JP5447488B2 - カーナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、設定された目的地までの推奨するルートを探索し、案内するルートガイダンス機能を備えるカーナビゲーションシステムに関する。

自動車に搭載されるカーナビゲーションシステムは、一般に、自車両の現在位置を検出し表示装置の画面に道路地図に重ね合わせて表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの推奨するルートを計算により探索し、そのルートを地図表示及び音声によって案内するルートガイダンスの機能を備えている。ユーザは、このルートガイダンス機能を利用することにより、初めて行く目的地（慣れていない道）であっても、迷ったり遠回りしたりすることなく、確実に目的地に到着することができる。

この場合、ルートガイダンス機能においては、目的地までの１つ（１種類）のルート（経路）を設定して案内することが一般的である。これに対し、例えば特許文献１には、始点から終点まで、最短時間、最短距離、最少費用といった異なる探索条件に基づいて、複数の経路を探索するものが開示されている。そして、それら経路の分岐点に接近すると、ディスプレイに、分岐点近傍の拡大図が表示されると共に、分岐点から進める経路についての探索条件の特徴の情報が表示される。ユーザは、その探索条件の情報を見て、経路を選択することができる。

特開２００５−２２７２９４号公報

ところで、上記ルートガイダンス実行時には、表示装置の画面に、自車両の位置を含んだ周辺（進行方向先方）の道路地図が、推奨ルートを他の道路とは異なる色（例えば青色）としながら表示されるのであるが、ユーザは、その地図画面を見て、推奨ルートよりも別のルートを通った方が良いと独自に判断し、推奨ルートから外れて（無視して）走行してしまうようなケースがある。

図４を参照して具体例をあげる。表示装置７の画面には、自車位置Ｐが中央下部に位置し、進行方向が上向きになるように地図画面が表示される。この地図画面では、道路（リンク）は、例えば灰色の線で表現され、そのうち推奨ルートＲが例えば青色で表示される（図では便宜上太線で示す）。この場合、図４（ａ）に示すように、リンクＬ１、交差点（ノード）Ｃ１、リンクＬ２、交差点Ｃ２、リンクＬ３、交差点Ｃ３、リンクＬ４を順に通るルートが、推奨する正規ルートＲとされている。このとき、交差点Ｃ４は、線の接続性から、一見、右折が可能な交差点（ノード）に見えるが、実際は、立体交差しているために右左折は不可能となっている。

ところが、ユーザにとっては、地図画面を一見しただけでは、交差点Ｃ４が立体交差であることが分らずに、右左折が可能な交差点（ノード）であると判断し、見た目が遠回りになる（或いは右左折の回数が多く走りにくい）正規ルートＲを通らずに、図４（ｂ）に示すように、リンクＬ１、リンクＬ５、交差点Ｃ４、リンクＬ６、リンクＬ４を順に通るようなルートＲ´を走行しようとすることがある。このような場合、リンクＬ５に進入した後、結局、右折できないことに気付き、正規ルートＲに戻るために遠回りして時間をロスしてしまう等、ユーザにとっての不利益となる状況が生ずる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、推奨する正規ルートを案内するルートガイダンス機能を備えるものにあって、ユーザが、自己判断により正規ルートを外れて走行不能なルートを走行しようとすることを未然に防止することができるカーナビゲーションシステムを提供するにある。

上記目的を達成するために、本発明のカーナビゲーションシステムは、地図データを用いて、車両の現在地から設定された目的地までの推奨するルートを探索し、表示装置における地図画面の表示により該ルートを案内するルートガイダンス機能を備えるものにおいて、前記目的地までの推奨される正規ルートに対し、その正規ルートから進入不能であるにもかかわらず、ユーザが該正規ルートを外れて誤って進入しようとする虞のある逸脱ルートを抽出する逸脱ルート抽出手段と、前記目的地までのルートガイダンスの実行時に、前記逸脱ルートに進むことを未然に防止するようにユーザに対する注意喚起情報を出力する注意喚起手段とを具備すると共に、前記逸脱ルート抽出手段は、ナビゲーション用の通常レベルの地図データを用いて、前記現在地から目的地までの推奨するルートを探索することにより得られた正規ルートと、前記通常レベルの地図データから通行規制情報を無効化し、且つ、立体交差部分にノードを設けて道路が接続された状態とした下位レベルの規制無視地図データを用いて、前記現在地から目的地までのルートを探索することにより得られた規制無視ルートとの差異を求めることにより、前記規制無視ルートのうち前記正規ルートから外れた部分を逸脱ルートとして抽出するところに特徴を有する（請求項１の発明）。

