JP2006184105A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車位置を求める自車位置決定手段3cと、目的地までの案内ルートを探索する案内ルート探索手段3iとを備えたナビゲーション装置を構成するに、自車位置より走行前進側にある案内ルートRoに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートRoに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定する障害事情判定手段3fを備え、障害事情判定手段3fにより障害事情が存在すると判定された場合に、障害事情の存在下で到達すると予想される地点を出発地として、案内ルート探索手段3iを働かせて、出発地から目的地までの新たな案内ルートRnを探索するオフルート予備対策手段3hを備える。
【選択図】 図1
Description
この構成のナビゲーション装置には、自車位置が案内ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定手段が備えられ、このオフルート判定手段により自車位置が案内ルートから外れていると判定された場合には、その判定時点(その判定時に自車がいる位置)から、案内ルート探索手段を働かせて目的地までの新たな案内ルートを探索する。
従って、使用者は、オフルート状態に陥った状態で、ナビゲーション装置から新たに探索して求められた案内ルートの提供を受け、的確に目的地に到達することができる。
図12は、この種のオフルートが発生する状況を示しており、車は一方向について複数レーンがある道路上を走行するものとする。図12において、道路が共に一方通行道路であるとともに、図上左右方向に走る左右走行路が4車線の左右行走行路raを示しており、図上上下方向に走る上下走行路が3車線の上下走行路を示している。さらに、前記上下方向路としては、図上左側にある左上下走行路rblと、右側にある右上下走行路rbrとが存在するものとする。
このような道路網において、自車は逐次、ナビゲーション装置からナビゲーションを受けることになるのであるが、この構成の道路網において、左上下走行路rblに図上左下地点から進入しようとする場合、左上下走行路rblから右上下走行路rbrとの間にある左右走行路部位(この部位を中間路部位rmと呼ぶ)においては、右上下走行路rbrに進入するために、できるだけ上側にある走行レーンを採る必要がある。
この状況にあっても、ナビゲーション装置にあっては、前記中間路部位rmにおいては、車は一応中間路部位rmに進入しているため、オフルートと判定することはない。
この状況はナビゲーション装置により認識され、この段階で(図12(イ)において地点Cに到達した状態で)、初めてオフルート対策手段が働き、図12(ロ)に示すように現在位置を出発地とし、目的地までのルート探索を行う。結果、新たに求められた案内ルートによるナビゲーションに、地点C−B間のタイムラグで示す空白期間を生じ、好ましくない。
さらに、この特許文献1における計算量の低減を目的として、案内交通点に関してのみ予備ルートを求めておこうとする技術がある(特許文献2)。
自車位置より走行前進側にある前記案内ルートに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定する障害事情判定手段を備え、前記障害事情判定手段により前記障害事情が存在すると判定された場合に、前記障害事情下で当該案内ルートを外れて到達すると予想される地点を出発地として、前記案内ルート探索手段を働かせて、前記出発地から前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート予備対策手段を備えたことにある。
即ち、自車位置より走行前進側にある前記案内ルートに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定し、
前記障害事情が存在すると判定した場合に、前記障害事情下で当該案内ルートを外れて到達すると予想される地点を出発地として、前記出発地から前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート予備対策を実行し、
新たに探索された案内ルートに従ってナビゲーションを行うのである。
前記自車位置決定手段が、自車が走行している自車のレーン位置を求める自車レーン位置決定手段を備え、
前記障害事情判定手段が、前記自車レーン位置決定手段により決定される前記自車のレーン位置に基づいて、前記障害事情の存在を判定することが好ましい。
現今のナビゲーション装置にあっては、自車位置を走行路における走行レーン単位で検出することが可能となりつつある。例えば、自車位置の概略をGPS等の装置から決定するとともに、自車に備えられている車載カメラから路上にある白線、路肩位置等を決定し、予め求められている自車位置の地図情報から、その地点におけるレーン数、白線数、路肩の特徴等を割り出し、車載カメラから得られる撮像情報及び地図情報から得られる走行レーン数に関する情報に基づいて、自車が現在走行している走行レーンを決定することができる。
例えば、案内ルートとしては、走行前進側に右折もしくは左折の必要な地点が存在するにも係らず、左折もしくは右折が可能な走行レーンを自車が走行していない場合等にあっては、将来的に案内レーンに沿った走行が困難であると判断する必要が生じる。
