支援制御装置１０のマイコン１１では、入力された
信号に応じた処理が実行されるようになっている。

また、車両後方の画像を撮影するために車体後部中央付近に配設されたバックモニター
カメラ（以下バックカメラと記す）４０と、車両周辺の障害物などを検出するために車体
前後部のバンパーに配設された超音波センサ４１と、後輪に配設された車輪回転速度セン
サ４２と、タイヤ内の圧力変化を検出するために後輪タイヤに配設された圧力センサ４３
と、車体の受ける減速度を検出する加速度センサ４４と、トランスミッションのシフト位
置を検出するシフト位置センサ４５とが、駐車支援制御装置１０のマイコン１１に接続さ
れており、これら各センサなどで検出された信号が、駐車支援制御装置１０のマイコン１
１に供給され、駐車支援制御装置１０のマイコン１１では、入力された信号に基づいて、
上記した駐車支援のための各種の演算処理や制御が実行されるようになっている。

バックカメラ４０では、シフト位置が後退（Ｒ）に入れられた場合に、車両後方に所定
角度で広がる領域が撮影され、バックカメラ４０で撮像された撮像データが駐車支援制御
装置１０のマイコン１１に供給され、駐車支援制御装置１０のマイコン１１では、撮像デ
ータを表示ディスプレイ３０に表示させる処理や画像認識処理などが行われるようになっ
ている。

また、駐車支援制御装置１０のマイコン１１は、通信ライン５０を介して、電動パワー
ステアリング（ＥＰＳ）制御装置５１、エンジン制御装置５２、及び制動（ブレーキ）制
御装置５３などに接続されており、これら制御装置では、駐車支援制御装置１０のマイコ
ン１１からの制御信号に基づいて、ステアリングの操舵制御、アクセル開度の制御、制動
制御をそれぞれ行い、駐車支援の開始位置から目標駐車位置まで車両を移動させるための
制御が行われるようになっている。

なお、ＥＰＳ制御装置５１には、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ５４、
エンジン制御装置５２には、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ５５、制動制御
装置５３にはブレーキ油圧を検出するブレーキ油圧センサ５６などが、それぞれ接続され
ており、操舵制御、アクセル開度制御、制動制御を行うために必要な車両状態を示す信号
が、これらの制御装置から通信ライン５０を介して駐車支援制御装置１０に出力され、駐
車支援制御装置１０のマイコン１１では、これらの車両状態を示す信号に基づいて、現在
の車両位置から目標駐車位置まで車両を移動させるために必要な制御情報を演算して、各
制御装置に制御信号として出力し、駐車制御を行うようになっている。

なお、本実施の形態では、バックカメラ４０や他のセンサ４１〜４５が、駐車支援制御
装置１０のマイコン１１に接続されているが、別の実施の形態では、バックカメラ４０や
他のセンサ４１〜４５で検出された撮像データや信号などをナビゲーション装置２０や他
の制御装置５１〜５３などから取得する構成とすることもできる。

また、本実施の形態では、ナビゲーション装置２０と表示ディスプレイ３０と駐車支援
制御装置１０とが、別々の装置で構成されている場合について説明したが、これらのシス
テム構成は、種々の形態を採用することができる。

例えば、ナビゲーション装置２０と表示ディスプレイ３０とが一体で構成されたナビゲ
ーションシステムに、駐車支援制御装置１０が組み込まれた（内蔵された）構成、又はナ
ビゲーション装置２０と表示ディスプレイ３０とが一体で構成されたナビゲーションシス
テムに、駐車支援制御装置１０がオプション装置として接続された構成などを採用するこ
とができる。

次に、実施の形態に係る駐車支援制御装置１０で行われる動作について説明する。なお
、ここでは、駐車スペースに、車輪止めと、車両ロック装置が設置されたコインパーキン
グに車両を駐車（車庫入れ駐車）させる場合について説明する。なお、車両ロック装置と
は、駐車車両の車体底面に向けて起倒可能なロック板（可動翼）やロック板を起倒させる
機構部などを備えた装置であり、駐車車両の前輪と後輪との間に位置するように駐車スペ
ース内に設置されるものである。

まず、車両の後部を空き駐車スペースに向けた状態で車両を停止して、シフト位置が後
退に入れられると、バックカメラ４０で撮像された画像が表示ディスプレイ３０に表示さ
れる。そして、バックカメラ４０で撮像された撮像データを、外部（この場合、ナビゲー
ション装置２０）から取得した駐車場情報を利用して、画像認識処理、すなわち、画像に
映し出されている物の種類を判定する処理などが行われるようになっている。