これによれば、ルートガイダンス機能の実行によりユーザに対し正規ルートの案内がなされるのであるが、逸脱ルート抽出手段によって、ユーザが正規ルートを外れて誤って進入しようとする虞のある逸脱ルートが抽出され、注意喚起手段によって、その逸脱ルートに進むことを未然に防止するように、ユーザに対する注意喚起情報が出力される。従って、本発明によれば、推奨する正規ルートを案内するルートガイダンス機能を備えるものにあって、ユーザが、自己判断により正規ルートを外れて走行不能なルートを走行しようとすることを極力防止することができる。

しかも、下位レベルの規制無視地図データを用いて得られる規制無視ルートは、例えば立体交差や、右左折禁止（不能）の交差点、時間通行規制のある道路など、実際には通過できないが、ユーザが地図を一見した際に、通過できると間違いやすい道路を含んだルートとなっている。そして、その規制無視ルートと、通常レベルの地図データを用いて得られた正規ルートとの差異を求めることにより、ユーザが間違えやすい逸脱ルートを確実に抽出することが可能となる。

このとき、地図データを記憶する記憶手段に、下位レベルの規制無視地図データと、通常レベルの地図データとの双方を記憶させておく構成とすることができる（請求項２の発明）。これによれば、正規ルートの探索の処理及び規制無視ルートの探索の処理を、使用する地図データを切替えるだけで、簡易に行うことができる。

或いは、地図データを記憶する記憶手段に、通行規制情報及び立体交差情報の有効／無効の状態切替えが可能な１つの共用地図データを記憶し、正規ルートの探索時と規制無視ルートの探索時とで、有効／無効の状態を切替えて使用するように構成しても良い（請求項３の発明）。これによれば、記憶手段に記憶すべき地図データのデータ量を少なく抑えることができる。

また、前記注意喚起手段により、注意喚起情報を出力するタイミングや手法としては、次のような構成を採用することができる。即ち、表示装置の地図画面に、逸脱ルートが現れるタイミングで、注意喚起情報を出力するように構成することができる（請求項４の発明）。これにより、車両の走行に伴い、逸脱ルートが地図画面に入った時点で、ユーザに注意喚起することができ、ユーザが逸脱ルートに侵入しようと独自判断することを未然に防止することができる。

注意喚起手段による注意喚起情報の出力を、表示装置の地図画面に、逸脱ルートを正規ルートと区別して表示することにより行うことができる（請求項５の発明）。これにより、逸脱ルートに進入しないように、ユーザに対して視覚的に注意喚起することができる。この場合、注意喚起情報の出力を、表示装置の地図画面に文字メッセージの表示を含んで行うようにしても良く（請求項６の発明）、ユーザに対しより判りやすい表示を行うことができる。更には、注意喚起情報の出力を、音声報知を含んで行うように構成しても良く（請求項７の発明）、より一層効果的な注意喚起を行うことができる。

ところで、例えば自己判断により正規ルートから外れるといったことがほとんどないユーザにとっては、注意喚起情報の出力が行われることは、むしろ煩わしく感じる場合がある。そこで、ユーザが前記正規ルートを無視して別のルートを走行した頻度を判定する頻度判断手段を備え、この頻度判断手段により判断された頻度が一定の頻度を越えた場合に、前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力を実行し、一定の頻度以下の場合に、前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力を停止するように構成することができる（請求項８の発明）。

注意喚起手段による注意喚起情報の出力の、実行／停止をユーザが設定するための設定手段を設けるようにしても良い（請求項９の発明）。これらによれば、不要な場合においては、注意喚起情報の出力を停止することができ、ユーザが煩わしく感じることを防止することが可能となる。

