JP5397321B2 - 駐車支援システム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場に設けられた駐車枠への車両の駐車を支援する駐車支援システムに関する。

従来、この種の技術として、例えば特許文献１に記載の装置が知られている。この特許文献１に記載の装置は、車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像から駐車場に設けられた駐車枠を認識し、駐車枠に対する車両の傾き角度を算出する。そして、この装置は、車両が駐車枠に入って駐車完了後、シフトポジションが前進位置である場合に、その傾き角度を車両の運転者に音声にて報知する。さらに、この装置は、この傾き角度を合成画像にて車両の運転者に報知する。これにより、駐車枠に対する車両の傾き角度を車両の運転者に報知することができる。

特許第４１９３７８０号公報

ところで、車両が駐車枠に対して平行だが幅方向のどちらかに寄った状態で駐車されたり、車両が駐車枠に対して平行だが幅方向にはみ出して駐車されたりすることがある。すなわち、駐車枠に対する幅方向の位置ずれが車両に生じることがある。上記従来技術では、駐車枠に対する車両の傾き角度しか算出されないことから、こうした駐車枠に対する幅方向の位置ずれを運転者に報知することはできなかった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを報知することのできる駐車支援システムを提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１〜３に記載の発明では、車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、前記撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記車両の前記駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する位置ずれ算出部と、前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれを報知する報知部とを備える。

駐車支援システムとしてのこのような構成では、撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて、駐車枠を構成する２本の枠線が認識される。そして、その認識された２本の枠線の撮像画像内における位置と、撮像装置の車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれが算出される。そして、その算出された幅方向の位置ずれが報知される。これにより、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを報知することができるようになる。
また、請求項１記載の発明では、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、撮像装置の車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度を算出する第１傾き角度算出部とを備え、報知部は、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を報知し、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像を生成する回転方向指示画像生成部をさらに備え、報知部は、画像を表示する画像表示部と、回転方向指示画像生成部によって生成された回転方向指示画像を画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成され、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像上の位置ずれに対応する位置に回転方向指示画像を重畳表示する。
これにより、駐車枠に対する車両の傾き角度に相当する第１傾き角度を算出し、この算出した第１傾き角度を報知することができるようになる。
また、回転方向指示画像によって、そのステアリングの回転方向を指示することができるようになる。そして、車両の運転者が回転方向指示画像にしたがってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、ひいては、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。なお、ステアリングの回転方向が画像にて指示されることから、車両の運転者はその指示を一目で理解することができる。
また、回転方向指示画像が撮像画像上の上記位置ずれに対応する位置に重畳表示されることから、車両の運転者は、上記位置ずれを直感的に認識することができるようになる。
また、請求項２記載の発明では、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、撮像装置の車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度を算出する第１傾き角度算出部と、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を示す画像であって、端点を回転中心とする回転の程度により第１傾き角度を示す第１傾き画像を生成する第１傾き画像生成部とを備え、報知部は、画像を表示する画像表示部と、第１傾き画像生成部によって生成された第１傾き画像を画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成され、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像上の位置ずれの大きさに対応する位置に第１傾き画像を重畳表示する。
これにより、駐車枠に対する車両の傾き角度に相当する第１傾き角度を算出し、この算出した第１傾き角度を報知することができるようになる。
また、第１傾き画像によって、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を報知することができるようになる。なお、第１傾き角度が第１傾き画像にて画像表示されることから、車両の運転者は、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を一目で認識することができるようになる。さらに、端点を回転中心とする回転の程度によって第１傾き角度が示されることから、車両の運転者は、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を容易に認識することができるようになる。なお、端点とは、第１傾き画像の一部であって左右方向中央の最下点を含む部分を意味する。
また、撮像画像上の、第１傾き画像が重畳表示される位置によって、駐車枠に対する車両の位置ずれを報知することができるようになる。また、第１傾き画像が撮像画像上の上記位置ずれに対応する位置に重畳表示されることから、車両の運転者は、上記位置ずれを直感的に認識することができるようになる。
また、請求項３記載の発明では、撮像装置として、当該撮像装置を搭載する車両の前方または後方を撮像する１台の進行方向撮像装置を備え、駐車枠線認識部は、進行方向撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、２本の枠線に加えて、これら２本の枠線よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識し、２本の枠線を認識している間に、これら２本の枠線と補助線との位置関係を予め求めるものであり、位置ずれ算出部は、駐車枠線認識部によって２本の枠線が認識できなくなったことに基づいて、位置関係を用いて位置ずれを算出する。
これにより、１台の進行方向撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出することができるようになる。そして、撮像装置の台数が１台で済むことから、当該駐車支援システムの構成の簡素化を図ることができ、ひいては、コストの低減を図ることができるようになる。

請求項４に記載の発明のように、前記位置ずれ算出部は、前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の双方から等距離にある駐車枠の中心線と、前記車両の両側面から等距離にある車両の中心線上の点であって、且つ、車両の前後方向中心を示す車両の中心点との距離を、前記位置ずれとして算出することとしてもよい。駐車支援システムとしてのこのような構成では、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれとして、駐車枠の中心線と、車両が傾いても位置が変わらない車両の中心点との距離を算出する。そのため、駐車枠に対して車両が傾いて駐車されたとしても、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出することができるようになる。

また、上記請求項１〜４に記載の構成では、撮像装置の台数は任意である。そのため、例えば、車両の後方を撮像する１台の後方撮像装置及び車両の両側方を撮像する２台の側方撮像装置の計３台の撮像装置を採用したり、車両の前方を撮像する１台の前方撮像装置及び車両の両側方を撮像する２台の側方撮像装置の計３台の撮像装置を採用したり、車両の前方、後方、及び両側方を撮像する計４台の撮像装置を採用したり、車両の後方を撮像する１台の後方撮像装置のみを採用したりすることもできる。

なお、請求項１または２に記載の駐車支援システムにおいては、請求項５に記載の発明のように、第１傾き角度算出部は、第１傾き角度として、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の双方から等距離にある駐車枠の中心線と車両の両側面から等距離にある車両の中心線とのなす角度を算出するとよい。

また、請求項６に記載の発明のように、撮像装置として、当該撮像装置を搭載する車両の前方または後方を撮像する１台の進行方向撮像装置を備え、駐車枠線認識部は、進行方向撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、２本の枠線に加えて、これら２本の枠線よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識し、２本の枠線を認識している間に、これら２本の枠線と補助線との位置関係を予め求めるものであり、第１傾き角度算出部は、駐車枠線認識部によって２本の枠線が認識できなくなったことに基づいて、位置関係を用いて第１傾き角度を算出することとよい。

請求項６に記載の構成では、上記請求項３に記載の構成と同様に、２本の枠線に加えて、駐車枠においてこれら２本の枠線よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識し、２本の枠線を認識している間に、これら２本の枠線と補助線との位置関係を予め求めておく。そして、２本の枠線が認識できなくなったことに基づいて、上記位置関係を用いて第１傾き角度を算出する。これにより、１台の進行方向撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、第１傾き角度を算出することができるようになる。そして、撮像装置の台数が１台で済むことから、当該駐車支援システムの構成の簡素化を図ることができ、ひいては、コストの低減を図ることができるようになる。したがって、上記請求項６に記載の構成は、上記請求項３に記載の構成と併用することが望ましい。

請求項７に記載の発明のように、回転方向指示画像生成部は、回転方向指示画像として、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を零にするステアリングの回転角度の大きさに応じた大きさの矢印画像を生成することが望ましい。これにより、回転方向指示画像である矢印画像の大きさによって、ステアリングの回転角度の大きさを指示することができるようになる。そして、車両の運転者が回転方向指示画像にしたがってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、より一層、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。

請求項８に記載の発明のように、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に回転方向指示画像を重畳表示することが望ましい。上記回転方向指示画像が撮像画像上に重畳表示されることから、車両の運転者は、ステアリングの回転方向の指示をより直感的に理解することができるようになる。なお、請求項７に記載の発明は、上記請求項８に記載の構成と併用することも可能であり、これらを併用する場合には、車両の運転者は、ステアリングの回転方向の指示だけでなく、ステアリングの回転角度の大きさの指示も、より直感的に理解することができるようになる。

請求項９に記載の発明のように、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に第１傾き画像を重畳表示することが望ましい。上記第１傾き画像が撮像画像上に重畳表示されることから、車両の運転者は、第１傾き角度をより直感的に認識することができるようになる。

なお、位置ずれの報知態様については、画像表示に限らない。他に例えば、請求項１０に記載の発明のように、報知部は、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に対応する所定部分が点灯するとともに、位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに対応する所定位置に配置された複数のセグメントを含んで構成されていることとしてもよい。これにより、セグメントという簡素な構成にて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれ及び駐車枠に対する車両の第１傾き角度を報知することができるようになる。

同様に、請求項１１に記載の発明のように、報知部は、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に対応する所定位置に配置された複数の発光素子を含んで構成されていることとしてもよい。これにより、発光素子という簡素な構成にて、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を報知することができるようになる。

さらに、請求項１２に記載の発明のように、報知部は、位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに対応する所定位置に配置された複数の発光素子を含んで構成されていることとしてもよい。これにより、発光素子という簡素な構成にて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを報知することができるようになる。

請求項１３に記載の発明では、位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を示すイラストを作成するイラスト作成部をさらに備え、画像表示部は、イラスト作成部によって作成された駐車結果を示すイラストを画像表示することとした。これにより、車両の運転者は、画像表示部に表示されるイラストにて、駐車枠に対する車両の駐車結果を認識することができるようになる。

また、請求項１４に記載の発明では、位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を評価する駐車結果評価部と、駐車結果評価部による評価結果を示すイラストを作成するイラスト作成部とをさらに備え、表示制御部は、イラスト作成部によって作成された評価結果を示すイラストを画像表示部に画像表示することとした。これにより、車両の運転者は、画像表示部に表示されるイラストにて、駐車結果に対する客観的な評価結果を認識することができるようになる。

また、請求項１５に記載の発明では、位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を採点する駐車結果採点部と、駐車結果採点部による採点結果を示すイラストを作成するイラスト作成部とをさらに備え、表示制御部は、イラスト作成部によって作成された採点結果を示すイラストを画像表示部に画像表示することとした。これにより、車両の運転者は、画像表示部に表示されるイラストにて、駐車結果に対する客観的な採点結果を認識することができるようになる。

これら請求項１３〜１５に記載の構成によれば、車両の運転者は、画像表示されたイラストにて、駐車結果、評価結果、あるいは、採点結果を認識することにより、駐車枠への車両の駐車に係る自己の技能レベルを認識することができるようになる。ちなみに、これら請求項１７〜１９に記載の構成は併用することも可能である。

