JP5482320B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 車両に搭載され、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
高速道路の本線と高速道路上の駐車区域内の道路とが区別されているとともに、道路の形状を表すための形状点が設定され、前記形状点で区切られた区間の長さのデータおよび一方通行属性のデータを備えた道路データを少なくとも含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置と、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の現在位置を道路上にマッチングさせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、を備える車両用運転支援装置であって、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置をもとに、前記車両が走行中の可能性がある前記駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間を推定する走行区間推定手段と、
当該区間の前後の区間のうちの少なくともいずれかを辿り、所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在するか否かを判定する探索判定手段と、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定した場合に、前記走行区間推定手段で推定した区間を逆走警告対象路と判定する警告対象判定手段と、
前記警告対象判定手段によって、前記走行区間推定手段で推定した区間を逆走警告対象路と判定した場合に、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向ならびに前記道路データのうちの一方通行属性に基づいて、前記車両が逆走状態であることを判断する逆走判断手段と、を備えていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 車両に搭載され、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
高速道路の本線と高速道路上の駐車区域内の道路とが区別されているとともに、道路の形状を表すための形状点が設定され、前記形状点で区切られた区間の長さのデータおよび一方通行属性のデータを備えた道路データを少なくとも含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置と、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の現在位置を道路上にマッチングさせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、を備える車両用運転支援装置であって、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置をもとに、前記車両が走行中の可能性がある前記駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間を推定する走行区間推定手段と、
当該区間の前後の区間のうちの少なくともいずれかを辿り、所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在するか否かを判定する探索判定手段と、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定したこと、および前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向ならびに前記道路データのうちの一方通行属性に基づいて、前記車両が逆走状態であることを判断する逆走判断手段と、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づいて、高速道路の本線と当該駐車区域内の道路との分岐点から当該駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間を順番に辿り、
当該区間の分岐点が見つかった場合には、高速道路の本線と当該駐車区域内の道路との分岐点から当該区間の分岐点までの区間の長さを積算し、積算して得られた長さを前記所定距離として設定する探索距離設定手段と、を備えていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 車両に搭載され、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
高速道路の本線と高速道路上の駐車区域内の道路とが区別されているとともに、道路の形状を表すための形状点が設定され、前記形状点で区切られた区間の長さのデータおよび一方通行属性のデータを備えた道路データを少なくとも含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置と、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の現在位置を道路上にマッチングさせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、を備える車両用運転支援装置であって、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置をもとに、前記車両が走行中の可能性がある前記駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間を推定する走行区間推定手段と、
当該区間の前後の区間のうちの少なくともいずれかを辿り、所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在するか否かを判定する探索判定手段と、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定したこと、および前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向ならびに前記道路データのうちの一方通行属性に基づいて、前記車両が逆走状態であることを判断する逆走判断手段と、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データをもとに、当該駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた全区間の長さを積算し、積算して得られた長さに応じて前記所定距離を設定する探索距離設定手段と、を備えていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 車両に搭載され、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
高速道路の本線と高速道路上の駐車区域内の道路とが区別されているとともに、道路の形状を表すための形状点が設定され、前記形状点で区切られた区間の長さのデータおよび一方通行属性のデータを備えた道路データを少なくとも含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置と、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向と、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データとに基づいて、前記車両の現在位置を道路上にマッチングさせるマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、を備える車両用運転支援装置であって、
前記マップマッチング処理でマッチングした場所が、前記駐車区域内の道路に該当していた場合に、前記位置検出手段が検出した前記車両の現在位置をもとに、前記車両が走行中の可能性がある前記駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間を推定する走行区間推定手段と、
当該区間の前後の区間のうちの少なくともいずれかを辿り、所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在するか否かを判定する探索判定手段と、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定したこと、および前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向ならびに前記道路データのうちの一方通行属性に基づいて、前記車両が逆走状態であることを判断する逆走判断手段と、
前記走行区間推定手段の推定誤差範囲を算出する推定誤差範囲算出手段と、
前記駐車区域内の道路が一般道路に対して直接に入退出可能か否かを判定する入退出可能性判定手段と、を備え、
前記逆走判断手段は、
前記推定誤差範囲算出手段で算出した推定誤差範囲内に併走路が存在した場合であって、前記入退出可能性判定手段で入退出可と判定した場合には、前記車両が逆走状態であることを判断しない一方、
前記推定誤差範囲算出手段で算出した推定誤差範囲内に併走路が存在した場合であっても、前記入退出可能性判定手段で入退出不可と判定した場合には、その併走路を並走路とみなさず、前記車両が逆走状態であることを判断することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記逆走判断手段で前記車両が逆走状態であることを判断した場合に、前記車両が逆走状態であることを報知する報知手段を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項2において、
前記探索距離設定手段は、前記駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた区間の分岐点が見つからなかった場合には、当該駐車区域内の道路における前記形状点で区切られた全区間の長さを積算し、積算して得られた長さに応じて前記所定距離を設定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記探索判定手段は、前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向に沿った方向に前記走行区間推定手段で推定した区間を順番に辿り、所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在するか否かを判定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記走行区間推定手段の推定誤差範囲を算出する推定誤差範囲算出手段を備え、
前記逆走判断手段は、前記推定誤差範囲算出手段で算出した推定誤差範囲内に併走路が存在した場合には、前記車両が逆走状態であることを判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記逆走判断手段は、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定した場合に、前記車両が前記駐車区域内の進入路および退出路のいずれかを走行中であるものとし、前記車両が前記駐車区域内の進入路および退出路のいずれかを走行中であること、および前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向ならびに前記道路データのうちの一方通行属性に基づいて、前記車両が逆走状態であることを判断する一方、
前記探索判定手段で所定距離内に高速道路の本線に該当する区間が存在すると判定しなかった場合に、前記車両が前記駐車区域内における進入路および退出路以外の道路を走行中であるものとし、前記車両が逆走状態であることを判断しないことを特徴とする車両用運転支援装置。
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