本発明のカーナビゲーションシステムは、車両と情報センタとの間の通信により、該情報センタから推奨する正規ルートの情報、並びに、逸脱ルートの情報及び注意喚起情報を得るようにしたいわゆるセンタ計算型のシステムとすることができ、このとき、注意喚起情報を、該注意喚起情報の出力タイミングに応じたタイミングで得るように構成することができる（請求項１０の発明）。これにより、車両側における、計算処理や、メモリ容量の負担を少なく抑えることができる。

本発明の一実施例を示すもので、カーナビゲーションシステムの全体の構成を概略的に示すブロック図 注意喚起情報の出力の処理手順を示す流れ図 地図データの下位レベル（ａ）と通常レベル（ｂ）との相違を説明するための図 ルートガイダンス時の正規ルート（ａ）及びユーザが独自判断したルート（ｂ）の具体例を示す図 注意喚起情報の表示画面の具体例を示す図

以下、本発明を具体化した一実施例について、図面を参照しながら説明する。尚、本実施例では、車両の現在地から目的地までの推奨するルートの探索を、情報センタにて行うようにしたいわゆるセンタ計算型のカーナビゲーションシステムに本発明を適用している。本発明は、車載器側において推奨ルートの探索を行うものに適用しても良いことは勿論である。

図１は、本実施例に係るカーナビゲーションシステム１の構成を概略的に示しており、このカーナビゲーションシステム１は、車両に搭載されたナビゲーション車載器２（以下単に車載器２という）と、情報センタ３とを含んで構成される。

前記車載器２は、コンピュータ（ＣＰＵ）を主体として構成され全体を制御する制御装置４を備えると共に、その制御装置４に接続された、外部との無線通信を行う通信装置５、自車位置を検出するための自車位置検出手段としての位置検出部６、例えばフルカラー液晶ディスプレイからなり表示手段として機能する表示装置７、表示装置７表面のタッチパネルや表示装置７近傍に配置されたメカスイッチを含み設定手段として機能する操作スイッチ群８、音声出力装置９、地図データベース１０、各種データを記憶する外部記憶装置１１等を備えて構成されている。

前記位置検出部６は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System ）のためのＧＰＳ受信機１３、自車両の回転角速度を検出するジャイロセンサ１４、車速度センサ１５を含んでいる。前記制御装置４は、そのソフトウエア構成（及びハードウエア構成）により、前記位置検出部６を構成する各センサ１３〜１５からの入力に基づいて、自車両の現在位置（絶対位置）、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を高精度で検出する。

そして、その自車の現在位置、及び、前記地図データベース１０から得られる地図データに基づいて、図４（ａ）や図５に示すように、前記表示装置７の画面に、自車周辺の道路地図と共に自車の現在位置Ｐ（及び進行方向）を重ね合せて表示させるロケーション機能を実現する。この場合、一般に、ロケーション機能を実現するにあたっては、自車の位置を、表示される電子地図上の道路に乗せるために、自車の移動軌跡と地図データ中の道路形状とを比較照合して、現在走行中の道路を推測するマップマッチングが行われる。

前記地図データベース１０は、例えば国内全土の地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の施設データ等を記憶するものである。前記地図データは、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクＩＤ（識別子）、リンク長、リンクの始点，終点（ノード）の位置データ（経度，緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別（道路格）等のデータを含んで構成される。また、道路地図を表示装置７の画面上に再生（描画）するためのデータも含まれている。

この車載器２（制御装置４）は、前記通信装置５により、例えば携帯電話網等を通信媒体として、前記情報センタ３（通信装置１７）との間で通信を行うようになっている。前記通信装置５としては、例えば携帯電話機や、ＤＣＭ（Data Communication Module ）と称される無線通信装置が採用される。尚、通信装置５としては、各種の通信手段を採用することができる。詳しくは後述するように、車載器２（制御装置４）は、通信装置５により情報センタ３との間で通信を行うことにより、情報センタ３から、ルート案内データ（推奨される正規ルートＲのデータ）を受信すると共に、後述する注意喚起情報（逸脱ルートＲ´の情報）をリアルタイムで受信することができる。