さらに、請求項１６に記載の発明のように、駐車結果採点部によって採点された採点結果を記憶する記憶部をさらに備え、画像表示部は、記憶部に記憶された採点結果の推移をグラフ表示するとよい。これにより、車両の運転者は、過去の採点結果から現在の採点結果までの推移を認識することができるようになる。その結果、車両の運転者に対して、駐車枠への車両の駐車に係る自己の技能レベル向上を促すことができるようになる。

以下に記載の参考形態は本発明とは関係しない。参考形態１は、車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線に基づいて、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度を算出する第１傾き角度算出部と、第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像を生成する回転方向指示画像生成部と、画像を表示する画像表示部と、回転方向指示画像生成部によって生成された回転方向指示画像を画像表示部に表示制御する表示制御部とを備える。
参考形態２は、車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、撮像装置の車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を含む回転角度を算出する回転角度算出部と、回転角度算出部によって算出されたステアリングの回転角度を報知する報知部とを備える。

上記参考形態２の構成では、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を含む回転角度が算出され、その算出された回転角度が報知される。これにより、そのステアリングの回転角度を指示することができるようになる。そして、車両の運転者がこの指示に従ってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、ひいては、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。

参考形態３は、上記参考形態２の構成において、回転角度算出部は、ステアリングの回転角度として、駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の双方から等距離にある駐車枠の中心線と車両の両側面から等距離にある車両の中心線との双方に接する円を算出し、ステアリングセンサによって検出されるステアリング角を、この円の中心及び駐車枠の中心線上の接点を通る直線とこの円の中心及び車両の中心線上の接点を結ぶ直線とがなす角（切り角）に一致させるために必要な角度を算出する。駐車支援システムとしてのこのような構成では、ユーザがステアリング角を上記切り角に一致させた状態で車両を進行させると、駐車枠の真ん中に平行な状態にて、すなわち、第１傾き角度を零とし、且つ、幅方向の位置ずれを零とした状態にて、車両を駐車枠に駐車することができるようになる。

参考形態４は、上記参考形態２または３の構成において、回転角度算出部によって算出されたステアリングの回転角度に基づいて、ステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像を生成する回転方向指示画像生成部をさらに備えており、報知部は、画像を表示する画像表示部と、回転方向指示画像生成部によって生成された回転方向指示画像を画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成されることを特徴とする。ステアリングの回転方向が画像にて指示されることから、車両の運転者はその指示を一目で理解することができる。

参考形態５は、上記参考形態４の構成において、回転方向指示画像生成部は、回転方向指示画像として、ステアリングの回転角度の大きさに応じた大きさの矢印画像を生成する。あるいは、参考形態６は、参考形態４において、回転方向指示画像生成部は、回転方向指示画像として、ステアリングの回転角度の大きさに応じた長さの矢印画像を生成する。これにより、回転方向指示画像である矢印画像の大きさあるいは長さによって、ステアリングの回転角度の大きさを指示することができるようになる。そして、車両の運転者が回転方向指示画像にしたがってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、より一層、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。

参考形態７は、参考形態４の構成において、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に回転方向指示画像を重畳表示する。上記回転方向指示画像が撮像画像上に重畳表示されることから、車両の運転者は、ステアリングの回転方向の指示をより直感的に理解することができるようになる。なお、参考形態７は、上記参考形態５あるいは６と併用することも可能であり、これらを併用する場合には、車両の運転者は、ステアリングの回転方向の指示だけでなく、ステアリングの回転角度の大きさの指示も、より直感的に理解することができるようになる。

参考形態８は、参考形態２〜７のいずれかにおいて、回転角度算出部によって算出されたステアリングの回転角度に基づいて、ステアリング角の維持を指示する維持指示画像を生成する維持指示画像生成部をさらに備えており、報知部は、画像を表示する画像表示部と、維持指示画像生成部によって生成された維持指示画像を画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成されることを特徴とする。ステアリング角の維持が画像にて指示されることから、車両の運転者はその指示を一目で理解することができる。また、ステアリングの操作が必要ないことから、車両の運転者は、車両の周囲の安全確認に集中することができるようにもなる。

なお、第１傾き角が零である、すなわち、車両が駐車枠に対して平行であることから、ステアリングを操作する必要がない場合もあれば、第１傾き角が零ではない、すなわち、車両が駐車枠に対して平行ではないが、ステアリングを操作する必要がない場合もある。

参考形態９は、参考形態８において、表示制御部は、第１傾き角度が零である場合には、維持指示画像を画像表示部に表示するとともに、第１傾き角度が零でない場合には、維持指示画像を画像表示部に表示しない。あるいは、表示制御部は、第１傾き角度が零である場合であれ、第１傾き角が零でない場合であれ、維持指示画像を画像表示部に表示することとしてもよい。なお、前者の場合、車両の運転者は、車両の状態を明確に理解することが可能である。

参考形態１０は、参考形態８または９の構成において、表示制御部は、撮像装置によって撮像された撮像画像を画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に維持指示画像を重畳表示する。上記維持指示画像が撮像画像上に重畳表示されることから、車両の運転者は、ステアリングの回転方向の指示をより直感的に理解することができるようになる。

参考形態１１は、参考形態２の構成において、報知部は、音声を出力する音声出力部と、回転角度算出部によって算出されたステアリングの回転角度を音声出力部を用いて音声案内する音声案内部とを含んで構成されるとよい。この参考形態１１の構成は、上記参考形態３〜１０のいずれかの構成とも併用が可能である。音声案内と画像表示を併用することにより、車両の運転者はより直感的に指示を理解することができ、容易に車両を駐車枠に駐車することができるようになる。

本発明に係る駐車支援システムの第１の実施の形態について、その構成を示すブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する方法の一例、及び、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を算出する方法の一例を説明するための図である。 車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する方法の一例、及び、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を算出する方法の一例を説明するための図である。 （ａ）〜（ｄ）は、第１傾き画像ＧＡ１の後方画像Ｐ上への重畳表示例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、回転方向指示画像ＧＤの後方画像Ｐ上への重畳表示例を示す図である。 （ａ）は、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを生成したり、駐車結果を採点したりするための第１傾き角度ＣＡ１に係る基準設定テーブルの一例である。（ｂ）は、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを生成したり、駐車結果を採点したりするための位置ずれｄに係る基準設定テーブルの一例である。 （ａ）は、駐車枠に対して車両が好適に駐車されている場合に画像表示器３０に表示される駐車結果を示すイラスト例及び評価結果を示すイラスト例を示す図である。（ｂ）は、駐車枠に対して車両が好適に駐車されていない場合に画像表示器３０に表示される駐車結果を示すイラスト例及び評価結果を示すイラスト例を示す図である。 第１の実施の形態で実行される駐車支援処理について、その処理手順を示すフローチャートである。 第１の実施の形態の別例について、その構成を示す図である。 第１の実施の形態の他の別例について、その構成を示す図である。 第１の実施の形態のその他の別例について、（ａ）〜（ｃ）は、駐車予測線、駐車枠の枠線、回転方向指示画像、及び第２傾き画像ＧＡ２の表示例を示す図である。 本発明に係る駐車支援システムの第２の実施の形態について、その構成を示すブロック図である。 第１傾き角度を小さくするための切り角を算出する方法の一例を説明するための図である。 第２の実施の形態について、（ａ）は、ステアリングを大きく切る必要がある状況における車両と駐車枠との関係を平面方向から示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す状況における駐車枠の枠線及び回転方向指示画像の表示例を示す図である。 第２の実施の形態について、（ａ）は、ステアリングを小さく切る必要がある状況における車両と駐車枠との関係を示す平面方向から示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す状況における駐車枠の枠線及び回転方向指示画像の表示例を示す図である。 第２の実施の形態について、（ａ）は、ステアリングを維持する必要がある状況における車両と駐車枠との関係を示す平面方向から示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す状況における駐車枠の枠線及び回転方向指示画像の表示例を示す図である。 第２の実施の形態について、（ａ）は、ステアリングを維持する必要がある状況における車両と駐車枠との関係を示す平面方向から示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す状況における駐車枠の枠線及び回転方向指示画像の表示例を示す図である。 第２の実施の形態で実行される駐車支援処理について、その処理手順を示すフローチャートである。

（第１の実施の形態）
以下、本発明に係る駐車支援システムの第１の実施の形態について、図１〜図８を参照して説明する。なお、図１は、駐車支援システム１の構成を示すブロック図である。

駐車支援システム１は、車両に搭載されており、この図１に示されるように、後方カメラ１０、シフト位置センサ２０、画像表示器３０、及び制御装置４０を備えている。

後方カメラ１０は、例えば公知のＣＣＤカメラ等、１台の撮像装置によって構成されており、車両の後方側に取り付けられ、制御装置４０に接続されている。そして、後方カメラ１０は、車両の後方を撮像して後方画像Ｐを取得し、その取得した後方画像Ｐを制御装置４０に出力する。駐車区画（駐車枠）は、車両１台につき、車両の車輪が接触する駐車ブロック２個、及び、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する。そのため、後方カメラ１０は、こうした駐車枠に後退にて駐車する場合、その後退時に、駐車しようとする駐車枠の駐車ブロック２個及び２本の枠線がその後方画像Ｐに含まれるよう、車両の後退側の適宜の箇所に配置されている。ちなみに、後方カメラ１０は、特許請求の範囲に記載の進行方向撮像装置に相当し、後方画像Ｐが特許請求の範囲に記載の撮像画像に相当する。

シフト位置センサ２０は、車両のシフト位置を検出し、その検出したシフト位置に対応する信号を制御装置４０へ出力する。シフト位置には、パーキング位置（駐車位置）、リバース位置（後退位置）、ニュートラル位置（中立位置）、及びドライブ位置（前進位置）がある。シフト位置センサ２０は、シフト位置がパーキング位置にあるときにはパーキング信号を、リバース位置にあるときにはリバース信号を、ニュートラル位置にあるときにはニュートラル信号を、ドライブ位置にあるときにはドライブ信号を、制御装置４０に対してそれぞれ出力する。

画像表示器３０は、例えばＬＣＤ等の公知の表示装置によって構成されており、車室内の適宜の箇所に取り付けられている。画像表示器３０は、後述する制御装置４０に接続されて表示制御されており、後方カメラ１０によって撮像される後方画像Ｐや、制御装置４０によって生成される第１傾き画像ＧＡ１、回転方向指示画像ＧＤ、駐車枠に対する車両の駐車結果を示すイラスト、及び駐車結果に対する評価結果を示すイラスト等を画像表示する。なお、この画像表示器３０は、特許請求の範囲に記載の画像表示部に相当する。

制御装置４０は、公知のＣＰＵ及び例えばフラッシュメモリ等の内蔵メモリ４７を有して構成される公知のコンピュータであり、後方カメラ１０、シフト位置センサ２０、及び画像表示器３０に接続されている。そして、制御装置４０は、上記内蔵メモリ４７に記憶されているプログラムを実行することによって、各種機能を実現している。以下の説明では、制御装置４０は、駐車枠線認識部４１、位置ずれ算出部４２、傾き角度算出部４３、画像生成部４４、表示制御部４５、及びイラスト作成部４６を有するものとして説明する。なお、内蔵メモリ４７が特許請求の範囲に記載の記憶部に相当する。

