CN104798368B - 车载图像处理装置 - Google Patents
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Abstract
一种车载图像处理装置具备：摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；图像生成部，其根据取得的摄影图像，生成用于表示俯视了车辆周围的情况的俯视图像；提取部，其使用生成的俯视图像，提取车辆周围的路面标示；检测部，其检测在提取部提取路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声；以及停车框识别部，其根据检测出的噪声，以摄影图像内部的部分摄影区域和俯视图像内部的部分俯视区域中的某个为基础，识别停车框。
Description
技术领域
本发明涉及一种车载图像处理装置。
背景技术
以往提出了如下的装置，即：搭载在车辆上，从由摄像头进行摄影而得到的图像中检测出为了区分车道而在路面上描绘的白线(车道区划线)，由此识别车辆正在行驶的车道。关于这样的装置，已知的有(专利文献1)：从摄像图像中提取相当于白线的边缘点，该边缘点的测量数的时间序列的分散值是否在阈值以下，来判定白线是实线还是虚线的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-244382号公报
发明内容
发明要解决的问题
然后，存在以下问题，即：由于附着在摄像头上的水滴或污垢、摄影环境等原因，将构成停车框的短线错误地识别为像车道中央线那样的长线，降低停车支援的精度。并且，还存在用于判定带来停车支援的精度下降的原因的单元也同时会受其他原因的影响的问题。
解决问题的方法
根据本发明的第一方式，车载图像处理装置具备：摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；图像生成部，其根据由摄影装置取得的摄影图像，生成用于表示俯视了车辆周围的情况的俯视图像；提取部，其使用由图像生成部生成的俯视图像，提取车辆周围的路面标示；检测部，其检测在提取部提取上述路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声；以及停车框识别部，其根据由检测部检测出的噪声，以摄影图像内部的部分摄影区域和俯视图像内部的部分俯视区域中的某个为基础，识别停车框。
根据本发明的第二方式，在第一方式的车载图像处理装置中，还具备：噪声标记设定部，其根据检测出的噪声，从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域，并对选择图像区域设定与噪声状态对应的噪声标记，而停车框识别部使用由噪声标记设定部所选择的选择图像区域来识别提取的路面标示是否是停车框。
根据本发明的第三方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部没有检测出噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第四方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据线图像的亮度差检测出路面噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第五方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据车线以外的路边标示检测出路面噪声的情况下，噪声标记设定部不会将摄影图像内部的车辆远方的路面所对应的部分摄影区域选择为选择图像区域。
根据本发明的第六方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据车辆周围的立体物检测出障碍物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第七方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据附着在摄影装置上的水滴检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部不会将摄影图像内部的车辆远方的路面所对应的部分摄影区域选择为选择图像区域。
根据本发明的第八方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部根据附着在摄影装置上的污垢检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第九方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据车辆周围的立体物和附着在摄影装置上的水滴检测出障碍物噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第十方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据附着在摄影装置上的水滴和污垢检测出附着物噪声的情况下，噪声标记设定部不会从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第十一方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据线图像的亮度差和附着在摄影装置上的水滴检测出路面噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从摄影图像内部的车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和俯视图像内部的车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第十二方式，在第二方式的车载图像处理装置中，在检测部至少根据车线以外的路面标示和附着在摄影装置上的污垢检测出路面噪声和附着物噪声的情况下，噪声标记设定部从俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