このとき、車載器２（制御装置４）は、ユーザの操作スイッチ群８の操作に基づいて、情報センタ３に対し、現在地（出発地）及び目的地のデータを通信装置５により送信し、また、情報センタ３において演算された推奨する正規ルートＲのルート案内データを通信装置５により受信する。車載器２（制御装置４）は、その正規ルートＲのデータに基づいてルート案内を実行する。このルート案内は、図４（ａ）に一部例示するように、表示装置７の画面に、道路地図に重ね合わせて走行すべき正規ルートＲを異なる色で表示する（図では便宜上太線で示す）と共に、音声出力装置９により右左折の指示等の案内音声を出力することにより行われる。これにて、ルートガイダンス機能が実現される。

一方、図１に示すように、前記情報センタ３は、コンピュータを主体として構成された制御部１６を備えると共に、その制御部１６に接続された、外部との間で無線通信を行う通信手段たる通信装置１７、ルート探索に関連する各種情報を記憶する情報記憶部１８、地図データを記憶する記憶手段たる地図データベース１９などを備えて構成されている。前記通信装置１７は、前記車載器２の通信装置５との間のテレマティクスを介した無線通信を行う。

また、前記通信装置１７は、例えば道路管理者や各都道府県、警察等が運営する道路交通情報センタ２０や、他の車両２１等との間で通信を行う。これにより、それら道路交通情報センタ２０や他の車両２１から送信される、道路交通情報（渋滞、事故、工事、車線規制、交通規制などの情報）、気象情報（天候、風向き、路面状況）等の最新のデータを受信し、収集する。収集された道路交通情報や各種データは情報記憶部１８に蓄積され、ルート探索に利用される。

前記地図データベース１９には、ルート探索用の最新の地図データが記憶されている。前記地図データは、上記と同様に、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、地図上の交差点などをノードとして道路を複数の部分に分割し、各ノード間の部位分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。リンクデータは、リンクＩＤ、リンク長、リンクの始点、終点の位置データ、角度（方向）データ、道路幅、道路種別（道路格）等のデータを含んで構成される。

このとき、本実施形態では、地図データベース１９には、ナビゲーション用の通常レベル（ＩＳＯ／ＴＣ２０４ ＩＴＳ 地図データファイル（ＧＤＦ）のレベル１の構造）の通常地図データと、その通常レベルの地図データから通行規制情報や立体交差情報、道路格等を無効化した下位レベル（ＩＳＯ／ＴＣ２０４ ＩＴＳ 地図データファイル（ＧＤＦ）のレベル０の構造）の規制無視地図データとの双方が記憶されるようになっている。図３は、下位レベルの規制無視地図データ（ａ）と、通常レベルの通常地図データ（ｂ）とをイメージ（地図の一部分を取出した例）で示している。

そのうち通常地図データは、ＫＩＷＩのようなカーナビ用の標準的なフォーマットにより作成され、道路の接続性、交差点での通行規制（右左折規制）、一方通行規制等のデータ格納しており、図３（ｂ）に示すように、立体交差では、ノードＮ（白丸で示す）を設けず、道路リンクＬが交差している状態で格納されている。

これに対し、規制無視地図データでは、地図フォーマットは通常地図データと同じものを用いているが、交差点での通行規制や一方通行規制は設定せず、図３（ａ）に示すように、リンクＬ（線）の交差、分岐する点を全てノードＮとし、立体交差部分も見た目の交差部分にノードＮを設けて道路が接続された状態にしている。つまり、規制無視地図データは、経路計算用の通常の地図データから、通行規制情報をなくし、立体交差部分を平面に描いて平面交差のように扱ってその交差部分に交差点を設け、更に道路格も無視したものとなっている。

前記制御部１６は、車載器２（通信装置５）との通信により、車両から現在地（出発地）及び目的地のデータを受信すると、推奨するルートを探索し、上記のようにその正規ルートＲのルート案内データを車載器２に送信する。このとき、制御部１６は、地図データベース１９の通常地図データを用いて、受信した出発地（現在地）から目的地までの推奨するルートを演算により求める（探索する）。このルートの演算には、例えば周知のダイクストラ法が用いられ、出発地から目的地までのコストが最小となるルートが正規ルートＲとして求められる。また、このルート探索の際には、上記情報記憶部１８に蓄積されている最新の道路交通情報等のデータも加味される。