このうち、駐車枠線認識部４１は、後方カメラ１０によって撮像される後方画像Ｐを鳥瞰変換し、その変換された鳥瞰画像に対していわゆるハフ変換を用いる投票に基づく直線検出を行うとともに、駐車枠を構成する２本の枠線を認識する。ちなみに、この駐車枠線認識部４１が特許請求の範囲に記載の駐車枠線認識部に相当する。

詳しくは、駐車枠線認識部４１は、まず、後方カメラ１０によって撮像される後方画像Ｐを鳥瞰変換する。ここで、鳥瞰画像とは、後方画像Ｐの各画素を周知の座標変換式を用いて鳥瞰座標系に変換した画像であり、後方カメラ１０の設置高さから定まる鳥瞰視点からの画像である。したがって、鳥瞰画像での位置及び距離と実際の位置及び距離との間には対応関係があることから、車両と後方カメラ１０とのキャリブレーションを予め行っておくことにより、実際の位置及び距離を鳥瞰画像を用いて認識することが可能である。

具体的には、駐車枠線認識部４１は、上記鳥瞰画像を２値画像に変換する。すなわち、駐車枠線認識部４１は、上記鳥瞰画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度以下である画素を抽出し、その画素の輝度を最も暗い輝度に置換する一方、上記鳥瞰画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度を上回る画素を抽出し、その画素の輝度を最も明るい輝度に置換する。

駐車枠線認識部４１は、次に、この２値画像に対して公知のハフ変換を行なうことで直線を検出し、その検出される直線を「枠線の候補」とする。なお、２値画像から検出される直線には、駐車枠を構成する枠線が含まれる以外に、駐車ブロックや車両の陰も含まれることがある。そのため、２値画像から直線が検出されても、その検出された直線をそのまま枠線として認識しない。

駐車枠線認識部４１は、次に、２値画像から検出される直線に対し投票を行ない、予め定めた判定投票数以下である直線を「枠線の候補」から除外する一方、その判定投票数を上回る直線を「枠線の候補」として抽出する。このように判定投票数を設ける理由は、駐車ブロックや車両の陰は枠線と比較して短いことから、直線として検出される枠線の投票数は多くなり、直線として検出される駐車ブロックや車両の陰の投票数は少なくなるためである。

そして、駐車枠線認識部４１は、「枠線の候補」の中から平行な２本の直線を抽出し、駐車枠を構成する２本の枠線として認識するとともに、駐車枠の位置及び２本の枠線間の距離である駐車枠幅を算出する。

図２及び図３は、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出する方法の一例、及び、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１を算出する方法の一例を説明するための図である。このうち、図２（ａ）は、駐車枠に対して車両は平行だが幅方向（右側面側）に寄って駐車されている状態を示す図であり、図２（ｂ）は、駐車枠に対して車両が傾いて駐車されている状態を示す図であり、図３は、駐車開始直後の状態を示す図である。これら図２及び図３を併せ参照して、位置ずれ算出部４２及び傾き角度算出部４３について説明する。

位置ずれ算出部４２は、駐車枠線認識部４１によって認識された２本の枠線ｌ１及びｌ２の後方画像Ｐ内における位置と、後方カメラ１０の車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出し、その算出した位置ずれｄを後述する表示制御部４５に出力する。なお、位置ずれ算出部４２が特許請求の範囲に記載の位置ずれ算出部に相当する。

詳しくは、位置ずれ算出部４２は、まず、駐車枠線認識部４１によって認識された２本の枠線ｌ１及びｌ２の双方から等距離にある駐車枠の中心線ＣＬ１を算出する。この駐車枠の中心線ＣＬ１は、図２及び図３中、一点鎖線にて示されている。位置ずれ算出部４２は、次に、車両Ｃの右側面ｒｓ及び左側面ｌｓの双方、すなわち、車両Ｃの両側面の双方から等距離にある車両の中心線ＣＬ２上の点であって、且つ、車両Ｃの前後方向中心を示す車両の中心点ＣＰを算出する。この車両の中心線ＣＬ２は、図２及び図３中、二点鎖線にて示されている。そして、位置ずれ算出部４２は、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄとして、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の中心点ＣＰとの距離を算出する。なお、車両Ｃの前後方向中心とは、車両Ｃの右側面ｒｓ及び左側面ｌｓの双方から等距離にある車両の中心線ＣＬ２上の点であって、且つ、車両Ｃの前面ｆｓ及び後面ｂｓの双方から等距離にある点を意味する。

ちなみに、本実施の形態では、位置ずれ算出部４２は、車両の中心点ＣＰを基準として、駐車枠の中心線ＣＬ１が車両の右側面ｒｓ側に位置する場合には、位置ずれｄを「正」として算出する一方、駐車枠の中心線ＣＬ１が車両の左側面ｌｓ側に位置する場合には、位置ずれｄを「負」として算出する。そのため、図２（ａ）に示す状態では、位置ずれｄは「負」として算出され、図２（ｂ）に示す状態では、位置ずれｄは「正」として算出される。また、図３に示す状態では、位置ずれｄは「負」として算出される。

なお、本実施の形態では、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出する方法として、駐車枠の中心線ＣＬ１と、車両が傾いても位置が変わらない車両の中心点ＣＰとの距離を、位置ずれｄとして算出する。そのため、車両が駐車枠に平行に駐車されている状態（図２（ａ）参照）に限らず、車両が駐車枠に対して傾いて駐車されている状態（図２（ｂ）参照）であっても、さらに、車両が駐車枠に対して駐車完了前の状態（図３参照）であっても、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出することができる。

また、本実施の形態では、位置ずれｄとして、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の中心点ＣＰとの距離を算出したが、これに限らず、位置ずれｄとして、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の重心点との距離を算出してもよく、あるいは、位置ずれｄとして、枠線ｌ１と車両の中心点ＣＰとの距離及び枠線ｌ２と車両の中心点ＣＰとの距離の差分値の半分の値を算出してもよい。

傾き角度算出部４３は、駐車枠線認識部４１によって認識された２本の枠線に基づいて、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度ＣＡ１を算出し、その算出した第１傾き角度ＣＡ１を後述する画像生成部４４に出力する。なお、この傾き角度算出部４３が特許請求の範囲に記載の第１傾き角度算出部に相当する。

詳しくは、傾き角度算出部４３は、まず、駐車枠線認識部４１によって認識された２本の枠線ｌ１及びｌ２の双方から等距離にある駐車枠の中心線ＣＬ１を算出する。傾き角度算出部４３は、次に、車両Ｃの右側面ｒｓ及び左側面ｌｓの双方から等距離にある車両の中心線ＣＬ２を算出する。そして、傾き角度算出部４３は、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１として、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の中心線ＣＬ２とがなす角度を算出する。

ちなみに、本実施の形態では、傾き角度算出部４３は、車両の中心線ＣＬ２と駐車枠の中心線ＣＬ１とが平行である場合、第１傾き角度ＣＡ１は零として算出する。また、傾き角度算出部４３は、車両の中心線ＣＬ２を基準として、時計回り方向を「正」とし、反時計回りを「負」とする。そのため、図２（ａ）に示す状態では、第１傾き角度ＣＡ１は「零」と算出され、図２（ｂ）に示す状態では、第１傾き角度ＣＡ１は「正」の角度として算出される。また、図３に示す状態では、第１傾き角度ＣＡ１は「負」の角度として算出される。

なお、本実施の形態では、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１として、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の中心線ＣＬ２とがなす角度を算出していたが、これに限らない。他に例えば、第１傾き角度ＣＡ１として、駐車枠の中心線ＣＬ１と車両の側面に沿った直線とがなす角度や、駐車枠を構成する２本の枠線ｌ１及びｌ２のいずれか一方と車両の中心線ＣＬ２とがなす角度等を算出してもよい。

ところで、本実施の形態では、後方画像Ｐを撮像する撮像装置として、１台の後方カメラ１０を採用していた。そのため、駐車完了間際になると、駐車枠を構成する２本の枠線ｌ１及びｌ２が後方画像Ｐからフレームアウトし、２本の枠線ｌ１及びｌ２を用いて駐車枠の中心線ＣＬ１を算出することができなくなってしまう。

詳しくは、２本の枠線ｌ１及びｌ２は、駐車開始時においては、それら投票数が上記判定投票数を上回るため、「枠線の候補」として抽出される。しかしながら、２本の枠線ｌ１及びｌ２は、駐車間際においては、それら投票数が上記判定投票数以下となるため、「枠線の候補」として抽出されなくなってしまう。その結果、駐車枠線認識部４１は、駐車枠を構成する２本の枠線を認識することができなくなり、駐車枠の中心線ＣＬ１を算出することができなくなってしまう。そして、ひいては、位置ずれ算出部４２は、位置ずれｄを算出することができなくなり、傾き角度算出部４３は、第１傾き角度ＣＡ１を算出することができなくなってしまう。

そこで、本実施の形態では、上記２本の枠線ｌ１及びｌ２が後方画像Ｐからフレームアウトする前に車両の後方に位置する任意の補助直線を検出し、位置ずれｄ及び第１傾き角度ＣＡ１の基準を、その検出した補助直線に切り替え、位置ずれｄ及び第１傾き角度ＣＡ１を算出することとした。

詳しくは、駐車枠線認識部４１は、上記「枠線の候補」の中から平行な２本の直線を抽出し、駐車枠を構成する２本の枠線ｌ１及びｌ２として認識するだけでなく、上記「枠線の候補」の中からこれら平行な２本の直線よりも駐車枠奥側に位置する任意の直線を抽出し、この抽出した任意の直線を補助直線として予め認識しておく。

また、駐車枠線認識部４１は、上記２本の枠線ｌ１及びｌ２を認識している間（すなわち、上記駐車枠の中心線ＣＬ１を算出可能な間）に、この駐車枠の中心線ＣＬ１と上記補助直線との位置関係を予め求めておく。

そして、位置ずれ算出部４２は、駐車枠線認識部４１によって２本の枠線が認識できなくなった（上記駐車枠の中心線ＣＬ１を算出できなくなった）とき、上記車両の中心点ＣＰ、上記補助直線、及び補助直線と駐車枠の中心線ＣＬ１との位置関係を用いて、上記位置ずれｄを算出する。

同様に、傾き角度算出部４３も、駐車枠線認識部４１によって２本の枠線が認識できなくなった（上記駐車枠の中心線ＣＬ１を算出できなくなった）とき、上記車両の中心線ＣＬ２、上記補助直線、及び補助直線と駐車枠の中心線ＣＬ１との位置関係を用いて、上記第１傾き角度ＣＡ１を算出する。