駐車場情報としては、ナビゲーション装置２０の記憶部に記録されている地図データベ
ースの情報を利用する構成が採用できる他、駐車場施設又は路上に設けられた通信設備と
の通信により取得した情報や駐車場情報を管理している情報センタとの通信により取得し
た情報などを利用する構成を採用することができる。

なお、駐車場情報には、駐車場の形式（例えば、コインパーキング、立体駐車場など）
、駐車場内の路面の色や傾斜角度、駐車スペースのサイズや見取り図、駐車スペース枠の
種類（線、柵、ポールなど）や色、車輪止めの有無と、その形状やサイズ（高さ、幅など
）、車両ロック装置の有無と、その形式（起伏式、昇降式など）やサイズ（高さ、幅など
）、車輪止めや車両ロック装置の駐車スペース内での設置位置など、駐車場の設計や設備
に関する各種情報が含まれている。

これらの駐車場情報と、バックカメラ４０で撮像された撮像データのエッジ（輪郭）抽
出処理（画像処理）の結果とを照合させることにより、画像として映し出された物（エッ
ジ抽出された物）が、何であるのか、その種類（駐車スペース枠、車輪止め、車両ロック
装置、壁など）が精度よく判定できるようになっている。

図４は、表示ディスプレイ３０に表示された画像認識処理結果の表示例を示した図であ
る。図中１ａは、目標駐車位置を示す枠であり、車両のサイズが考慮された大きさとなっ
ており、また、目標駐車位置周辺に映し出された物の画像認識の結果（判定情報）が、ラ
ベル表示２ａ〜２ｄされると共に、画像中における認識物の輪郭が枠（認識枠）１ｂ〜１
ｅで表示されるようになっている。

そして、物の種類まで認識されている物は、その種類が表示され、物の種類まで認識で
きなかった物については、「？」などの認識不可表示がなされ、図４では、駐車枠、車輪
止め、車両ロック装置（ロック装置）のラベル表示がなされている。認識物の輪郭が枠１
ｂ〜１ｅで表示されるので、画像として映しだされた物の輪郭との一致状態、すなわち形
状認識が正しく行われているか否かが一目で分かるようになっている。

また、図４に示した画像認識処理結果の表示画面で、ラベル表示された認識物の判定情
報が誤っていた場合、さらに、この画面を通じて、ラベル表示された認識物の判定情報を
修正することができるようになっている。

例えば、図５（ａ）に示したように、車輪止めを「ロック装置」であると誤認識してラ
ベル表示している場合、ラベル表示している「ロック装置」（図中３ａ）がタッチされる
と、図５（ｂ）に示したように、修正候補の一覧３ｂが表示され、この一覧の中から「車
輪止め」がタッチされると、図５（ｃ）に示したように、「ロック装置」から「車輪止め
」３ｃに修正されてラベル表示されるようになっている。なお、図５（ｂ）に示した修正
候補の一覧３ｂは、画像認識処理の結果、一致可能性が高いと判断されたものから順に表
示されるようになっており、修正候補（の選択肢）に関する情報については、予め記憶部
に記録されており、記憶部から修正候補に関する情報を読み出して表示されるようになっ
ている。

また、図４に示した画像認識処理結果の表示画面で、形状が正しく認識できていない認
識物があった場合、例えば、以下のＡ）〜Ｃ）のような要因により、もともと一つの物体
であるものを、別々の物体であると誤認識した場合、逆に、もともと別々の物体であるも
のを、一つの物体であると誤認識した場合も、この画面を通じて、認識物の認識形状の修
正を行うことができるようになっている。

Ａ）目標駐車位置の駐車枠（例えば、白色や黄色の線）の周辺にある物（例えば、隣接
車両、ポール、電信柱など）の影が重なり、駐車枠の線が、断片的に認識された場合。
Ｂ）物体（例えば、車輪止めや車両ロック装置）への光の当たり方が部分的に異なり、
色（輝度や色度）の違いから、別々の物体であると認識された場合。
Ｃ）駐車枠の線、車輪止め、車両ロック装置などが、例えば、黒と黄色などの縞模様で
あるため、色柄の異なる部分を別々の物体と認識された場合など。

