JP4666147B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
つぎに、本発明を適用した駐車支援システムにより、自車両の駐車可否の情報、必要な運転操作の情報を駐車枠ごとに提示する処理を行って、当該情報を運転者に報知する表示形態について図3乃至図7を参照して説明する。なお、この説明では、駐車支援システムを搭載した自車両が、図3に示すように、複数の駐車枠線の縦方向とは直交している位置から、駐車枠A〜駐車枠Gのうち駐車枠Cに駐車させる走行をした時の表示形態の遷移について説明する。また、図3乃至図7及び以下の説明では、理解の簡単のために、地面に対して固定された表示を示しているが、実際に俯瞰画像を表示させる場合には、画面に対して自車両を固定させて、周囲の様子を移動させても良い。
先ず、コントローラ3によって、画像処理部2で作成された俯瞰画像から、自車両100が駐車可能な駐車枠の位置を検出する処理について説明する。
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援システムによれば、自車両100を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するために、自車両100周辺の一又は複数の駐車枠を検出して、自車両100に対する各駐車枠の相対位置を求め、自車両100に対する各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを駐車枠と共に表示することができる。したがって、この駐車支援システムによれば、任意の駐車領域に駐車させるために必要な運転操作を運転者に提示することができ、運転者が自車両100を駐車させる駐車枠を選択して、当該駐車枠に駐車させるための運転操作を容易に理解させることができる。また、この駐車支援システムによれば、複数の駐車枠が検出された場合に、各駐車枠について次に行うべき運転操作を表示させることができるので、自身の運転能力を考慮して容易に運転操作ができる駐車枠への駐車を選択させることができる。これにより、駐車支援システムによれば、実際に少ない運転操作で駐車枠に駐車できる必要な運転操作を運転者に報知することができる。
2 画像処理部
3 コントローラ
Claims (8)
- 自車両を駐車枠内に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記自車両周辺の複数の駐車枠を検出して、前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置を求める駐車枠検出手段と、
前記駐車枠検出手段で求められた前記自車両に対する前記各駐車枠の相対位置に基づいて、当該駐車枠ごとの駐車可能か否かの情報と、当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを決定して、前記駐車枠検出手段で検出された複数の駐車枠と共に、各駐車枠ごとに、駐車可能か否かの情報と当該駐車可能である各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作を識別する情報とを表示する運転操作表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠ごとに、現在位置から、予め設定した運転操作パターンに従って走行した場合に駐車可能か否かを判定して、当該駐車可能であると判定した駐車枠ごとの運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を、各駐車枠に駐車させるために必要な運転操作として求めること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記運転操作パターンは、自車両の操舵角の条件と自車両の前進又は後退の条件とを特定した複数の運転操作からなることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記運転操作表示手段は、現在位置から前記駐車枠検出手段で検出された各駐車枠に駐車させるために最初に行うべき運転操作を識別する情報を、当該各駐車枠と重畳させて表示させること請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記運転操作表示手段は、前記駐車枠に駐車可能か否かの情報として、前記最初に行うべき運転操作を識別する情報を、当該駐車枠先端側に非表示として駐車不能であることを提示すると共に、当該駐車枠先端側に表示して駐車可能であることを提示することを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。
- 前記運転操作表示手段は、前記最初に行うべき運転操作を識別する情報を、色の相違によって表示することを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠検出手段は、自車両周囲を撮像方向としたカメラ装置で撮像された画像から駐車枠を抽出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段は、画像内における前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置から前記運転操作パターンのうち、現在位置から最初に行うべき運転操作を求めることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 自車両と駐車枠との相対位置と、前記自車両の運転操作パターンとの対応関係を定義したテーブルデータを予め記憶しておく記憶手段を更に備え、
前記駐車枠検出手段は、自車両周囲を撮像方向としたカメラ装置で撮像された画像から駐車枠を抽出して、前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置を求め、前記運転操作表示手段は、前記駐車枠検出手段は、画像内における前記自車両に対する前記駐車枠の相対位置から運転操作パターンをテーブルデータから求め、当該求めた運転操作パターンにおいて現在位置から最初に行うべき運転操作を求めることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
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JP2005129983A JP4666147B2 (ja) | 2005-04-27 | 2005-04-27 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
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Family Applications (1)
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JP2005129983A Active JP4666147B2 (ja) | 2005-04-27 | 2005-04-27 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
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JP2006509671A (ja) * | 2002-12-11 | 2006-03-23 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 駐車支援装置 |
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2005
- 2005-04-27 JP JP2005129983A patent/JP4666147B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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