このように、「１台」の後方カメラ１０によって撮像される後方画像Ｐに基づいて、上記位置ずれｄ及び第１傾き角度ＣＡ１を算出することができるようになることから、当該駐車支援システムの構成の簡素化を図ることができ、ひいては、コストの低減を図ることができるようになる。

なお、本実施の形態では、駐車枠線認識部４１は、駐車枠において２本の枠線ｌ１及びｌ２よりも駐車枠奥側に位置する任意の「直線」を抽出していたが、これに限らない。所定の「曲線」を抽出するとともに、２本の枠線ｌ１及びｌ２とその曲線との位置関係を予め求めておいてもよい。また、補助線は駐車枠内に含まれなくてもよい。要は、直線あるいは曲線に限らず、２本の枠線ｌ１及びｌ２よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識すればよい。

図４（ａ）〜（ｄ）は、第１傾き画像ＧＡ１の後方画像Ｐ上への重畳表示例を示す図であり、図５（ａ）及び（ｂ）は、回転方向指示画像ＧＤの後方画像Ｐ上への重畳表示例を示す図である。また、図６（ａ）及び（ｂ）は、基準設定テーブルＴ１及びＴ２の一例をそれぞれ示す図である。これら図４〜図６を併せ参照して、画像生成部４４及び表示制御部４５について説明する。

画像生成部４４は、上記傾き角度算出部４３によって算出された第１傾き角度ＣＡ１を示す画像である第１傾き画像ＧＡ１を生成し、その生成した第１傾き画像ＧＡ１を表示制御部４５に出力する。ちなみに、この画像生成部４４が特許請求の範囲に記載の第１傾き画像生成部に相当し、表示制御部４５が特許請求の範囲に記載の表示制御部に相当する。

詳しくは、画像生成部４４は、まず、上記傾き角度算出部４３によって算出された第１傾き角度ＣＡ１を取り込むとともに、内蔵メモリ４７に記憶されている基準設定テーブルＴ１を読み出す。基準設定テーブルＴ１には、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに対して複数の基準閾値が設定されており、これら基準閾値への到達態様に応じた段階が設定されている。画像生成部４４は、この基準設定テーブルＴ１を参照して、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに応じた段階を判断し、その判断した段階に応じた傾き度合及び第１傾き角度ＣＡ１の符号に応じて、第１傾き画像ＧＡ１を生成する。そして、画像生成部４４は、その生成した第１傾き画像ＧＡ１を表示制御部４５に出力する。

また、画像生成部４４は、上記傾き角度算出部４３によって算出された第１傾き角度ＣＡ１を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像ＧＤを、この第１傾き角度ＣＡ１を零にするステアリングの回転角度の大きさに応じた大きさにて生成し、その生成した回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。ちなみに、この画像生成部４４が特許請求の範囲に記載の回転方向指示画像生成部に相当する。

詳しくは、画像生成部４４は、第１傾き角度ＣＡ１が「負」の角度として算出されたと判断する場合、回転方向指示画像ＧＤとして「時計回りを矢指する矢印」を生成する一方、第１傾き角度ＣＡ１が「正」の角度として算出されたと判断する場合、回転方向指示画像ＧＤとして「反時計回りを矢指する矢印」を生成する。この際、画像生成部４４は、上記基準設定テーブルＴ１を参照して、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに応じた段階を判断し、その判断した段階に応じた大きさにて回転方向指示画像ＧＤを生成する。なお、画像生成部４４は、第１傾き角度ＣＡ１が「零度」として算出されたと判断する場合、回転方向指示画像ＧＤを生成しない。そして、画像生成部４４は、その生成した回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。

例えば第１傾き角度ＣＡ１が「−７度」と算出された場合、画像生成部４４は、基準設定テーブルＴ１を参照して、第１傾き角度ＣＡ１は「第３段階」であると判断する。そして、画像生成部４４は、「反時計回りに大きく傾斜したやじろべい（図４（ａ）参照）」を第１傾き画像ＧＡ１として生成するとともに、「時計回りを矢指する大きな矢印（図５（ａ）参照）」を回転方向指示画像ＧＤとして生成し、これら生成した第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。

また、例えば第１傾き角度ＣＡ１が「＋３度」と算出された場合、画像生成部４４は、基準設定テーブルＴ１を参照して、第１傾き角度ＣＡ１を「第２段階」と判断する。そして、画像生成部４４は、「時計回りに中程度傾斜したやじろべい（図４（ｂ）参照）」を第１傾き画像ＧＡ１として生成するとともに、「反時計回りを矢指する中程度の大きさの矢印（図５（ｂ）参照）」を回転方向指示画像ＧＤとして生成し、これら生成した第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。

また、例えば第１傾き角度ＣＡ１が「零度」と算出された場合、画像生成部４４は、基準設定テーブルＴ１を参照して、第１傾き角度ＣＡ１を「第１段階」と判断する。そして、画像生成部４４は、「水平中立のやじろべい（図４（ｃ）及び（ｄ）参照）」を第１傾き画像ＧＡ１として生成し、その生成した第１傾き画像ＧＡ１を表示制御部４５に出力する。

このように、画像生成部４４は、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが大きいほど、端点を回転中心として大きく傾くとともに、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが小さいほど、水平中立に近づくやじろべいを第１傾き画像として生成する。また、画像生成部４４は、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが大きいほど大きくなるとともに、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが小さくなるほど小さくなる矢印を回転方向指示画像ＧＤとして生成する。そして、画像生成部４４は、その生成した第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。なお、端点とは、第１傾き画像の一部であって左右方向中央の最下点を含む部分（やじろべいの支点部分）を意味する。

また、本実施の形態では、画像生成部４４は、「大きく傾斜」「中程度に傾斜」「水平中立」の３段階の傾きを有するやじろべいを第１傾き画像ＧＡ１として生成していたが、これに限らない。本実施の形態では、第１傾き角度ＣＡ１を「１度」刻みで算出することが可能であることから、画像生成部４４は、より多段階（例えば「１度」刻み）の傾きを有するやじろべいを第１傾き画像ＧＡ１として生成してもよい。この場合、本実施の形態で採用する基準設定テーブルＴ１では、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに対してより多数の基準閾値が設定され、これら多数の基準閾値への到達態様に応じた段数もより多数設定されることになる。また、こうした基準設定テーブルＴ１を変更するための設定画面を設け、ユーザの操作に応じて基準設定テーブルＴ１を変更してもよい。これにより、基準設定テーブルＴ１をユーザの好みに合わせて変更することができるようになる。

表示制御部４５は、後方カメラ１０によって撮像された後方画像Ｐを画像表示器３０に画像表示するとともに、その画像表示された後方画像Ｐ上の上記位置ずれｄの大きさに対応する位置に上記第１傾き画像ＧＡ１及び上記回転方向指示画像ＧＤを重畳表示する。

詳しくは、表示制御部４５は、まず、後方カメラ１０によって撮像された後方画像Ｐを取り込み、その取り込んだ後方画像Ｐを画像表示器３０に画像表示する。表示制御部４５は、次に、上記画像生成部４４によって生成された第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤ、並びに上記位置ずれ算出部４２によって算出された位置ずれｄをそれぞれ取り込むとともに、内蔵メモリ４７に記憶されている基準設定テーブルＴ２を読み出す。基準設定テーブルＴ２には、位置ずれｄの大きさに対して複数の基準閾値が設定されており、これら基準閾値への到達態様に応じた段階が設定されている。表示制御部４５は、その基準設定テーブルＴ２を参照して、位置ずれｄの大きさに応じた段階を判断し、その判断した段階に対応する後方画像Ｐ上における位置に第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを重畳表示する。

例えば位置ずれｄが「−１０ｃｍ」と算出された場合、表示制御部４５は、位置ずれｄの大きさが「１０ｃｍ」であることから、基準設定テーブルＴ２を参照して、位置ずれｄを「第１段階」と判断する。そして、表示制御部４５は、後方画像Ｐ上の上方「中央」に、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを重畳表示する（図４（ａ）〜（ｃ）、図５（ａ）及び（ｂ）参照）。

例えば位置ずれｄが「＋５０ｃｍ」と算出された場合、表示制御部４５は、位置ずれｄの大きさが「５０ｃｍ」であることから、基準設定テーブルＴ２を参照して、位置ずれｄを「第３段階」と判断する。そして、表示制御部４５は、位置ずれｄの符号が「正」であることから、後方画像Ｐ上の「右端」に、第１傾き画像ＧＡ１を重畳表示する（図４（ｄ）参照）。

このように、表示制御部４５は、位置ずれｄの大きさが大きいほど後方画像Ｐ上の中央から離れるように、位置ずれｄの大きさが小さいほど後方画像Ｐ上の中央に近づくように、さらに、位置ずれｄが「正」である場合には後方画像Ｐ上の中央を基準として右寄りに、位置ずれｄが「負」である場合には後方画像Ｐ上の中央を基準として左寄りに、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを重畳表示する。

なお、本実施の形態では、表示制御部４５は、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを、後方画像Ｐ上の「端」「中程度」「中央」の３段階の水平位置にそれぞれ表示していたが、これに限らない。本実施の形態では、表示制御部４５は、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを、後方画像Ｐ上のより多段階（例えば「１ピクセル」刻み）の水平位置に表示してもよい。この場合、本実施の形態で採用する基準設定テーブルＴ２では、位置ずれｄの大きさに対してより多数の基準閾値が設定され、これら多数の基準閾値への到達態様に応じた段数もより多数設定されることになる。また、こうした基準設定テーブルＴ２を変更するための設定画面を設け、ユーザの操作に応じて基準設定テーブルＴ２を変更してもよい。これにより、基準設定テーブルＴ２をユーザの好みに合わせて変更することができるようになる。

図７（ａ）は、駐車枠に対して車両Ｃが好適に駐車されている場合に画像表示器３０に表示される駐車結果を示すイラストＩ１１及びその駐車結果に対する評価結果を示すイラストＩ１２を示す図であり、図７（ｂ）は、駐車枠に対して車両Ｃが傾いて駐車されている場合に画像表示器３０に表示される駐車結果を示すイラストＩ２１及びその駐車結果に対する評価結果を示すイラストＩ２２を示すイラスト例を示す図である。この図７を併せ参照して、イラスト作成部４６及び表示制御部４５について説明する。

イラスト作成部４６は、駐車完了後、上記位置ずれ算出部４２によって算出された位置ずれｄ及び上記傾き角度算出部４３によって算出された第１傾き角度ＣＡ１に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を示すイラスト及びその駐車結果に対する評価結果を示すイラストを作成し、その作成したイラストを表示制御部４５に出力する。

詳しくは、イラスト作成部４６は、まず、シフト位置センサ２０から上記リバース信号を受信した後、上記リバース信号以外の信号を受信することをもって、駐車枠への車両の駐車が完了したと判断する。