例えば、図６（ａ）に示したように、１つの車両ロック装置が、２つの物体からなると
誤認識されている場合、図６（ｂ）に示したように、誤認識されている２つの認識枠４ａ
、４ｂを、１つに囲うようにタッチパネル３１上をなぞると、なぞられた囲い５の中にあ
る２つの認識枠４ａ、４ｂを１つの物（枠）として認識する修正処理が行われ、図６（ｃ
）に示したように、２つの認識枠４ａ、４ｂが１つに連結された認識枠４ｃに修正表示さ
れると共に、認識物の判定情報のラベル表示も「？」２ｅ、２ｆから「ロック装置」２ｇ
に修正表示される。なお、修正表示されたラベル表示が誤っている場合、上記と同様に、
ラベル表示をタッチして、修正候補の一覧を表示させて、その中から修正候補を選択して
、判定情報をさらに修正することもできるようになっている。また、駐車スペースの枠や
車輪止めなど、他の認識物に対しても同様な認識形状の修正が可能となっている。

また、別の形態では、２つの認識枠を１つに囲うようになぞるのではなく、２つの認識
枠の端部（直線部分の両端部など）をタッチして、タッチされた点で囲まれた中にある２
つの認識枠を１つに連結して、１つの物として認識形状を修正する構成とすることもでき
る。

また、逆に、もともと別々の物体が、一つの物体であると誤認識されている場合、例え
ば、図７（ａ）に示したように、駐車スペース内になる左右の「車輪止め」が、一つの物
体であると誤認識されて、１つの認識枠６ａで表示されている場合、図７（ｂ）に示した
ように、画像表示されている左右の車輪止めのそれぞれの輪郭をタッチパネル３１上から
なぞると、なぞって囲われた形状に基づいて認識枠の形状を修正する処理が行われ、図７
（ｃ）に示したように、１つの認識枠６ａが、左右の「車輪止め」に対応して２つの認識
枠６ｂ、６ｃに修正されて表示されると共に、認識不可を示すラベル表示「？」２ｈが、
それぞれの認識枠６ｂ、６ｃに対応するラベル表示「車輪止め」２ｉ、２ｊに修正されて
表示されるようになっている。

また、図４に示した最初の画像認識処理結果の表示画面において、画像処理による物体
のエッジ抽出（認識枠表示）や画像認識の結果（ラベル表示）の精度があまり高くなかっ
た場合、領域を指定して再度画像認識処理を実行させることもできるようになっている。

この場合、図４に示した画像認識処理結果の表示画面上から、再度、画像認識処理を実
行させたい領域を、タッチ入力により範囲指定して、画面上の「再認識」ボタンをタッチ
入力すると、範囲指定された画像領域の画像再認識処理が行われる。このように指定され
た画像領域に対して画像再認識処理を行うことで、全領域を画像処理する必要がなく、画
像処理の負担を減らすことが可能となっている。

また、指定された画像領域に対して、画像処理精度を高めて重点的に画像認識処理を行
うことも可能となり、物体の認識精度を高めることが可能となる。例えば、指定された画
像領域に対して、画像の膨張・収縮処理を行うことで、別々の物として誤認識されていた
物を一つの物として連結して正しく認識することが可能となる。なお、膨張・収縮処理と
は、画像処理における雑音除去の１つの手法であり、膨張処理は、２値画像のある画素の
近傍（４近傍、８近傍）に１つでも１（白）があればその画素を１にする処理であり、収
縮処理は、ある画素の近傍に１つでも０（黒）があればその画素を０にする処理であり、
膨張処理と収縮処理を行うことにより、離別した物であると誤って認識された物を、一つ
の物として融合させることができるようになっている。

また、指定された画像領域内に、似通った画素の濃度値（明るさ）が集まっている領域
があれば、該領域における画素の濃度値の差を細かく見る処理を行い、エッジ（物体の輪
郭）や特徴点（物体の頂点など）の抽出処理の精度を高めることも可能である。

また、別の実施の形態では、指定された画像領域（タッチ入力により囲われた内側領域
）に対して画像再認識処理を行うのではなく、指定された画像領域の外部領域に対して画
像再認識処理を行う機能を設けることもできる。例えば、物体が正確に認識できている画
像領域や、駐車支援に必要のない画像領域を指定して、その画像領域については、画像の
再認識処理をさせない構成としてもよく、係る構成によっても上記と略同様な効果を得る
ことができる。

なお、本実施の形態では、バックカメラ４０が１つ設けられている場合について説明し
たが、バックカメラ４０を車体後部の左右に２つ設けてもよく（左右のステレオカメラ方
式）、この場合、左右の各カメラで撮像された撮像データの画像認識処理の結果を表示デ
ィスプレイ３０に表示して、タッチパネル３１を介して画面上で画像認識処理の結果を補
正する機能を設けることができる。

