JP4650252B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
左先端部分L0は、車両回転中心Oを中心とし、車両回転中心Oと左先端部分L0との長さを半径Rとする円弧状の軌跡上を移動する。なお、半径Rは、数式1によって表される。
Claims (3)
- 車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、
予め定められた基準時間後の前記車両の左右先端部の位置を予測する先端位置予測手段と、
前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線と、前記先端位置予測手段によって予測された前記車両の左右先端部の位置に基づいて、前記車両の左右先端部が前記駐車枠線からはみ出すか否かを判定する判定手段と、
前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像に基づいて前記車両の後端部および前記車両後方の前記駐車枠を拡大した鳥瞰画像を表示するとともに、前記判定手段によって前記車両の左右先端部が前記駐車枠線からはみ出すと判定された場合、前記車両の左右先端部が前記駐車枠線からはみ出すことを報知手段から報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車枠線認識手段は、前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の直線を検出する直線検出手段と、
前記直線検出手段によって前記駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたか否かを判定する直線検出判定手段を備え、
前記直線検出判定手段によって前記駐車位置側方の直線が予め定められた基準回数以上連続して検出されたことが判定された場合に、前記直線検出手段によって検出された前記駐車位置側方の直線を前記駐車位置側方の駐車枠線として認識することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記先端位置予測手段は、前記車両が後退したときの前記車両の左右先端部の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、
前記車両の速度から一定時間後の前記車両の移動量を算出する移動量算出手段と、を備え、
前記移動軌跡予測手段によって予測された前記移動軌跡と前記移動量算出手段によって算出された前記一定時間後の前記車両の移動量から前記一定時間後の前記車両の左右先端部の位置を予測し、
前記判定手段は、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線と、前記先端位置予測手段によって予測された前記一定時間後の前記車両の左右先端部の位置に基づいて、前記車両の左右先端部が前記一定時間後に前記駐車枠線からはみ出すか否かを判定し、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって前記車両の左右先端部が前記一定時間後に前記駐車枠線からはみ出すと判定された場合、前記車両の左右先端部が前記駐車枠線からはみ出すことを報知手段から報知させることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。
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