さて、本実施例にあっては、前記制御部１６は、推奨する正規ルートＲを探索すると共に、その正規ルートＲに対し、その正規ルートＲから進入不能であるにもかかわらず、ユーザが該正規ルートＲを外れて（分岐して）誤って進入しようとする虞のある逸脱ルートＲ´を抽出し、目的地までのルートガイダンスの実行時に、前記逸脱ルートＲ´に進むことを未然に防止するようにユーザに注意喚起を行うための注意喚起情報を前記車載器２に送信する。車載器２側では、注意喚起情報を受信することに基づき、ユーザに対して注意喚起情報を出力するようになっている。

具体的には、後の作用説明でも述べるように、制御部１６は、逸脱ルートＲ´を抽出するにあたっては、上記規制無視地図データを用いて、現在地から目的地までのルート（例えば最短距離となるルート）を探索することにより規制無視ルートを求める。そして、図４に一部例示するように、上記通常地図データを用いて得られた正規ルートＲと、その規制無視ルートとの差異を求めることにより、規制無視ルートのうち正規ルートＲから外れた部分を逸脱ルートＲ´として抽出する。これにて、制御部１６が逸脱ルート抽出手段として機能する。

制御部１６は、車両（車載器２）に対して正規ルートＲの情報を送信することと併せて、逸脱ルートＲ´の情報、及び、ユーザに対してその逸脱ルートＲ´に進むことを未然に防止するように注意を喚起する注意喚起情報を送信するようになっている。このとき、逸脱ルートＲ´の情報及び注意喚起情報については、正規ルートＲの情報の送信と共に、全体についての情報を送信しても良いし、注意喚起情報を出力すべきタイミングに応じた（出力タイミングの直前の）タイミングで、逸脱ルートＲ´の個々の部分についての注意喚起情報を送信するようにしても良い。

車載器２（制御装置４）は、逸脱ルートＲ´の情報及び注意喚起情報を情報センタ３から受信すると、正規ルートＲによる目的地までのルートガイダンスの実行時に、ユーザに対してその逸脱ルートＲ´に進むことを未然に防止するように注意を喚起する注意喚起情報を出力する。本実施例では、この注意喚起情報の出力は、表示装置７の地図画面（正規ルートの案内を行っている画面）に、逸脱ルートＲ´を正規ルートＲと区別して表示することにより行われる（図５参照）。これにて、制御装置４、表示装置７等から、ユーザに対する注意喚起情報を出力する注意喚起手段としての機能が実現される。

より具体的には、図５に示すように、制御装置４は、自車両の進行に伴い、表示装置７の地図画面に、逸脱ルートＲ´（分岐点Ｃ１）が現れるタイミングで、注意喚起情報を出力させる。或いは、自車位置Ｐが、正規ルートＲから逸脱ルートＲ´に分岐する分岐点Ｃ１まで所定距離Ｌ（例えば数１００ｍ）だけ手前に至った所定のタイミングで、注意喚起情報を出力させるようにしても良い。また、注意喚起情報の出力時には、表示される地図の縮尺を自動で変更する、例えば比較的狭域の地図（拡大図）とする等しても良い。

また、本実施例では、表示装置７の地図画面に、逸脱ルートＲ´を、正規ルートＲとは更に異なる色（例えば赤色の点線、図５では便宜上太線の点線で図示）で表示すると共に、その逸脱経路Ｒ´を走行できない（走行を勧めない）理由をマークや文字メッセージで表示するようになっている。図５の例では、交差点Ｃ４部分に、右左折できない旨（直進のみ可）の道路標識のマークＴが表示されると共に、「立体交差点のため右折できません」の文字メッセージＭが表示される。

次に、上記構成の作用について、図２、図４、図５も参照して説明する。図２は、本実施例のカーナビゲーションシステム１のルートガイダンス機能の実行時における、情報センタ３の制御部１６及び車載器２の制御装置４が実行する、逸脱ルートＲ´の抽出及び注意喚起情報の出力に関する処理手順を示している。

即ち、上記のように車載器２側から情報センタ３側に、車両の現在地（出発地）及び目的地のデータが送信されると、情報センタ３の制御部１６においては、まず、ステップＳ１にて、地図データベース１９の通常地図データの読込みが行なわれる。ステップＳ２にて、その通常地図データを用いて、受信した出発地（現在地）から目的地までの推奨するルート（正規ルートＲ）が演算により求められる。