イラスト作成部４６は、駐車枠への車両の駐車が完了したと判断すると、駐車枠線認識部４１から上記駐車枠幅を取り込み、その取り込んだ駐車枠幅を用いて駐車枠を構成する２本の枠線ｌ１及びｌ２を作成する。これら２本の枠線ｌ１及びｌ２を作成すると、イラスト作成部４６は、上記位置ずれ算出部４２によって算出された位置ずれｄ及び上記傾き角度算出部４３によって算出された第１傾き角度ＣＡ１をそれぞれ取り込み、それら取り込んだ位置ずれｄ及び第１傾き角度ＣＡ１を用いて、作成済みの駐車枠に対し車両Ｃのイラストを作成する。なお、イラスト作成部４６によって作成されるイラストでは、駐車ブロックは割愛されている。

このようにして、イラスト作成部４６は、駐車枠に対する車両Ｃの駐車結果（第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄ）を示すイラストＩ１２及びＩ２２を作成し、これらイラストＩ１２及びＩ２２を表示制御部４５に出力する。

また、イラスト作成部４６は、上記第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄをそれぞれ取り込むと、さらに、内蔵メモリ４７に記憶されている基準設定テーブルＴ１及びＴ２を読み出す。そして、イラスト作成部４６は、これら基準設定テーブルＴ１及びＴ２を参照して、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに応じた段階及び位置ずれｄの大きさに応じた段階をそれぞれ判断し、その判断した段階に応じて駐車結果に対する評価を行い、その評価結果を示すイラストＩ１１及びＩ２１を作成する。したがって、イラスト作成部４６は、特許請求の範囲に記載の駐車結果評価部に相当する。

具体的には、位置ずれｄは「第１段階」であり、且つ、第１傾き角度ＣＡ１が「第１段階」であると判断される場合、車両は駐車枠に対して好適に駐車されていることを意味する。この場合、イラスト作成部４６は、例えば「（祝）大変良くできました」旨を示すイラストＩ１１（図７（ａ）参照）を作成する。一方、位置ずれｄが「第１段階」であるものの、第１傾き角度ＣＡ１が「第３段階」であると判断される場合、車両は駐車枠に対して好適に駐車されていないことを意味する。この場合、イラスト作成部４６は、第１傾き角度ＣＡ１の符号に基づいて、例えば「左に傾いています」旨を示すイラストＩ２１（図７（ｂ）参照）を作成する。

このようにして、イラスト作成部４６は、駐車結果（第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄ）に対する評価結果を示すイラストＩ１１及びＩ２１を作成し、これらイラストＩ１１及びＩ２１を表示制御部４５に出力する。

そして、表示制御部４５は、上記駐車結果を示すイラスト及び上記評価結果を示すイラストをイラスト作成部４６から取り込むと、これら取り込んだイラストを画像表示器３０に画像表示する。

なお、本実施の形態では、イラスト作成部４６は、駐車結果を示すイラスト及び評価結果を示すイラストを作成していたが、これに限らず、イラスト作成部４６は、駐車結果を示すイラスト及び評価結果を示すイラストを作成することに加えて、駐車結果の採点結果を示すイラストを作成してもよい。

具体的には、上記基準設定テーブルＴ１において、例えば、第１傾き角度ＣＡ１が「第１段階」である場合に「５０点」、「第２段階」である場合に「４０点」、「第３段階」である場合に「２０点」のように配点するとともに、上記基準設定テーブルＴ２において、例えば、位置ずれｄが「第１段階」である場合に「５０点」、「第２段階」である場合に「４０点」、「第３段階」である場合に「２０点」のように配点する。そして、イラスト作成部４６は、これら基準設定テーブルＴ１及びＴ２を参照して、第１傾き角度ＣＡ１の大きさに応じた点数及び位置ずれｄの大きさに応じた点数をそれぞれ判断し、その判断した点数を合算することで駐車結果を採点する。さらに、イラスト作成部４６は、その採点結果を示すイラスト（図示略）を作成することとしてもよい。この場合、イラスト作成部４６が特許請求の範囲に記載の駐車結果採点部に相当する。

また、イラスト作成部４６は、駐車結果の採点結果を上記内蔵メモリ４７に記憶（格納）しておき、表示制御部４５は、上記内蔵メモリ４７に記憶された過去から現在にわたる採点結果の推移を画像表示器３０にグラフ表示してもよい。

また、イラスト作成部４６は、駐車結果を示すイラスト、駐車結果に対する評価結果を示すイラスト、及び駐車結果に対する採点結果を示すイラストの少なくともいずれか１つを作成し、表示制御部４５へ出力してもよく、これらイラストを作成しなくてもよい（ひいては、イラストを画像表示器３０に画像表示しなくてもよい）。

図８は、駐車支援システム１によって実行される駐車支援処理Ｓ１の処理手順を示すフローチャートである。この図８を併せ参照して、当該システム１の作用について総括する。

制御装置４０は、シフト位置センサ２０から出力される信号に基づいて、駐車開始されたか否かにつき所定時間毎に繰り返し判断する。そして、シフト位置がリバース位置に設定された旨判断すると、制御装置４０は、駐車が開始されたと判断し、駐車支援処理Ｓ１を実行開始する。

この駐車支援処理Ｓ１を実行開始すると、制御装置４０は、まず、ステップＳ１０の処理として、駐車場に設けられる駐車枠を認識する。詳しくは、駐車枠線認識部４１は、後方カメラ１０によって撮像される後方画像Ｐに基づいて、駐車枠を構成する２本の枠線ｌ１及びｌ２を認識するとともに、駐車枠の位置、さらには、２本の枠線間の距離である駐車枠幅を算出する。

駐車枠を認識すると、制御装置４０は、続くステップＳ２０の処理として、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出する。詳しくは、位置ずれ算出部４２は、後方カメラ１０によって取得された後方画像Ｐに基づいて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを算出し、この算出した位置ずれｄを表示制御部４５に出力する。

位置ずれｄを算出すると、制御装置４０は、続くステップＳ３０の処理として、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１を算出する。詳しくは、傾き角度算出部４３は、後方カメラ１０によって撮像された後方画像Ｐに基づいて、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１を算出し、この算出した第１傾き角度ＣＡ１を画像生成部４４に出力する。

第１傾き角度ＣＡ１を算出すると、制御装置４０は、続くステップＳ４０の判断処理として、第１傾き角度ＣＡ１が零か否かを判断する。ここで、第１傾き角度ＣＡ１が零であると判断される場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、駐車枠に対して車両が傾いていない（平行である）ことを意味する。そのため、画像生成部４４は、続くステップＳ５０の処理として、「水平中立のやじろべい」を第１傾き画像ＧＡ１として生成し、その生成された第１傾き画像ＧＡ１を表示制御部４５に出力する。一方、第１傾き角度ＣＡ１が零でないと判断される場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｎｏ」）、駐車枠に対して車両が傾いていることを意味する。そのため、画像生成部４４は、続くステップＳ６０の処理として、「時計回りあるいは反時計まわりに傾斜したやじろべい」を第１傾き画像ＧＡ１として生成し、その生成された第１傾き画像ＧＡ１を表示制御部４５に出力する。なお、本実施の形態では、画像生成部４４は、「反時計回りあるいは時計回りを矢指する矢印」も回転方向指示画像ＧＤとして生成し、その生成された回転方向指示画像ＧＤを表示制御部４５に出力する。

上記ステップＳ５０の処理あるいはステップＳ６０の処理を終えると、制御装置４０は、続くステップＳ７０の判断処理として、位置ずれｄが零か否かを判断する。ここで、位置ずれｄが零であると判断される場合（ステップＳ７０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれはないことを意味する。そのため、画像生成部４４は、続くステップＳ８０の処理として、第１傾き画像ＧＡ１（及び回転方向指示画像ＧＤ）を画像表示器３０の中央に画像表示する。一方、位置ずれｄが零であると判断されない場合（ステップＳ７０の判断処理で「Ｎｏ」）、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれがあることを意味する。そのため、画像生成部４４は、続くステップＳ９０の処理として、第１傾き画像ＧＡ１（及び回転方向指示画像ＧＤ）を画像表示器３０の中央からずらして画像表示する。

上記ステップＳ５０の処理あるいはステップＳ６０の処理を終えると、制御装置４０は、続くステップＳ１００の判断処理として、Ｒポジション以外であるか否かを判断する。ここで、Ｒポジション以外でないと判断する場合（ステップＳ１００の判断処理で「Ｎｏ」）、駐車が完了していないことを意味する。そのため、制御装置４０は、上記ステップＳ１０〜ステップＳ１００の判断処理を再度実行する。一方、Ｒポジション以外であると判断する場合（ステップＳ１００の判断処理で「Ｙｅｓ」）、駐車が完了したことを意味する。そのため、制御装置４０は、駐車結果を示すイラスト及びその駐車結果に対する評価結果を示すイラスト（図７（ａ）及び（ｂ）参照）を画像表示器３０に表示し、この駐車支援処理Ｓ１を一旦終了する。

以上説明したように、駐車支援システム１では、制御装置４０は、位置ずれｄの大きさが大きいほど後方画像Ｐ上の中央から離れるように、位置ずれｄの大きさが小さいほど後方画像Ｐ上の中央に近づくように、さらに、位置ずれｄが「正」である場合には後方画像Ｐ上の中央を基準として右寄りに、位置ずれｄが「負」である場合には後方画像Ｐ上の中央を基準として左寄りに、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを後方画像Ｐ上に重畳表示した。これにより、後方画像Ｐ上の、第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤの重畳表示される位置によって、車両の駐車枠に対する位置ずれを報知することができるようになる。その結果、車両の運転者は、車両の位置ずれｄについて直感的に認識することができるようになる。なお、位置ずれｄの大きさから、車両が駐車枠の枠線からはみ出しているかどうかの判定もできるようになる。

また、駐車支援システム１では、制御装置４０は、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが大きいほど大きくなるとともに、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが小さくなるほど小さくなる矢印である回転方向指示画像ＧＤを後方画像Ｐ上に重畳表示した。これにより、後方画像Ｐ上に重畳表示される回転方向指示画像ＧＤの矢指する方向によって、駐車枠に対して車両を平行に駐車するためのステアリングの回転方向を指示することができるようになる。また、後方画像Ｐ上に重畳表示される回転方向指示画像ＧＤの大きさによって、駐車枠に対して車両を平行に駐車するためのステアリングの回転角度を指示することができるようになる。その結果、車両の運転者が回転方向指示画像ＧＤにしたがってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、ひいては、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。また、ステアリングの回転方向及び大きさが画像にて指示されることから、車両の運転者はその指示を一目で理解することができる。