そこで、自車レーン位置決定手段を備えるとともに、その決定結果に基づいて、前記障害事情判定手段が案内ルートに沿った走行の可否を判定することが有効であり、本願に係る、新たな案内ルート探索を有効に予備的且つ実効的に行うことができる。
前記障害事情判定を行うに、前記自車のレーン位置に基づいて、前記障害事情の存在を判定するナビゲーション装置におけるナビゲーション方法を実行することとなる。
前記案内ルートにおける最初の進路変更地点から前記障害事情判定位置までの距離が可変とされていることが好ましい。
このように、前記案内ルートにおける最初の進路変更地点から前記障害事情判定位置までの距離を可変とするには、自車が走行している道路地点における車線情報、通行区分情報又は法規制情報、自車の周りを走行する走行体に関する情報である周囲走行体情報あるいは自車の走行状態に関する自車走行情報の何れか一種以上に基づいて前記距離を可変決定することができる。
例えば、左折レーンまでのレーン数が多い場合、通行区分、法規制によって左折できない場合、渋滞しており左折できない場合、走行速度が高く左折、レーン選択に所定以上の走行距離を要する場合等にあっては、障害事情判定位置から案内ルートに存する進路変更地点までの距離を伸ばしておく。この様にすることで、新たな案内ルートの探索を早期に行い、オフルート状態に陥った場合にも、空白期間を低減した状態で、ナビゲーションを行える。
オフルート判定手段により自車位置が前記案内ルートから外れる可能性が高いと判定された場合に、前記案内ルート探索手段を働かせて前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート対策手段を備えることが好ましい。
以下に、本発明の第一実施の形態について図面に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係るナビゲーション装置100のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。
GPS受信機1aは、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻(現時刻)、GPS受信機1aの位置情報、GPS受信機1aの移動速度、GPS受信機1aの進行方向など様々な情報を得ることができる。
方位検知センサ1bは、地磁気センサやジャイロセンサ、或いは、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成され、車両の進行方向を検知することができる。
距離検知センサ1cは、車輪の回転数を検知するセンサや車両の加速度を検知するセンサと検知された加速度を2回積分する回路との組み合わせ等により構成され、車両の移動距離を検知することができる。
地図情報は、道路レイヤ、施設等の背景情報を有する背景レイヤ、市町村名など文字を表示するための文字レイヤ等を有して構成されている。このうち、道路レイヤは、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードNと、2つのノードNを連結して道路を構成する多数のリンクLとを有して構成されている。各リンクLは、そのリンク情報Laとして、図4に示すように、リンク番号、両端のノードNのノード番号、道路の種別(高速道路、有料道路、国道、県道等の種別)、リンク長さ及び幅員等の道路属性情報を備えている。
さらに、この地図データベース2aには、演算処理装置3に備えられる自車レーン位置決定手段3bにおいて使用するための、各道路における道路中心線G4dから道路幅方向における白線G2d、破線G3d、路端G1dの位置等が記憶されている(図3(イ)参照)。これらの情報は、車載カメラ6から取り込まれる画像と比較対照され、自車のレーン位置の決定に供される。
旅行時間は、各リンクLの一方のノードNから他方のノードNまでの距離を通過するのに要する時間であり、図5中では秒単位の数値で表されている。なお、この交通情報データベース2bに記憶される情報は、過去のVICS情報や道路交通センサスの情報、或いは自車又は他車の走行履歴情報等から得られる情報に基づいて、日付及び時刻を同じくする過去の各リンクLにおける旅行時間や混雑の程度等を統計的に処理することで得ることができる。
その一は、自車位置の決定にあり、上記した現在位置検知装置1からの情報及び車載カメラ6からの情報に従って、自車レーン位置まで自車位置を決定する構成が採用されている。この目的から、図1に示す画像処理手段3a、自車レーン位置決定手段3bを備えた自車位置決定手段3cが備えられている。
その二は、オフルート時の新たな案内ルートの探索にあり、この目的からオフルート判定手段3d、オフルート対策手段3eが備えられている。
その三は、オフルートとなる前に新たな案内ルートを探索しておくことにあり、この目的から、障害事情判定手段3f、障害事情判定位置決定手段3g及びオフルート予備対策手段3hが備えられている。
1.自車位置の決定
この決定には、上述の現在位置検知装置1、情報記憶装置2及び車載カメラ6からの情報が利用される。
上記現在位置検知装置1からの情報は、自車の概略位置を5〜10m程度の範囲内で決定することができる。このようにして求められる自車の概略位置情報は、自車レーン位置決定手段3bにおける自車レーン位置の決定に使用される。