例えば、左右の各カメラで撮影された物体の頂点などの特徴点をそれぞれ抽出して画面
上に表示し、表示された特徴点が、左右の各カメラで正しく対応付けられているのかをユ
ーザが画面上で確認して、正しく対応付けられていない場合、片方のカメラの画像上の特
徴点を指で押し（タッチ入力し）、「特徴点対応付け修正」というコマンドを選択して、
もう一方のカメラの画像上の対応付けしたい特徴点を指で押す（タッチ入力する）と、指
で指定された特徴点を対応付けて修正可能な機能を設けることができる。

また、タッチパネル３１の入力操作を行う場合、通常、指先の腹部分を使ってタッチ操
作するため、使用するユーザの指の太さや入力時の癖（押圧力の強弱等）によって、タッ
チ操作時の押圧領域（面積）に違いが生じる。そこで、本実施の形態では、タッチパネル
３１の入力操作（すなわち、認識物の形状認識を修正するために認識枠などをなぞる操作
や、画像再認識処理を行う画像領域を指定する操作）が行われた場合、押圧部分の中央部
付近をタッチ操作されたポイントと認識して（押圧領域の中央部付近の信用度を高くして
）、タッチパネル３１に対する入力操作位置を特定するようになっている。係る構成とす
ることにより、タッチパネル３１に対する入力操作の精度や信頼性を高めることが可能と
なっている。

また、認識物の認識形状を修正するために認識枠をなぞる時のタッチ操作や、画像再認
識処理を行う画像領域を指定する時のタッチ操作の仕方もユーザによって異なる。例えば
、修正したい認識枠に対して広めになぞる（囲う）癖や、逆に狭めになぞる（囲う）癖な
どが想定され得る。

そこで本実施の形態では、認識物の認識形状を修正するためにユーザが認識枠上をなぞ
って囲った面積と、認識物の認識枠の面積との差を求め、この差を認識枠の面積で割って
、認識枠の単位面積当たりの指定領域差を求める。この指定領域差を記録して、記録され
た値の平均値を求め、画像処理に利用する。

例えば、指定領域差の平均値が、基準値よりも大きなユーザ（すなわち、広めになぞる
（囲う）傾向のあるユーザ）の場合、例えば、なぞる線が細くなるようにタッチ入力され
た領域の収縮処理を施し、ユーザが実際になぞった領域よりも、狭い領域を指定領域に補
正する処理を行う。

また逆に指定領域差の平均値が、基準値よりも小さなユーザ（すなわち、狭めになぞる
傾向のあるユーザ）の場合、例えば、なぞる線が太くなるようにタッチ入力された領域の
膨張処理を施し、ユーザが実際になぞった領域よりも、広い領域を指定領域に補正する処
理を行う。このように、ユーザのタッチ操作の癖を学習していき、ユーザの癖を反映させ
たタッチ入力操作の認識を行うことにより、指定範囲の精度を高めることができる。

そして、図４〜図７に示したような画面を通じて、撮像データに含まれる認識物の判定
情報や認識物の認識形状の修正を終えると、設定された目標駐車位置と、認識物との関係
を示すベクトル地図情報（駐車スペース枠と目標駐車位置との位置関係、目標駐車位置と
車輪止めや車両ロック装置との位置関係など）、目標駐車位置までの経路情報など駐車支
援に必要な各種情報が生成され、その後、「確定」ボタンがタッチされると、システムの
作動画面に移行し、駐車制御が開始される。

運転者がブレーキ操作を解除することにより、クリープ現象等によって車両が後退し始
めると、以降、車輪回転速度センサ４２などからの信号に基づいて車両の移動量が計算さ
れ、この計算された移動量と、ＥＰＳ制御装置５１から取り込む操舵角信号とに基づいて
、生成された経路に対する車両の位置が計算され、生成された経路に沿って車両を移動さ
せるための目標舵角が算出される。

算出された目標舵角の信号は、ＥＰＳ制御装置５１へ出力され、ＥＰＳ制御装置５１で
は、駐車支援制御装置１０からの目標舵角信号に基づいて、車両を生成経路に沿って移動
させるべく、電動モータ（図示せず）を駆動させてステアリングシャフトを目標舵角まで
回転させる制御を行う。

また、バックカメラ４０で撮影された撮像データは、表示ディスプレイ３０に表示され
る一方、上方から見た（車両の上から見た）画像に射影変換され、この射影変換画像と、
ベクトル地図情報とを照合（マッチング）する処理がなされる。このとき バックカメラ
４０の画像には映っていない物は、ベクトル地図情報からその位置が予測されるようにな
っており、撮像データの画像の中に映ってきたときの追跡精度を向上させることが可能と
なっている。