また、駐車支援システム１では、制御装置４０は、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが大きいほど大きく傾くとともに、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが小さいほど水平中立に近づくやじろべいを第１傾き画像として生成し、その生成した第１傾き画像を後方画像Ｐ上に重畳表示した。これにより、後方画像Ｐ上に重畳表示される第１傾き画像ＧＡ１の傾きによって、駐車枠に対する車両の第１傾き角度を報知することができるようになるとともに、車両の運転者は、車両の傾き角度について直感的に認識することができるようになる。

本発明に係る駐車支援システム１は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。

上記実施の形態の駐車支援システム１では、制御装置４０は、上記ステアリングの回転角度の大きさに応じた大きさにて、後方画像Ｐ上の上記位置ずれｄに対応する位置に回転方向指示画像ＧＤを重畳表示していたが、これに限らない。後方画像Ｐ上の上記位置ずれｄに対応する位置でなくても、回転方向指示画像ＧＤを単に後方画像Ｐ上に重畳表示してもよい。また、上記ステアリングの回転角度の大きさに関わらず一定の大きさにて、回転方向指示画像ＧＤを後方画像Ｐ上に重畳表示してもよい。また、回転方向指示画像ＧＤを後方画像Ｐ上に重畳表示しなくても、回転方向指示画像ＧＤのみを画像表示してもよい。

上記実施の形態の駐車支援システム１では、制御装置４０は、後方画像Ｐ上の上記位置ずれｄに対応する位置に第１傾き画像ＧＡ１を重畳表示していたが、これに限らない。後方画像Ｐ上の上記位置ずれｄに対応する位置でなくても、第１傾き画像ＧＡ１を単に後方画像Ｐ上に重畳表示してもよい。また、第１傾き画像ＧＡ１を後方画像Ｐ上に重畳表示しなくても、第１傾き画像ＧＡ１のみを画像表示してもよい。さらには、第１傾き画像ＧＡを画像表示しなくてもよい。

上記実施の形態では、回転方向指示画像ＧＤ及び第１傾き画像ＧＡ１を画像表示器３０に画像表示することによって、第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄを報知しており、この画像表示器３０は、車室内の適宜の箇所に取付けられていた。この画像表示器３０として、例えば車両に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイを採用してもよい。また、画像表示器３０を、車室内に配置されるルームミラー内に配置してもよく、車室内に配置されるメータ内に配置してもよい。車両の運転者の見やすい位置に別途表示を行うこととしてもよい。

さらには、第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄの報知態様は画像表示に限らない。図４に対応する図として図９に示すように、位置ずれｄに対応する所定位置に配置された複数の発光素子ＬＥＤ１１〜ＬＥＤ１５、及び、第１傾き角度ＣＡ１に対応する所定位置に配置された複数の発光素子ＬＥＤ２１〜ＬＥＤ２５を点消灯制御することによって、これら第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄを報知してもよい。

詳しくは、位置ずれｄの大きさが大きいほど両端に位置する発光素子ＬＥＤ１１及びＬＥＤ１５が点灯するように、位置ずれｄの大きさが小さいほど中央に位置する発光素子ＬＥＤ１３が点灯するように、さらに、位置ずれｄが「正」である場合には中央に位置する発光素子ＬＥＤ１３を基準として右方に位置する発光素子ＬＥＤ１４及びＬＥＤ１５が点灯するように、位置ずれｄが「負」である場合には中央に位置する発光素子ＬＥＤ１３を基準として左方に位置する発光素子ＬＥＤ１２及びＬＥＤ１１が点灯するように、発光素子の点消灯を制御してもよい。これにより、発光素子という簡素な構成にて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを報知することができるようになる。

同様に、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが大きいほど両端に位置する発光素子ＬＥＤ２１及びＬＥＤ２５が点灯するように、第１傾き角度ＣＡ１の大きさが小さいほど中央に位置する発光素子ＬＥＤ２３が点灯するように、さらに、第１傾き角度ＣＡ１が「正」である場合には、中央に位置する発光素子ＬＥＤ２３を基準として右方に位置する発光素子ＬＥＤ２４及びＬＥＤ２５が点灯するように、第１傾き角度ＣＡ１が「負」である場合には、中央に位置する発光素子ＬＥＤ２３を基準として左方に位置する発光素子ＬＥＤ２２及びＬＥＤ２１が点灯するように、発光素子の点消灯を制御してもよい。これにより、発光素子という簡素な構成にて、第１傾き角度ＣＡ１を報知することができるようになる。ちなみに、この発光素子ＬＥＤ１１〜Ｌ２５が特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。

さらに、位置ずれ及び第１傾き角度の報知態様については、上記発光素子にも限らない。図４に対応する図として図１０に示すように、第１傾き角度ＣＡ１に対応して点灯する部分を有するとともに、位置ずれｄに対応する所定位置に配置された複数のセグメントを点消灯制御することによって、第１傾き角度ＣＡ１及び位置ずれｄを報知してもよい。

詳しくは、図１０に示すように、位置ずれｄに対応する所定位置にセグメントＳＧ１〜ＳＧ５が配置されており、これらセグメントＳＧ１〜ＳＧ５は、第１傾き角度ＣＡ１に対応して点灯する所定部分ＳＧ１１〜ＳＧ５３によってそれぞれ構成されている。

そして、位置ずれｄが「正」であってその大きさが大きいほど、中央に位置するセグメントＳＧ３を基準として右方に位置するセグメントＳＧ４及びＳＧ５（正確には、ＳＧ４１〜ＳＧ４３のいずれか、あるいは、ＳＧ５１〜ＳＧ５３のいずれか）が点灯する。また、位置ずれｄが「負」であってその大きさが大きいほど、中央に位置するセグメントＳＧ３を基準として左方に位置するセグメントＳＧ２及びＳＧ１（正確には、ＳＧ２１〜ＳＧ２３のいずれか、あるいは、ＳＧ１１〜ＳＧ１３のいずれか）が点灯する。また、位置ずれｄの大きさが小さい場合には、中央に位置するセグメントＳＧ３（正確には、ＳＧ３１〜ＳＧ３３のいずれか）が点灯する。

さらに、第１傾き角度ＣＡ１が「正」であってその大きさが所定閾値を上回る場合には、時計方向に傾斜した所定部分ＳＧ１１〜ＳＧ５１のいずれか１つが点灯する。また、第１傾き角度ＣＡ１が「負」であってその大きさが所定閾値を上回る場合には、反時計方向に傾斜した所定部分ＳＧ１３〜ＳＧ５３のいずれか１つが点灯する。第１傾き角度ＣＡ１の大きさが所定閾値以下である場合には、水平中立の部分ＳＧ１２〜ＳＧ５２のいずれか１つが点灯する。これにより、セグメントという簡素な構成にて、駐車枠に対する車両の第１傾き角度ＣＡ１及び車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれｄを報知することができるようになる。なお、このセグメントＳＧ１〜ＳＧ５が特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。

上記実施の形態では、駐車支援システム１は、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度ＣＡ１を算出し、その算出した第１傾き角度ＣＡ１に基づいて第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを生成・画像表示していたが、これに限らない。先の図４に対応する図として図１１に表示例を示すように、駐車支援システム１は、駐車予測線に対する車両の傾き角度である第２傾き角度ＣＡ２を算出し、その算出した第２傾き角度ＣＡ２に基づいて第２傾き画像ＧＡ２及び回転方向指示画像ＧＤ２を生成・画像表示してもよい。

詳しくは、駐車支援支援システム１は、車両のステアリング角を検出するステアリングセンサ（図示略）を備える。制御装置４０は、ステアリングセンサにて検出されたステアリング角が維持されたまま車両Ｃが駐車枠に駐車された場合の車体の側面に沿った線である駐車予測線Ｌ１及びＬ２を算出する。なお、駐車予測線（進路予測線）の算出方法については公知であるため、ここでの詳しい説明を割愛する。

また、制御装置４０は、駐車予測線Ｌ１及びＬ２のいずれか一方を選択するとともに、後方画像Ｐに基づいて認識した２本の枠線ｌ１及びｌ２のいずれか一方を選択し、これら選択した駐車予測線と枠線とのなす角度である第２傾き角度を算出する。なお、図１１においては、制御装置４０は、駐車予測線Ｌ１及びＬ２のうちＬ２を選択するとともに、２本の枠線ｌ１及びｌ２のうち枠線ｌ２を選択し、これら選択した駐車予測線Ｌ２と枠線ｌ２とのなす角度である第２傾き角度ＣＡ２を算出する。

次に、制御装置４０は、その算出した第２傾き角度ＣＡ２に基づいて、この第２傾き角度ＣＡ２を示す画像であって、端点を回転中心とする回転の程度により第２傾き角度ＣＡ２を示す第２傾き画像ＧＡ２を生成する。また、制御装置４０は、その算出した第２傾き角度ＣＡ２を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像ＧＤ２を生成する。なお、制御装置４０は、これら第２傾き画像ＧＡ２及び回転方向指示画像ＧＤ２を、先の第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤに準じて生成するため、ここでの詳しい説明を割愛する。そして、制御装置４０は、枠線ｌ１及びｌ２、駐車予測線Ｌ１及びＬ２、第２傾き画像ＧＡ２、回転方向指示画像ＧＤ２を画像表示器３０に画像表示する。

図１１（ａ）に示すように、例えば第２傾き角度ＣＡ２が「零度」と算出された場合、すなわち、駐車予測線Ｌ１及びＬ２と枠線ｌ１及びｌ２とがそれぞれ平行である場合、制御装置４０は、「水平中立のやじろべい」を第２傾き画像ＧＡ２として生成し、その生成した第２傾き画像ＧＡ２を画像表示器３０に画像表示する。

また、図１１（ｂ）に示すように、例えば第２傾き角度ＣＡ２の大きさが小さい場合、すなわち、駐車予測線Ｌ１及びＬ２と枠線ｌ１及びｌ２とがそれぞれ中程度傾いている場合、制御装置４０は、「時計回りに中程度傾斜したやじろべい」を第２傾き画像ＧＡ２として生成するとともに、「反時計回りを矢指する中程度の矢印」を回転方向指示画像ＧＤ２として生成し、これら生成した第２傾き画像ＧＡ２及び回転方向指示画像ＧＤを画像表示器３０に画像表示する。

また、図１１（ｃ）に示すように、例えば第２傾き角度ＣＡ２の大きさが大きい場合、すなわち、駐車予測線Ｌ１及びＬ２と枠線ｌ１及びｌ２とがそれぞれ大きく傾いている場合、制御装置４０は、「時計回りに大きく傾斜したやじろべい」を第２傾き画像ＧＡ２として生成するとともに、「時計回りを矢指する大きな矢印」を回転方向指示画像ＧＤ２として生成し、これら生成した第２傾き画像ＧＡ２及び回転方向指示画像ＧＤを画像表示器３０に画像表示する。