この種の情報に基づいて、自車の概略位置における路端G1d、白線G2d、破線G3d、中央白線G4dを撮像される状態で示したのが図3(イ)である。
一方、車載カメラ6からの撮像情報は画像処理手段3aに送られ、その撮像情報から自車の概略位置における道なりの特徴画像(路端G1i,白線G2i、破線G3iさらには中央白線G4i)が抽出される。図3(ロ)にこの種の例を示した。この例は、自車が片側2車線の左側走行レーンを走行している例である。
この案内ルート探索は案内ルート探索手段3iにより実行される。
案内ルート探索手段3iは、基本的には、使用者により目的地Dが指定された際に、出発地Sから目的地Dまでの案内ルートRを探索して決定する処理を行う。ここで、出発地Sは、現在位置検知装置1により検知された自車の現在位置に基づいて定まるが、使用者が表示入力装置4の入力部4b又はリモコン入力装置5により入力して指定することもできる。
オフルートに対応するために、オフルート判定手段3dとオフルート対策手段3eとの両者の手段が備えられている。この対策手段3eは、従来からナビゲーション装置100に備えられているものと同様であり、自車が案内ルートを外れて、誤った道に進入した場合に、その位置から新たな案内ルートを探索する。これら手段による処理は、図12における案内ルートRoと新たな案内ルートRnとの関係と同様である。
このオフルート予備対策は、自車がオフルートに陥る可能性が高いか否かに従って、陥る可能性が高い場合は、オフルートに陥った場合の新たな案内ルートRnを予め求めておくものである。従って、この目的から、障害事情判定手段3f、障害事情判定位置決定手段3g及びオフルート予備対策手段3hが備えられている。
ここで、障害事情判定手段3fは、自車位置より走行前進側にある案内ルートRoに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートRoに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定するものであり、この障害事情判定手段3fにより障害事情が存在すると判定された場合に、オフルート予備対策手段3hは、これまでの案内ルートRoを外れ、その障害事情下で到達可能な地点(例えば、図2(イ)において進路変更地点Cより僅かに直進した地点)を出発地Sとして、案内ルート探索手段3iを働かせて、その出発地Sから予め設定されている目的地Dまでの新たな案内ルートを探索する。
従って、何らかの事情により障害事情判定手段3fが、現在の案内ルートRoに沿った走行が不可能と判断した場合に、そのルートから外れる地点から目的地Dまでの新たな案内ルートの探索が実行される。
例えば、案内ルートに沿った走行において、進路変更地点(交差点等)で左折が必要な場合は、左折レーンにいる場合は障害事情無し、さらに直進レーンにいる場合や右折レーンにいる場合は障害事情がある可能性があると判定し、左折レーンから遠い程、障害事情の程度が高いと判定する。
従って、常時、障害事情判定手段3fによる判定が実行されることはなく、例えば、左折交差点Cから所定の距離Xにある区間内でのみ障害事情判定が実行されるように構成されている。図2(ロ)に、この区間Aを示した。
この処理フローは、自車が上記区間A内を走行中に逐次、繰り返し実行され、必要な場合は、新たな案内ルートRnの探索を行うものである。
一方、自車と進路変更地点Cとの距離が所定以上ある場合は、現在の案内ルートRoに沿った走行が可能であると判定し、現状の案内状態を維持する(ステップ83:no)。
上記の判定を実行し、障害事情がなく、現状の案内ルートRoへの進入可と判断された場合(ステップ85:yes)は、現状の案内ルートRoに従ったナビゲーションを実行する(ステップ87)。
以上のようにして、予備的な案内ルートの探索を、実際にオフルートする可能性が高い場合に行い、限られた資源を有効利用できる。
上記の実施の形態にあっては、障害事情判定を行う範囲を、自車から走行前進側にある案内ルートRoにおける最初の進路変更地点Cとの関係から決定するものとし、その距離Xを一定のものとして、その位置より進路変更地点C側にある所定の区間A内で障害事情判定を逐次行うものとしたが、走行状態に従って、その進路変更地点からの距離を可変として、その位置のみで判定するものとしてもよい。
逆に左折レーンまでのレーン数が少なく、走行速度が遅く、さらに渋滞度が低い場合は、上記距離を短くとり、その位置で左折レーンに自車がない場合は、障害事情が存在すると判断する。
このようにすると、左折交差点Cまでの距離と走行レーンとの関係で、障害事情の存否を判断できる。
(1) 上記の実施の形態にあっては、自車位置の決定においては、自車の走行レーンまでを含めて自車位置の決定が可能な例を示してたが、本願は、進路変更地点に近接する状況で、その案内レーンに沿った走行が可能な否かの判断を障害事情判定として行い、その結果に従って、新たな案内ルート探索を行えばよく、自車位置の決定は走行レーン基準で行うのみならず、従来どおり走行レーン探索を含まない道路単位で行ってもよい。
この場合、障害事情判定は、走行速度、自車位置から進路変更地点までの距離に従ってその判定を行える。