その後、車両の後退によって、まず車両ロック装置に接近して、バックカメラ４０の撮
像データから車両ロック装置が認識できなくなる（画面から消える）と、車両ロック装置
までの距離に応じて、スロットル開度を調整する。すなわち、距離が短くなるにつれて、
除々に車速が小さくなるように（スロットル開度を絞るように）、エンジン制御装置５２
に対する制御を行う。

その後、圧力センサ４３の信号などに基づいて車両ロック装置に車両の後輪が当たった
ことが検出されると、車両ロック装置をスムーズに乗り越えられるようにスロットル開度
を調整する。すなわち、車両ロック装置に車輪（後輪）が当たった直後から、車両ロック
装置をゆっくりと乗り越えられる程度までスロットル開度を開き、その後、車両ロック装
置を乗り越えたタイミングで（例えば、所定時間経過後、又は所定距離移動後に）、スロ
ットル開度を再度絞って減速させるように、エンジン制御装置５２に対する制御を行う。

そして、車両ロック装置を乗り越えた後、車輪止めまでの車両制御を行う。すなわち、
車輪止めまでの距離が短くなるにつれて、除々に車速が小さくなるように、制動制御装置
５３に対する制動制御を行い、その後、圧力センサやＧセンサなどの信号から車輪止めに
車輪（後輪）が当たったことが検出されると、車両を停車させるように、制動制御装置５
３に対する制動制御を行う。その後、運転者に駐車支援完了を通知するとともに、ブレー
キペダルの踏み込みと、シフト位置をパーキングに切り替えさせる通知などを行うように
なっている。

なお、上記実施の形態では、車輪止めに車輪（後輪）が当たってから車両を停車させる
ブレーキ制御を行っているが、別の実施の形態では、車輪止めに車輪（後輪）が当たる少
し前に、運転者に、ブレーキペダルの踏み込みによる停車を促す通知を行うようにしても
よい。

次に実施の形態（１）に係る駐車支援制御装置１０におけるマイコン１１の行う処理動
作を図８−１〜図８−３に示したフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、シフト位置が後退（Ｒ）に入れられたか否かを判断し、シフ
ト位置が後退（Ｒ）に入れられたと判断すればステップＳ２に進む。ステップＳ２では、
バックカメラ４０で撮影された撮像データを取り込んで表示ディスプレイ３０に表示させ
る処理を行い、その後ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、ナビゲーション装置２０から現在地の駐車場情報を取得する処理を
行い、その後ステップＳ４に進む。ナビゲーション装置２０では、例えば、駐車場内に入
場する時に、駐車場に設けられた通信設備から送信された駐車場情報を通信装置を介して
受信し、受信した駐車場情報を記憶部の地図データベースに記録する構成となっており、
現在地が駐車場であり、該駐車場の情報が地図データベースに記録されていれば、これら
の情報が駐車支援制御装置１０に供給されるようになっている。

ステップＳ４では、取得した駐車場情報を利用して、バックカメラ４０で撮影された撮
像データの画像認識処理（すなわち、認識物のエッジ（輪郭）を示す認識枠の抽出と、認
識物の判定処理）を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、図４に示した
ように画像認識処理の結果（認識物の認識枠と認識物の判定情報）を撮像データの画像上
に重ねて表示ディスプレイ３０に表示する処理を行い、その後ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、表示ディスプレイ３０に表示された認識物の判定情報（ラベル表示
）に対して、タッチ操作があったか否かを判断し、ラベル表示に対するタッチ操作があっ
たと判断すればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、該認識物に対する修正候補の一
覧を表示する処理を行い、その後ステップＳ８に進み、修正候補の一覧に対するタッチ操
作があったか否かを判断し、修正候補の一覧に対するタッチ操作があったと判断すればス
テップＳ９に進む。ステップＳ９では、修正候補の一覧の中からタッチ操作されたものに
切り替えてラベル表示する修正処理（判定情報の修正処理）を行い、その後ステップＳ６
に戻る。

一方ステップＳ６において、ラベル表示に対するタッチ操作がなかったと判断すればス
テップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、表示ディスプレイ３０に表示された複数の認
識物の認識枠を１つに囲うタッチ操作があったか否かを判断し、認識枠を囲うタッチ操作
があったと判断すれば、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、タッチ操作により
１つに囲まれた複数の認識枠を１つに連結して表示する処理（認識形状の修正処理）を行
い、続くステップＳ１２では、１つに連結して表示された修正後の認識枠に対して、認識
物の判定情報をラベル表示する処理を行い、その後ステップＳ１０に戻る。