次のステップＳ３では、地図データベース１９の規制無視地図データの読込みが行なわれる。ステップＳ４にて、その規制無視地図データを用いて、同じ出発地（現在地）から目的地までのルート、即ち規制無視ルートが演算により求められる。このとき、規制無視地図データを用いて得られる規制無視ルートは、例えば立体交差や、右左折禁止（不能）の交差点、時間通行規制のある道路など、実際には通過できないが、ユーザが地図を一見した際に、通過できると間違いやすい道路を含んだルートとなっている。

そして、ステップＳ５では、ステップＳ２で算出された正規ルートＲと、ステップＳ４で算出された規制無視ルートとの差異を求めることにより、規制無視ルートのうち正規ルートＲから外れた部分が逸脱ルートＲ´として抽出される。ここで、図４は、正規ルートＲ及び規制無視ルートの具体例（ルートの一部分）を示している。図４（ａ）に示すように、推奨される正規ルートＲは、リンクＬ１、交差点（ノード）Ｃ１、リンクＬ２、交差点Ｃ２、リンクＬ３、交差点Ｃ３、リンクＬ４を順に通るルートとされている。これに対し、図４（ｂ）に示すように、規制無視ルートは、リンクＬ１、交差点Ｃ１、リンクＬ５、交差点Ｃ４、リンクＬ６、交差点Ｃ３、リンクＬ４を順に通るルートとされる。

このとき、平面的に見た地図上では、ユーザにとっては、一見、正規ルートＲよりも規制無視ルートの方が、走行距離が短い（或いは右左折の回数が少なく走りやすい）と判断できる。しかし、実際は、交差点Ｃ４は、立体交差しているために右左折は不可能となっている。この例では、ステップＳ５にて、交差点Ｃ１からリンクＬ５、交差点Ｃ４、リンクＬ６を通って交差点Ｃ３に至るルートが、逸脱ルートＲ´として抽出される。

ステップＳ６では、車載器２において、ステップＳ５の差異結果である逸脱ルートＲ´の関する情報の提供、即ち、ユーザに対する、逸脱ルートＲ´の情報及び注意喚起情報の提供（出力）が行なわれる。この逸脱ルートＲ´の情報及び注意喚起情報は、推奨する正規ルートＲの情報の送信と共に、情報センタ３から車載器２側に送信される。或いは、正規ルートＲの情報を送信した後に、注意喚起情報の出力タイミングに応じたタイミング（出力タイミングの所定時間前）で、逸脱ルートＲ´の個々の部分に関する注意喚起情報を送信するようにしても良い。

車載器２側では、正規ルートＲのルート案内が行われると共に、その途中に必要なタイミングで、注意喚起情報の提供（出力）が行なわれる。この注意喚起情報の出力は、自車両の進行に伴い、表示装置７の地図画面に、逸脱ルートＲ´（分岐点Ｃ１）が現れるタイミングで実行される。尚、図示はしないが、ルート案内の開始時においては、正規ルートＲ全体を表示するようにしており、この際に、併せて、正規ルートＲ全体に対する逸脱ルートＲ´を表示（例えば異なる色で表示）することもできる。

表示画面を図５に例示するように、ユーザが誤って走行しようとする虞のある逸脱ルートＲ´（交差点Ｃ１から、リンクＬ５、交差点Ｃ４、リンクＬ６に進むルート）が、正規ルートＲとは更に異なる色で表示されると共に、その逸脱経路Ｒ´を走行できない（走行を勧めない）理由が表示される。図５の例では、交差点Ｃ４部分に、右左折できない旨（直進のみ可）の道路標識のマークＴが表示されると共に、「立体交差点のため右折できません」の文字メッセージＭが表示される。

ユーザは、この注意喚起情報の表示を見て、交差点Ｃ４が立体交差であって、交差点Ｃ１からリンクＬ５に進んでも右左折が不可能であることを容易に理解することができる。従って、ユーザは、交差点Ｃ１からリンクＬ５に進むことなく、交差点Ｃ１を右折してリンクＬ２に進むことを選択するようになり、正規ルートＲ通りに走行するようになる。これにより、ユーザがリンクＬ５に進入した後、交差点Ｃ４で右折できないことに気付くといった事態の発生を未然に回避することができ、正規ルートＲに戻るために遠回りして時間をロスしてしまうといったことを未然に防止することができるのである。