これにより、第２傾き画像ＧＡ２によって、駐車枠に対する車両の第２傾き角度ＣＡ２を報知することができるようになる。なお、第２傾き角度ＣＡ２が第２傾き画像ＧＡ２にて画像表示されることから、車両の運転者は、駐車枠に対する車両の第２傾き角度を一目で認識することができるようになる。さらに、端点を回転中心とする回転の程度によって第２傾き角度ＣＡ２が示されることから、車両の運転者は、駐車枠に対する車両の第２傾き角度ＣＡ２を容易に認識することができるようになる。

なお、第２傾き角度ＣＡの大きさに応じて、駐車予測線の色を変更したり、点滅させるなどして、車両の運転者が一目で確認できる表現を行ってもよい。
（第２の実施の形態）
既述した第１の実施の形態では、駐車枠に対する車両の傾き角度である第１傾き角度ＣＡ１を算出し、その算出した第１傾き角度ＣＡ１に基づいて第１傾き画像ＧＡ１及び回転方向指示画像ＧＤを生成・画像表示していた。また、その変形例では、駐車予測線に対する車両の傾き角度である第２傾き角度ＣＡ２を算出し、その算出した第２傾き角度ＣＡ２に基づいて第２傾き画像ＧＡ２及び回転方向指示画像ＧＤ２を生成・画像表示していた。

このように傾き画像及び回転方向指示画像の双方を画像表示すると、車両を運転中の運転者にとっては情報が多過ぎ、好適なステアリング操作支援とはならないおそれがある。

そこで、本実施の形態では、ステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像及びステアリング角の維持を指示する維持指示画像を生成・画像表示するとともに音声案内を行なうこととした。以下、本発明に係る駐車支援システムの第２の実施の形態について、図１２〜図１８を参照して説明する。

本実施の形態の駐車支援システム２も、第１の実施の形態及びその変形例と同様に、車両に搭載されており、図１２に示されるように、後方カメラ１０、シフト位置センサ２０、画像表示器３０、音声出力部３１、制御装置４０ａ、図示しないステアリングセンサを備えている。なお、これら構成要素について、第１の実施の形態及びその変形例と重複する説明は省略する。

制御装置４０ａは、上記内蔵メモリ４７に記憶されているプログラムを実行することによって、各種機能を実現しており、駐車枠線認識部４１、位置ずれ算出部４２、傾き角度算出部４３、画像生成部４４ａ、表示制御部４５ａ、切り角算出部４８、及び音声案内部４９を有するものとして説明する。

切り角算出部４８は、傾き角度算出部４３によって算出された駐車枠の中心線ＣＬ１及び車両の中心線ＣＬ２を用いて、切り角ＨＡを算出する。詳しくは、切り角算出部４８は、図１３に示されるように、まず、駐車枠の中心線ＣＬ１及び車両Ｃの中心線ＣＬ２の双方に接する円Ｒを算出し、この円Ｒの中心Ｘ及び駐車枠の中心線ＣＬ１上の接点Ｙを通る直線ｒ１と、この円Ｒの中心Ｘ及び車両の中心線ＣＬ２上の接点Ｚを結ぶ直線ｒ２とがなす角を切り角ＨＡとして算出する。なお、切り角ＨＡとは、ユーザがステアリング角をこの切り角ＨＡに維持した状態で車両Ｃを後退させると、駐車枠の真ん中に平行な状態にて、すなわち、第１傾き角度ＣＡ１を零とし、且つ、位置ずれｄを零とした状態にて、車両Ｃを駐車枠に駐車することのできる角度である。ちなみに、本実施の形態では、切り角算出部４８は、直線ｒ１を基準として時計回り側に直線ｒ２が位置する場合には、切り角ＨＡを「正」として算出する一方、反時計回り側に直線ｒ２が位置する場合には、切り角ＨＡを「負」として算出する。そのため、図１３に示す状態では、切り角ＨＡは「正」として算出され、図１４（ａ）、図１５（ａ）、及び図１６（ａ）に示す状態では、切り角ＨＡは「負」として算出される。

また、切り角算出部４８は、切り角ＨＡを算出すると、図示しないステアリングセンサにて検出されたステアリング角が切り角ＨＡと一致するか否かを判断する。ここで、一致したと判断する場合には、切り角算出部４８は、画像生成部４４ａに一致した旨を出力する。一方、一致したと判断しない場合には、切り角算出部４８は、ステアリング角を切り角ＨＡに一致させるために必要なステアリングの回転角度を算出し、画像生成部４４ａに出力する。

具体的には、例えば、ステアリングセンサによって検出されたステアリング角が「＋４度」であり、切り角算出部４８によって算出された切り角ＨＡが「−３度」であった場合には、ステアリングの回転角度は、「−７度」となる。また、ステアリングセンサによって検出されたステアリング角が「−１度」であり、切り角算出部４８によって算出された切り角ＨＡが「−３度」であった場合には、ステアリングの回転角度は、「−２度」となる。また、ステアリングセンサによって検出されたステアリング角が「−３度」であり、切り角算出部４８によって算出された切り角ＨＡが「−３度」であった場合には、ステアリングの回転角度は、「零度」となる。また、ステアリングセンサによって検出されたステアリング角が「零度」であり、切り角算出部４８によって算出された切り角ＨＡが「零度」であった場合には、ステアリングの回転角度は、「零度」となる。なお、本実施の形態では、ステアリングセンサは、ステアリングホイールが右に切られた場合には、ステアリング角を「正」として検出する一方、ステアリングホイールが左に切られた場合には、ステアリング角を「負」として検出するものとする。なお、切り角算出部が特許請求の範囲に記載の回転角度算出部に相当する。

画像生成部４４ａは、切り角算出部４８から入力されたステアリングの回転角度が「零度」であるか否かを判断する。そして、「零度」でない場合、画像生成部４４ａは、ステアリングの回転角度の大きさに応じた長さの矢印画像ＧＤ３を生成し、その生成した矢印画像ＧＤ３を表示制御部４５ａに出力する。一方、「零度」である場合、画像生成部４４ａは、ステアリング角の維持を指示する維持指示画像ＧＤ４を生成し、その生成した維持指示画像ＧＤ４を表示制御部４５ａに出力する。なお、この画像生成部４４ａが特許請求の範囲に記載した回転方向指示画像生成部及び維持指示画像生成部に相当する。

表示制御部４５ａは、傾き角度算出部４３から入力された第１傾き角度ＣＡ１が零度であるか否かを判断する。そして、表示制御部４５ａは、第１傾き角度ＣＡ１が「零度」である場合には、維持指示画像ＧＤ４を画像表示器３０に画像表示する一方、第１傾き角度ＣＡ１が「零度」でない場合には、維持指示画像ＧＤ４を画像表示器３０に画像表示しない。

音声案内部４９は、切り角算出部４８によって算出されたステアリングの回転角度に応じた音声案内を行なう。

具体的には、図１４（ａ）に示すように、例えばステアリングの回転角度が負でその大きさが大きい（例えば「−７度」）場合、図１４（ｂ）に示すように、画像生成部４４ａは、「左方を矢指した長い矢印」を矢印画像ＧＤ３として生成し、表示制御部４５ａは、この生成された矢印画像ＧＤ３を画像表示器３０に画像表示する。そして、音声案内部４９は、音声案内部４９は、音声出力部３１から「大きく左へ切って下さい」と音声案内する。

また、図１５（ａ）に示すように、例えばステアリングの回転角度が負でその大きさが小さい（例えば「−２度」）場合、図１５（ｂ）に示すように、画像生成部４４ａは、「左方を矢指した短い矢印」を矢印画像ＧＤ３として生成し、表示制御部４５ａは、この生成された矢印画像ＧＤ３を画像表示器３０に画像表示する。そして、音声案内部４９は、音声案内部４９は、音声出力部３１から「小さく左へ切って下さい」と音声案内する。

なお、音声案内部４９は、「大きく左へ切って下さい」や「小さく左へ切って下さい」等のような定性的な音声案内を実行するに限らず、「７度左へ切って下さい」や「２度左へ切って下さい」等のような定量的な音声案内を実行してもよい。

また、図１６（ａ）に示すように、例えば、ステアリングの回転角度が「零度」であり、且つ、第１傾き角度ＣＡ１が「零度」でない場合、図１６（ｂ）に示すように、画像生成部４４ａは、ステアリング角の維持を指示する維持指示画像ＧＤ４を生成するものの、表示制御部４５ａは、この生成された維持指示画像ＧＤ４を画像表示器３０に画像表示しない。そして、音声案内部４９は、音声案内部４９は、音声出力部３１から「ハンドルはそのまま」と音声案内する。

また、図１７（ａ）に示すように、例えば、ステアリングの回転角度が「零度」であり、且つ、第１傾き角度ＣＡ１も「零度」である場合、図１７（ｂ）に示すように、画像生成部４４ａは、「ＫＥＥＰ！」との維持指示画像ＧＤ４として生成し、表示制御部４５ａは、この生成された維持指示画像ＧＤ４を画像表示器３０に画像表示する。そして、音声案内部４９は、音声案内部４９は、音声出力部３１から「ハンドルはそのまま」と音声案内する。

なお、本実施の形態では、維持指示画像ＧＤ４として「ＫＥＥＰ！」との文字画像を生成していたが、これに限らず「そのまま！」等の文字画像を生成してもよく、文字画像に限らず、ハンドルにバツ印が重畳された図形画像を生成してもよい。ステアリング角の維持を指示する画像であれば適宜変更可能である。

図１８は、駐車支援システム２によって実行される駐車支援処理Ｓ２の処理手順を示すフローチャートである。この図１８を併せ参照して、当該システム２の作用について総括する。なお、駐車支援処理Ｓ１にて既に説明した処理についての説明を省略する。

駐車支援処理Ｓ２を実行開始し、ステップＳ１０の処理及びステップＳ３０の処理を実行すると、制御装置４０ａは、続くステップＳ１１０の処理として、切り角ＨＡを算出する。詳しくは、切り角算出部４８は、傾き角度算出部４３によって算出された駐車枠の中心線ＣＬ１及び車両の中心線ＣＬ２を用いて、切り角ＨＡを算出する。

切り角ＨＡを算出すると、制御装置４０ａ（詳しくは、切り角算出部４８）は、続くステップＳ１２０の処理として、図示しないステアリングセンサにて検出されたステアリング角を取り込み、続くステップＳ１３０の処理として、取り込んだステアリング角を切り角ＨＡに一致させるために必要なステアリングの回転角度を算出する。そして、切り角算出部４８は、その算出したステアリングの回転角度を画像生成部４４ａに出力する。

ステアリングの回転角度を算出すると、制御装置４０ａは、続くステップＳ１４０の判断処理として、ステアリングの回転角度が零か否かを判断する。ここで、ステアリングの回転角度が零でないと判断された場合（ステップＳ１４０の判断処理で「Ｎｏ」）、ステアリングを回転する必要があることを意味する。そのため、画像生成部４４ａは、ステアリングの回転角度の大きさに応じた長さの矢印画像ＧＤ３を生成し、その生成された矢印画像ＧＤ３を表示制御部４５ａに出力する。そして、表示制御部４５ａは、続くステップＳ１５０の処理として、矢印画像ＧＤ３を画像表示器３０に画像表示する。