一方ステップＳ１０において、認識枠を囲うタッチ操作がなかったと判断すればステッ
プＳ１３に進み、ステップＳ１３では、表示ディスプレイ３０に表示された１つの認識枠
を複数に分離するタッチ操作があったか否かを判断し、認識枠を分離するタッチ操作があ
ったと判断すればステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、１つの認識枠を、タッチ
操作により囲まれた複数の領域に分離して表示する処理（認識形状の修正処理）を行い、
続くステップＳ１５では、複数に分離して表示された修正後の各認識枠に対して、認識物
の判定情報をラベル表示する処理を行い、その後ステップＳ１３に戻る。

一方ステップＳ１３において、認識枠を分離するタッチ操作がなかったと判断すればス
テップＳ１６に進み、ステップＳ１６では、画像再認識処理を行う領域を指定するタッチ
操作と再認識ボタンの入力があったか否かを判断し、画像再認識処理を行う領域を指定す
るタッチ操作と再認識ボタンの入力があったと判断すればステップ１７に進む。ステップ
Ｓ１７では、指定領域の画像再認識処理を行い、その後ステップＳ１８に進み、ステップ
Ｓ１８では、画像再認識処理の結果（認識物の認識枠と認識物の判定情報）を撮像データ
の画像上に重ねて表示ディスプレイ３０に表示する処理を行い、その後ステップＳ１６に
戻る。

一方ステップＳ１６において、画像再認識処理を行う領域を指定するタッチ操作と再認
識ボタンの入力がなかったと判断すればステップＳ１９（図８−２）に進む。ステップＳ
１９では、設定された目標駐車位置までの経路を算出する処理を行い、その後ステップＳ
２０に進む。なお、目標駐車位置は、目標駐車位置を示す枠を画面上に表示された矢印な
どをタッチ操作することで、所望の位置（駐車予定の駐車スペース内）に移動させること
で設定される。

ステップＳ２０では、目標駐車位置に設定された駐車スペース周辺の認識物（駐車スペ
ース枠、車輪止め、車両ロック装置など）の位置関係を示すベクトル地図情報を生成する
処理を行い、その後ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、経路ＯＫであるか否か
、すなわち、目標駐車位置までの経路（すなわち、車輪が進む軌跡上）に乗り越えるべき
ではない物（例えば、車両ロック装置の機構部など）があるか否かを判断し、乗り越える
べきではない物があると判断すればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、目標駐
車位置を再設定させる処理を行い、その後ステップＳ１９に戻る。例えば、「目標駐車位
置を再設定して下さい」という表示などを行い、運転者に再設定を促す。

一方ステップＳ２１において、経路ＯＫ、すなわち、経路に乗り越えるべきではない物
はないと判断すればステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、「確定」ボタンへのタ
ッチ操作があったか否かを判断し、「確定」ボタンへのタッチ操作があったと判断すれば
、図８−３に示したステップＳ２４以降の自動駐車制御に進む。

ステップＳ２４では、車両が後退し始めたか否かを判断し、車両が後退し始めたと判断
すればステップＳ２５に進み、ステップＳ２５では、自動操舵制御を開始して、その後ス
テップＳ２６に進む。すなわち、操舵角センサで検出された操舵角信号をＥＰＳ制御装置
から取り込むとともに、車輪回転速度センサで検出された車輪の回転速度信号などを取り
込み、これらの状態信号に基づいて、生成された経路に対する車両の位置を算出し、生成
された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角を算出し、ＥＰＳ制御装置に目標舵
角信号を出力する。ＥＰＳ制御装置では、駐車支援制御装置１０からの目標舵角信号に基
づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく、電動モータを駆動させてステアリング
シャフトを目標舵角まで回転させる制御が行われる。

ステップＳ２６では、バックカメラ４０から取り込んだ撮像データの射影変換処理、す
なわち、車両の上から見た画像（射影変換画像）に変換する処理を開始し、続くステップ
Ｓ２７では、射影変換画像とベクトル地図情報とを照合（マッチング）させる処理、すな
わち、認識物（駐車スペース枠、車輪止め、車両ロック装置など）の位置を把握する処理
を開始して、その後ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、バックカメラ４０から取り込んだ撮像データの画像から車両ロッ
ク装置が消えた（認識されなくなった）、すなわち、車両が車両ロック装置に接近したか
否かを判断し、車両が車両ロック装置に接近したと判断すればステップＳ２９に進む。ス
テップＳ２９では、車両の後輪から車両ロック装置までの距離の算出を開始して、次のス
テップＳ３０では、車両の後輪から車両ロック装置までの距離に応じたスロットル開度の
調整制御を開始する。すなわち、距離が短くなるにつれて、速度が除々に低下するように
スロットル開度を調整する制御信号をエンジン制御装置に出力する。なお、スロットル開
度の調整制御の代わりに、制動制御装置によりブレーキ状態を調整して、速度を除々に低
下させる制御を行う構成とすることもできる。