このように本実施例のカーナビゲーションシステム１によれば、ルートガイダンス機能の実行によりユーザに対し正規ルートＲの案内がなされるのであるが、推奨する正規ルートＲの探索時に、ユーザが正規ルートＲを外れて誤って進入しようとする虞のある逸脱ルートＲ´を抽出するようにした。そして、その逸脱ルートＲ´に進むことを未然に防止するように、ユーザに対する注意喚起情報を出力するようにした。従って、本実施例によれば、推奨する正規ルートＲを案内するルートガイダンス機能を備えるものにあって、ユーザが、自己判断により正規ルートＲを外れて走行不能な逸脱ルートＲ´を走行しようとすることを極力防止することができるという優れた効果を奏する。

このとき、本実施例では、通常地図データを用いて得られた正規ルートＲと、規制無視地図データを用いて、現在地から目的地までのルートを探索することにより得られた規制無視ルートとの差異を求めることにより、前記規制無視ルートのうち前記正規ルートＲから外れた部分を逸脱ルートＲ´として抽出するように構成したので、ユーザが間違えやすい逸脱ルートＲ´を確実に抽出することが可能となる。

特に本実施例では、地図データベース１９に、通常地図データと、規制無視地図データとの双方を記憶させておくようにしたので、正規ルートＲの探索の処理及び規制無視ルートの探索の処理を、使用する地図データを切替えるだけで簡易に行うことができ、処理が容易となる。車載器２と情報センタ３との間の通信により、正規ルートＲの情報、並びに、逸脱ルートＲ´の情報及び注意喚起情報を得るようにしたいわゆるセンタ計算型のシステムとしたことにより、車両側における、計算処理や、メモリ容量の負担を少なく抑えることができるといった利点も得ることができる。

また、特に本実施例では、表示装置７の地図画面に、逸脱ルートＲ´が現れるタイミングで、注意喚起情報を出力するように構成したので、逸脱ルートＲ´が地図画面に入った時点で、ユーザに注意喚起することができ、ユーザが逸脱ルートに侵入しようと独自判断することを未然に防止することができる。注意喚起情報の出力を、表示装置７の地図画面において、逸脱ルートＲ´を正規ルートＲと区別して表示することにより行うと共に、マークＴや文字メッセージＭを併せて表示するようにしたので、ユーザにより判りやすい表示を行うことができ、効果的な注意喚起を行うことができる。

尚、本発明は上記し且つ図面に示した各実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張・変更が可能である。
即ち、上記実施例においては、地図データベース１９に、通常地図データと規制無視地図データとの双方を記憶させておくようにしたが、通行規制情報及び立体交差情報の有効／無効の状態切替えが可能な１つの共用地図データを記憶させ、正規ルートの探索時と規制無視ルートの探索時とで、有効／無効の状態を切替えて使用するように構成しても良い。これによれば、記憶手段としての地図データベース１９に記憶すべき地図データのデータ量を少なく抑えることができる。

また、上記した実施例では、注意喚起情報の出力を穂油時装置７の表示のみで行うようにしたが、注意喚起情報の出力の形態としては、表示装置７に表示することと併せて、音声出力装置９の合成音声による報知（例えば「次の交差点を右方向です、それより先の交差点では、右折できません。」等）を行うように構成しても良い。これにより、より一層効果的な注意喚起を行うことができる。

ところで、例えば自己判断により正規ルートＲから外れるといったことがほとんどないユーザにとっては、注意喚起情報の出力が行われることは、むしろ煩わしく感じる場合がある。そこで、例えば外部記憶装置１１にユーザの走行履歴を記憶しておき、そのうち、ユーザが正規ルートＲを無視して逸脱ルートＲ´やその他の別ルートを走行した頻度（１回のルートガイダンス実行時における無視の回数）を求め（頻度判断手段）、その頻度が一定の頻度（しきい値）を越えた場合に、注意喚起情報の出力を実行し、一定の頻度以下の場合には、注意喚起情報の出力を停止（一時的に休止）するように構成しても良い。