(2) 上記の実施の形態にあっては、案内ルートの探索を、道路単位で行う例を示したが、案内ルートの探索を走行レーンを含めた走行レーン単位で行ってもよい。この場合、オフルート判定が有効に働くこととなるが、走行レーンの変更を必要とする地点をこれまで説明してきた進路変更地点として、障害事情判定を行うこととなる。
さらに、案内ルートの道なり走行(所謂、直進走行)を除く走行を行う必要がある走行地点単位(これまで説明してきた進路変更地点単位)で探索を行うものとしてもよい。
2 情報記憶装置
2a 地図データベース
2b 交通情報データベース
3 演算処理装置
3a 画像処理手段
3b 自車レーン位置決定手段
3c 自車位置決定手段
3d オフルート判定手段
3e オフルート対策手段
3f 障害事情判定手段
3g 障害事情判定位置手段
3h オフルート予備対策手段
3i 案内ルート探索手段
4 表示入力装置
5 リモコン装置
6 車載カメラ
7 VICS受信機
9 工事予告看板
Claims (11)
- 自車位置を求める自車位置決定手段と、目的地までの案内ルートを探索する案内ルート探索手段とを備えたナビゲーション装置であって、
自車位置より走行前進側にある前記案内ルートに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定する障害事情判定手段を備え、前記障害事情判定手段により前記障害事情が存在すると判定された場合に、前記障害事情の存在下で当該案内ルートを外れて到達すると予想される地点を出発地として、前記案内ルート探索手段を働かせて、前記出発地から前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート予備対策手段を備えたナビゲーション装置。 - 前記自車位置決定手段が、自車が走行している自車のレーン位置を求める自車レーン位置決定手段を備え、
前記障害事情判定手段が、前記自車レーン位置決定手段により決定される前記自車のレーン位置に基づいて、前記障害事情の存在を判定する請求項1記載のナビゲーション装置。 - 前記障害事情判定手段による判定において、自車が走行している道路地点における通行区分情報又は法規制情報、自車位置より走行前進側にある前記案内ルートにおける最初の進路変更地点までの距離情報、自車の周りを走行する走行体に関する情報である周囲走行体情報あるいは自車の走行状態に関する自車走行情報の何れか一種以上に基づいて前記判定を行う請求項1又は2記載のナビゲーション装置。
- 前記障害事情判定手段による障害事情判定を行う障害事情判定区間又は位置を決定する障害事情判定位置決定手段を備える請求項1〜3のいずれか1項記載のナビゲーション装置。
- 前記障害事情判定位置決定手段が、前記自車位置より走行前進側にある前記案内ルートにおける最初の進路変更地点との関係に基づいて、前記障害事情判定を行う前記障害事情判定位置を決定する構成で、
前記案内ルートにおける最初の進路変更地点から前記障害事情判定位置までの距離が可変とされている請求項4記載のナビゲーション装置。 - 前記案内ルートにおける最初の進路変更地点から前記障害事情判定位置までの距離を可変とするに、
自車が走行している道路地点における車線情報、通行区分情報又は法規制情報、自車の周りを走行する走行体に関する情報である周囲走行体情報あるいは自車の走行状態に関する自車走行情報の何れか一種以上に基づいて前記距離を可変決定する請求項5記載のナビゲーション装置。 - 前記自車位置が前記案内ルートから外れているか否かを判定するオフルート判定手段を備え、
前記オフルート判定手段により自車位置が前記案内ルートから外れていると判定された場合に、前記案内ルート探索手段を働かせて前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート対策手段を備えた請求項1〜6のいずれか1項記載のナビゲーション装置。 - 前記案内ルート探索手段が、道路単位、走行レーン単位、若しくは案内ルートに存する道なり走行を除く走行を行う必要がある走行地点単位でルート探索を実行する請求項1〜7のいずれか1項記載のナビゲーション装置。
- 自車位置を求める自車位置決定手段と、目的地までの案内ルートを探索する案内ルート探索手段とを備えたナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
自車位置より走行前進側にある前記案内ルートに関し、現在の自車状況から見て、当該案内ルートに沿った走行を困難とする障害事情の有無を判定し、
前記障害事情が存在すると判定した場合に、前記障害事情下で当該案内ルートを外れて到達すると予想される地点を出発地として、前記出発地から前記目的地までの新たな案内ルートを探索するオフルート予備対策を実行し、
新たに探索された案内ルートに従ってナビゲーションを行うナビゲーション装置におけるナビゲーション方法。 - 自車が走行している自車のレーン位置を求め、
前記障害事情判定を行うに、前記自車のレーン位置に基づいて、前記障害事情の存在を判定する請求項9記載のナビゲーション装置におけるナビゲーション方法。 - 前記案内ルート探索手段が、道路単位、走行レーン単位、若しくは案内ルートに存する道なり走行を除く走行を行う必要がある走行地点単位でルート探索を実行する請求項9又は10項記載のナビゲーション装置におけるナビゲーション方法。
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