ステップＳ３１では、圧力センサなどから得られた信号に基づいて、車両の後輪が車両
ロック装置に当たったか否かを判断し、後輪が車両ロック装置に当たったと判断すればス
テップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、車両ロック装置をスムーズに乗り越えられる
ように車両状態の制御を開始し、その後ステップＳ３３に進む。すなわち、車両ロック装
置に当たってから所定時間又は所定距離は、車両ロック装置を乗り越えるための加速力が
得られるようにスロットル開度を開き、その後、除々にスロットル開度を絞って減速させ
るための制御信号をエンジン制御装置に出力する。

ステップＳ３３では、車両の後輪から車輪止めまでの距離の算出を開始して、次のステ
ップＳ３４では、車輪止めまでの距離に応じてブレーキ状態を調整する制動制御を開始し
、その後ステップＳ３５に進む。すなわち、車輪止めに接近するに従って、除々に減速さ
せるための制御信号を制動制御装置に出力する。ステップＳ３５では、加速度センサや圧
力センサなどから得られた信号に基づいて、車両の後輪が車輪止めに当たったか否かを判
断し、後輪が車輪止めに当たったと判断すればステップＳ３６に進む。ステップＳ３６で
は、車両を停車させる制御、すなわち、車両を停車させるようにブレーキ状態を調整する
制御信号を制動制御装置に出力する処理を行い、その後処理を終える。

なお、ステップＳ３で取得した駐車場情報、ステップＳ４の画像認識処理により求めら
れた認識物の判定情報、ステップＳ６〜Ｓ１８までのユーザにより修正された認識物の情
報は、互いに関連付けられて、記憶部１２にデータベースとして記録されるようになって
いる。該データベースに記録された情報を、次回、同一の駐車場での駐車支援時における
撮像データの画像認識処理に利用する構成とすることもできる。

上記実施の形態に係る駐車支援制御装置１０によれば、ナビゲーション装置２０から取
得した駐車場の設計や設備に関する情報を利用して、バックカメラ４０から取得した撮像
データの画像認識処理が行われるので、取得した撮像データの画像に映し出された物、特
に駐車場の設計や設備（例えば、駐車スペースの枠、駐車スペース内に設置された車輪止
め、コインパーキングなどで設置されている車両ロック装置など）に関する認識精度を格
段に向上させることができる。

また、認識精度の高いこれらの画像認識情報を利用して、目標駐車位置まで車両を適切
に移動させるために必要な駐車支援情報が生成されるので、様々な駐車場の仕様に応じた
詳細な駐車支援情報を生成することができ、快適かつ精度の高い駐車支援を行うことが可
能となる。

また、画像認識された物の種類が判定され、タッチパネル３１が配設された表示ディス
プレイに撮像データの画像と共に認識物の判定情報がラベル表示されるので、画像中の物
体が正しく認識されているのか否かを一目で把握することができ、画像認識の状態を把握
することができる。

また、表示ディスプレイ３０に表示された認識物の判定情報（ラベル表示）に対するタ
ッチ入力操作に基づいて、認識物の判定情報の修正を行う手段を備えているので、認識物
の判定情報の修正を簡単に行うことができ、また、表示ディスプレイ３０に表示された撮
像データの画像中の認識物に対するタッチ入力操作に基づいて、認識物の認識形状（認識
枠）の修正も簡単に行うことができ、また同時に、修正された認識物の認識形状（認識枠
）と、取得した駐車場情報とを利用して、取得した撮像データの画像再認識処理を行うの
で、画像認識の精度を高めることができる。

また、表示ディスプレイ３０に表示された撮像データの画像に対する画像再認識処理領
域のタッチ入力操作があった場合、タッチ入力された画像再認識処理領域に対する画像認
識処理が行われるので、画像認識の精度を高めることができる。

また、画像認識された情報を利用して、目標駐車位置まで車両を移動させるために必要
な駐車支援情報（ベクトル地図情報や経路など）が生成され、該生成された駐車支援情報
を利用して、車両の操舵、減加速、制動動作の制御を行うので、目標駐車位置まで車両を
移動させるための車両状態を適切かつ快適に行うことができる。

また、目標駐車位置までの経路に、車両が乗り越えるべき車両ロック装置などの認識物
があると判断した場合、これら認識物を乗り越えるように車両を駆動させる制御を行うの
で、車両ロック装置に当たったとしても、駐車支援動作が途中で中断されることなく車両
状態の制御を行うことができる。