一方、ステアリングの回転角度が零であると判断された場合（ステップＳ１４０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ステアリング角を維持する必要があることを意味する。そのため、画像生成部４４ａは、続くステップＳ４０の判断処理、ステップＳ１６０の処理、及びステップＳ１７０の処理を実行する。

ステップＳ４０の判断処理に移行すると、制御装置４０ａは、第１傾き角度ＣＡ１が零か否かを判断する。ここで、第１傾き角度ＣＡ１が零でないと判断される場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｎｏ」）、駐車枠に対して車両が傾いている（平行でない）ことを意味する。そのため、表示制御部４５ａは、続くステップＳ１６０の処理として、矢印画像ＧＤ３を画像表示しない。

一方、第１傾き角度ＣＡ１が零であると判断される場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、駐車枠に対して車両が傾いていないことを意味する。そのため、画像生成部４４ａは、「ＫＥＥＰ！」との文字画像を維持指示画像ＧＤ４として生成し、その生成された維持指示画像ＧＤ４を表示制御部４５ａに出力する。そして、表示制御部４５ａは、続くステップＳ１７０の処理として、維持指示画像ＧＤ４を画像表示器３０に画像表示する。

以上説明したように、駐車支援システム２では、制御装置４０ａは、駐車枠に対する車両Ｃの傾き角度である第１傾き角度ＣＡ１を小さくするためのステアリングの回転角度が零でない場合には、ステアリングの回転方向を指示し、そのステアリングの回転角度の大きさが大きいほど長くなるとともに、ステアリングの回転角度の大きさが小さいほど短くなる矢印画像ＧＤ３を後方画像Ｐ上に重畳表示した。これにより、後方画像Ｐ上に重畳表示される矢印画像ＧＤ３の矢指する方向によって、駐車枠に対して車両を平行に駐車するためのステアリングの回転方向を指示することができるようになる。また、後方画像Ｐ上に重畳表示される矢印画像ＧＤ３の長さによって、駐車枠に対して車両を平行に駐車するためのステアリングの回転角度の大きさを指示することができるようになる。その結果、車両の運転者が矢印画像ＧＤ３にしたがってステアリングを操作することで、駐車枠に対して車両を平行に駐車することができるようになり、ひいては、駐車のやり直し防止を図ることができるようになる。また、ステアリングの回転方向を含む大きさが画像にて指示されることから、車両の運転者はその指示を一目で理解することができる。

また、駐車支援システム２では、制御装置４０ａは、ステアリングの回転角度が零である場合であって、第１傾き角度ＣＡ１が零である場合には、ステアリング角の維持を指示する維持指示画像ＧＤ４を後方画像Ｐ上に重畳表示する一方、第１傾き角度ＣＡ１が零でない場合には、維持指示画像ＧＤ４を表示しないこととした。これにより、維持指示画像ＧＤ４の表示がない（矢印画像ＧＤ３の長さが零である）場合には駐車枠に対し車両が傾いていることを意味し、維持指示画像ＧＤ４の表示がある場合には駐車枠に対し車両が傾いていないことを意味することとなる。したがって、車両の運転者は、駐車枠に対し車両が傾いているか否か車両の状態を明確に理解することが可能である。また、車両の運転者は、駐車枠に対し車両が傾いている場合であれ、いない場合であれ、ステアリングの操作が必要ないことを認識するため、車両の周囲の安全確認に集中することができるようにもなる。

また、駐車支援システム２では、制御装置４０ａは、矢印画像ＧＤ３及び維持指示画像ＧＤ４を生成・画像表示するだけでなく、音声案内を行なうこととした。これにより、車両の運転者はより直感的に指示を理解することができ、容易に車両を駐車枠に駐車することができるようになる。

１，２…駐車支援システム、１０…後方カメラ（撮像装置、後方撮像装置）、２０…シフト位置センサ、３０…画像表示器（報知部、画像表示部）、３１…音声出力部、４０…制御装置、４１…駐車枠線認識部、４２…位置ずれ算出部、４３…傾き角度算出部（第１傾き角度算出部）、４４，４４ａ…画像生成部、４５，４５ａ…表示制御部、４６…イラスト作成部、４７…内蔵メモリ（記憶部）、４８…切り角算出部（回転角度算出部）、４９…音声案内部、ＬＥＤ１１〜ＬＥＤ２５…発光素子、ＳＧ１〜ＳＧ５…セグメント。

Claims (16)

1. 車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、
   前記撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、
   前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記車両の前記駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する位置ずれ算出部と、
   前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれを報知する報知部と、
   前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記駐車枠に対する前記車両の傾き角度である第１傾き角度を算出する第１傾き角度算出部とを備え、
   前記報知部は、前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を報知し、
   前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像を生成する回転方向指示画像生成部をさらに備え、
   前記報知部は、画像を表示する画像表示部と、前記回転方向指示画像生成部によって生成された回転方向指示画像を前記画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成され、
   前記表示制御部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像を前記画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像上の前記位置ずれに対応する位置に前記回転方向指示画像を重畳表示することを特徴とする駐車支援システム。
2. 車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、
   前記撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、
   前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記車両の前記駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する位置ずれ算出部と、
   前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれを報知する報知部と、
   前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記駐車枠に対する前記車両の傾き角度である第１傾き角度を算出する第１傾き角度算出部と、
   前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を示す画像であって、端点を回転中心とする回転の程度により第１傾き角度を示す第１傾き画像を生成する第１傾き画像生成部とを備え、
   前記報知部は、画像を表示する画像表示部と、前記第１傾き画像生成部によって生成された第１傾き画像を前記画像表示部に表示制御する表示制御部とを含んで構成され、
   前記表示制御部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像を前記画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像上の前記位置ずれの大きさに対応する位置に前記第１傾き画像を重畳表示することを特徴とする駐車支援システム。
3. 車両に搭載される撮像装置によって撮像される撮像画像に基づいて、駐車区画の両方の幅方向境界をそれぞれ示す２本の枠線を有する駐車枠に対する駐車を支援する駐車支援システムであって、
   前記撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線を認識する駐車枠線認識部と、
   前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の画像内における位置と、前記撮像装置の前記車両を基準とした撮像範囲とに基づいて、前記車両の前記駐車枠に対する幅方向の位置ずれを算出する位置ずれ算出部と、
   前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれを報知する報知部とを備え、
   前記撮像装置として、当該撮像装置を搭載する車両の前方または後方を撮像する１台の進行方向撮像装置を備え、
   前記駐車枠線認識部は、前記進行方向撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線に加えて、これら２本の枠線よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識し、前記２本の枠線を認識している間に、これら２本の枠線と前記補助線との位置関係を予め求めるものであり、
   前記位置ずれ算出部は、前記駐車枠線認識部によって前記２本の枠線が認識できなくなったことに基づいて、前記位置関係を用いて前記位置ずれを算出することを特徴とする駐車支援システム。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記位置ずれ算出部は、前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の双方から等距離にある駐車枠の中心線と、前記車両の両側面から等距離にある車両の中心線上の点であって、且つ、車両の前後方向中心を示す車両の中心点との距離を、前記位置ずれとして算出することを特徴とする駐車支援システム。
5. 請求項１または２に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記第１傾き角度算出部は、前記第１傾き角度として、前記駐車枠線認識部によって認識された２本の枠線の双方から等距離にある駐車枠の中心線と前記車両の両側面から等距離にある車両の中心線とのなす角度を算出することを特徴とする駐車支援システム。
6. 請求項１、２、５のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記撮像装置として、当該撮像装置を搭載する車両の前方または後方を撮像する１台の進行方向撮像装置を備え、
   前記駐車枠線認識部は、前記進行方向撮像装置によって取得された撮像画像に基づいて、前記２本の枠線に加えて、これら２本の枠線よりも駐車枠奥側に位置する補助線を認識し、前記２本の枠線を認識している間に、これら２本の枠線と前記補助線との位置関係を予め求めるものであり、
   前記第１傾き角度算出部は、前記駐車枠線認識部によって前記２本の枠線が認識できなくなったことに基づいて、前記位置関係を用いて前記第１傾き角度を算出することを特徴とする駐車支援システム。
7. 請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記回転方向指示画像生成部は、前記回転方向指示画像として、前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度を零にするステアリングの回転角度の大きさに応じた大きさの矢印画像を生成することを特徴とする駐車支援システム。
8. 請求項１または７に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記表示制御部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像を前記画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に前記回転方向指示画像を重畳表示することを特徴とする駐車支援システム。
9. 請求項２に記載の駐車支援システムにおいて、
   前記表示制御部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像を前記画像表示部に画像表示するとともに、その画像表示された撮像画像に前記第１傾き画像を重畳表示することを特徴とする駐車支援システム。
10. 請求項１、２、５〜９のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記報知部は、前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に対応する所定部分が点灯するとともに、前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに対応する所定位置に配置された複数のセグメントを含んで構成されていることを特徴とする駐車支援システム。
11. 請求項１、２、５〜９のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記報知部は、前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に対応する所定位置に配置された複数の発光素子を含んで構成されていることを特徴とする駐車支援システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記報知部は、前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれに対応する所定位置に配置された複数の発光素子を含んで構成されていることを特徴とする駐車支援システム。
13. 請求項１、２、５〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び前記第１傾き角度算出部によって算出された第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を示すイラストを作成するイラスト作成部をさらに備え、
    前記画像表示部は、前記イラスト作成部によって作成された駐車結果を示すイラストを画像表示することを特徴とする駐車支援システム。
14. 請求項１、２、５〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び前記第１傾き角度算出部によって算出された前記第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を評価する駐車結果評価部と、
    前記駐車結果評価部による評価結果を示すイラストを作成するイラスト作成部とをさらに備え、
    前記表示制御部は、前記イラスト作成部によって作成された評価結果を示すイラストを前記画像表示部に画像表示することを特徴とする駐車支援システム。
15. 請求項１、２、５〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記位置ずれ算出部によって算出された位置ずれ及び前記第１傾き角度算出部によって算出された前記第１傾き角度に基づいて、駐車枠に対する車両の駐車結果を採点する駐車結果採点部と、
    前記駐車結果採点部による採点結果を示すイラストを作成するイラスト作成部とをさらに備え、
    前記表示制御部は、前記イラスト作成部によって作成された前記採点結果を示すイラストを前記画像表示部に画像表示することを特徴とする駐車支援システム。
16. 請求項１５に記載の駐車支援システムにおいて、
    前記駐車結果採点部によって採点された採点結果を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記記憶部に記憶された採点結果の推移をグラフ表示することを特徴とする駐車支援システム。