これによれば、ユーザが自己判断で正規ルートＲを外れることをほとんどしないような場合には、注意喚起情報の出力を停止することができ、ユーザが煩わしく感じることを防止することが可能となる。或いは、注意喚起情報の出力の、実行／停止をユーザが設定するための設定手段（操作スイッチ）を設けるようにしても良い。これによっても、ユーザが、注意喚起情報の出力を不要と判断した場合に、注意喚起情報の出力を停止（一時的に休止）することができる。

その他、上記実施例では、いわゆるセンタ計算型のカーナビゲーションシステムを例としたが、車載器において、推奨ルートの探索や、逸脱ルートの抽出を行うものにも、本発明を適用することができる。さらには、カーナビゲーションシステム１全体や、車載器２のハードウエア構成、表示装置７の画面の表示の形態などについても様々な変更が可能である等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

図面中、１はカーナビゲーションシステム、２は車載器、３は情報センタ、４は制御装置（注意喚起手段）、７は表示装置、１６は制御部（逸脱ルート抽出手段）、１９は地図データベース（記憶手段）を示す。

Claims (10)

1. 地図データを用いて、車両の現在地から設定された目的地までの推奨するルートを探索し、表示装置における地図画面の表示により該ルートを案内するルートガイダンス機能を備えるカーナビゲーションシステムにおいて、
   前記目的地までの推奨される正規ルートに対し、その正規ルートから進入不能であるにもかかわらず、ユーザが該正規ルートを外れて誤って進入しようとする虞のある逸脱ルートを抽出する逸脱ルート抽出手段と、
   前記目的地までのルートガイダンスの実行時に、前記逸脱ルートに進むことを未然に防止するようにユーザに対する注意喚起情報を出力する注意喚起手段とを具備すると共に、
   前記逸脱ルート抽出手段は、ナビゲーション用の通常レベルの地図データを用いて、前記現在地から目的地までの推奨するルートを探索することにより得られた正規ルートと、前記通常レベルの地図データから通行規制情報を無効化し、且つ、立体交差部分にノードを設けて道路が接続された状態とした下位レベルの規制無視地図データを用いて、前記現在地から目的地までのルートを探索することにより得られた規制無視ルートとの差異を求めることにより、前記規制無視ルートのうち前記正規ルートから外れた部分を逸脱ルートとして抽出することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
2. 前記地図データを記憶する記憶手段には、前記下位レベルの規制無視地図データと、前記通常レベルの地図データとの双方が記憶されていることを特徴とする請求項１記載のカーナビゲーションシステム。
3. 前記地図データを記憶する記憶手段には、通行規制情報及び立体交差情報の有効／無効の状態切替えが可能な１つの共用地図データが記憶されており、前記正規ルートの探索時と規制無視ルートの探索時とで、前記有効／無効の状態を切替えて使用されることを特徴とする請求項１記載のカーナビゲーションシステム。
4. 前記注意喚起手段は、前記表示装置の地図画面に前記逸脱ルートが現れるタイミングで、注意喚起情報を出力することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。
5. 前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力は、前記表示装置の地図画面において、前記逸脱ルートを正規ルートと区別して表示することにより行われることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。
6. 前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力は、前記表示装置の地図画面において、文字メッセージの表示を含んで行われることを特徴とする請求項５記載のカーナビゲーションシステム。
7. 前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力は、音声報知を含んで行われることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。
8. ユーザが前記正規ルートを無視して別のルートを走行した頻度を判定する頻度判断手段を備え、この頻度判断手段により判断された頻度が一定の頻度を越えた場合に、前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力を実行し、一定の頻度以下の場合には、前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力を停止することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。
9. 前記注意喚起手段による注意喚起情報の出力の、実行／停止をユーザが設定するための設定手段を備えることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。
10. 車両は、情報センタとの間での通信により、該情報センタから推奨する正規ルートの情報、並びに、逸脱ルートの情報及び注意喚起情報を得るように構成されると共に、そのうち注意喚起情報は、該注意喚起情報の出力タイミングに応じたタイミングで得られることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載のカーナビゲーションシステム。

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