また、別の実施の形態では、目標駐車位置まで移動させる際に検出される圧力センサ４
３、加速度センサ４４で検出された車両状態信号や、超音波センサ４１で検出された情報
に基づいて、ステップＳ４の画像認識処理により求められた認識物の判定情報、ステップ
Ｓ６〜Ｓ１８までのユーザにより修正された認識物の判定情報の正否を判断し、該判断結
果を、記憶部１２のデータベースにさらに記録する構成とし、データベースに記録された
情報を、次回、同一の駐車場での駐車支援時に利用して、撮像データの画像認識処理を行
う構成とすることもできる。係る構成によれば、画像認識処理の精度を高めることができ
、画像認識処理の負担を軽減することができる。

なお、上記実施の形態では、車両の操舵、駆動（アクセル開度）、及び制動動作を自動
的に制御する場合について説明したが、車両の操舵、駆動、及び制動動作のうちのいずれ
かを自動的に制御する場合にも適用することができる。また、車両の操舵、駆動、及び制
動動作の自動制御は行わずに、表示ディスプレイ３０の画面上に、認識物や経路を表示す
るだけの装置にも適用することができる。また、上記実施の形態では、車庫入れ駐車を行
う場合について説明したが、もちろん縦列駐車などを行う場合にも適用することができる
。

従来の駐車支援システムにおける車両の駐車支援動作を説明するための図である。 表示画面に表示された従来の駐車支援のための画像表示例を示した図である。 本発明の実施の形態に係る駐車支援制御装置が採用された駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。 表示ディスプレイに表示された目標駐車位置周辺画像の画像認識処理結果の表示例を示した図である。 （ａ）〜（ｃ）は、表示ディスプレイにラベル表示された認識物の判定情報の修正方法を説明するための図である。 （ａ）〜（ｃ）は、表示ディスプレイに表示された認識物の認識形状（認識枠）の修正方法を説明するための図である。 （ａ）〜（ｃ）は、表示ディスプレイに表示された認識物の認識形状（認識枠）の別の修正方法を説明するための図である。 実施の形態に係る駐車支援制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態に係る駐車支援制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態に係る駐車支援制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。

符号の説明

１０ 駐車支援制御装置
１１ マイコン
１２ メモリ
２０ ナビゲーション装置
３０ 表示ディスプレイ
４０ バックカメラ
５１ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御装置
５２ エンジン制御装置
５３ 制動制御装置

Claims (5)

1. 駐車場の設計や設備に関する情報を取得する処理を行う駐車場情報取得処理手段と、
   目標駐車位置周辺の撮像データを取得する処理を行う撮像データ取得処理手段と、
   前記取得した駐車場情報を利用して、前記取得した撮像データの画像認識処理を行う画
   像処理手段と、
   該画像処理手段により画像認識された情報を利用して、前記目標駐車位置まで車両を移
   動させるために必要な駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段とを備えていること
   を特徴とする駐車支援制御装置。
2. 前記画像処理手段が、画像認識された物の種類を判定する認識物判定手段を備え、
   該認識物判定手段により判定された認識物の判定情報を、タッチ入力手段が配設された
   表示部に前記撮像データの画像と共に表示させる処理を行う表示処理手段と、
   前記表示部に表示された前記認識物の判定情報に対するタッチ入力操作に基づいて、前
   記認識物の判定情報の修正を行う判定情報修正手段とを備えていることを特徴とする請求
   項１記載の駐車支援制御装置。
3. 前記駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を利用して、前記目標駐車位
   置まで車両を移動させるための制御を行う駐車制御手段を備えていることを特徴とする請
   求項１又は請求項２記載の駐車支援制御装置。
4. 前記駐車制御手段が、
   前記目標駐車位置までの経路に、車両が乗り越えるべき認識物があるか否かを判断する
   判断手段と、
   該判断手段により車両が乗り越えるべき認識物があると判断した場合、該認識物を乗り
   越えるように車両を駆動させる制御を行う駆動制御手段とを備えていることを特徴とする
   請求項３記載の駐車支援制御装置。
5. 前記目標駐車位置まで移動させる際に検出される車両状態信号に基づいて、前記認識物
   の判定情報の正否を判断する判定情報判断手段と、
   前記取得した駐車場情報と、前記判定情報判断手段により正否が判断された前記認識物
   の判定情報とを対応付けて記録する情報記録手段とを備え、
   前記画像処理手段が、前記情報記録手段により記録された情報も利用して、前記取得し
   た撮像データの画像認識処理を行うものであることを特徴とする請求項４記載の駐車支援
   制御装置。

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