根据本发明的第十三方式，在第二至第十二中的任一方式的车载图像处理装置中，该车载图像处理装置还具备：存储部，其存储由噪声标记设定部所设定的噪声标记，噪声标记设定部在通过摄影装置取得了下一帧的摄影图像时，根据存储在存储部中的噪声标记来选择出选择图像区域。
根据本发明的第十四方式，在第十三方式的车载图像处理装置中，存储部在存储噪声标记后经过了预定时间时，删除该噪声标记。
根据本发明的第十五方式，在第二至第十四中的任一个方式的车载图像处理装置中，噪声标记设定部缓和在选择图像区域用于设定噪声标记的基准值。
根据本发明的第十六方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，路面噪声是存在于作为提取对象的路面标示或停车框附近的提取对象的非结构物，包括对提取对象的提取产生不良影响的停车框噪声或白线噪声。
根据本发明的第十七方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，障碍物噪声包括因存在于作为提取对象的路面标示或停车框所描绘的略平面以外的空间中的物体的映入而对提取对象的提取产生不良影响的立体物噪声。
根据本发明的第十八方式，在第一至第十五中的任一个方式的车载图像处理装置中，附着物噪声包括由摄影装置上的附着物造成的水滴噪声或污垢噪声。
发明效果
根据本发明，根据检测出的噪声对图像区域进行切换来识别停车框，因此能够抑制停车支援的精度下降。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的车载图形处理装置的结构的框图。
图2是表示组合了俯视图像和车辆前方的摄影图像的显示图像的例子的图。
图3是运算处理的控制框图。
图4是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。
图5是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。
图6是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。
图7是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。
图8是说明为了识别停车框线而选择的图像区域的图。
图9是示意性地例示检测出的噪声与选择出的图像区域的对应关系的图。
图10是说明实施方式的车载图像处理装置所执行的处理的流程图。
图11是说明变形例的车载图像处理装置所执行的处理的流程图。
具体实施方式
图1是表示本发明的一实施方式的车载图像处理装置100的结构的框图。图1所示的车载图像处理装置100是搭载在车辆上而使用的装置，具备：摄像头1a、1b、1c、1d、图像合成部2、运算处理部3、输出部4以及存储器5。
摄像头1a～1d是在各自不同的摄影范围摄影车辆周围的电子摄像头，设置在车辆的车体、保险杠、后视镜等各个部位上。这些各个摄像头的摄影范围被定为能够一起覆盖车辆的整个周围。在本实施方式中，假定摄像头1a摄影车辆前方的摄影范围，摄像头1b摄影车辆左侧方的摄影范围，摄像头1c摄影车辆右侧方的摄影范围，摄像头1d摄影车辆后方的摄影范围而进行说明。将通过摄像头1a～1d以预定的帧速率间隔分别取得的摄影图像输出给图像合成部2。
另外，在本实施方式中，说明4个摄像头1a～1d分别摄影上述的各摄影范围的情况，不过搭载在车辆上的摄像头的个数和摄影范围并不限定于这些。另外，合并了各个摄像头的摄影范围并不一定必须覆盖车辆的整个周围。如果在适当的范围摄影车辆的周围，则能够使用任意个数的摄像头对任意的摄影范围取得摄影图像。
图像合成部2根据由摄像头1a～1d所取得的各摄影图像，合成表示俯视了车辆整个周围的情况的俯视图像(top view image)。该俯视图像是使摄像头1a～1d的各摄影图像根据其摄影方向进行了坐标变换后通过拼接而合成的图像。将通过图像合成部2合成的俯视图像输出给运算处理部3。
运算处理部3根据由摄像头1a～1d所取得的摄影图像或由图像合成部2所合成的俯视图像进行预定的运算处理，由此识别车辆周围的停车框。关于该运算处理部3所进行的运算处理的内容，后面将做详细说明。将运算处理部3的停车框的识别结果输出给输出部4。存储器5是用于暂时存储运算处理部3的运算结果等的易失性存储介质。
输出部4根据运算处理部3的停车框的识别结果来输出针对车辆周围的停车框的停车框信息。例如，输出用于表示针对车辆的停车框的方向或到停车框的距离的信息作为停车框信息。该停车框信息被输出给与车载图像处理装置100连接的上位的车辆控制装置(未图示)，用于车辆的停车支援或行驶控制等。作为一例，自动识别周围存在停车场的状况，例如是停车场环境的情况下，能够在监视器上自动切换地显示自动周围的俯视影像。这样，能够抑制在公路错误检测是停车场的情况，在适当的定时切换对用户的提示影像。
另外，输出部4根据运算处理部3的停车框的识别结果，输出停车框信息作为来自该车的相对的位置信息。例如，输出停车框的左右框线的端点坐标、停车框线的角度和称为切片的实际环境中的停车框的位置信息。该停车框信息被输出到与车载图像处理装置100连接的上位的车辆控制装置(未图示)，用于车辆的停车支援或行驶控制。例如，根据从该车到停车框的相对性位置姿势，计算到停车框的行驶路径，通过检测驾驶员的制动、换档位置变更的定时或舵角的操作量，能够进行停车支援。这样，即使对不习惯于入车库等运行操作的驾驶员，也能够在短时间完成停车动作。
并且，可以根据从该车到停车框的相对的位置姿势，计算到停车框的行驶路径，自动计算车辆的前进、后退、回转的控制量，并根据该计算结果自动控制车辆运动。这样，即使对不习惯于入车库等运行操作的驾驶员，也能够安全准确地完成停车动作。
图2是表示组合了由图像合成部2合成的俯视图像和由摄像头1a摄影的车辆前方的摄影图像的显示图像的例子的图。图2中，左侧的图像21表示俯视图像，右侧的图像22表示车辆前方的摄影图像。
俯视图像21由分别与车辆的前方、左侧方、右侧方以及后方对应的4个图像区域21a、21b、21c以及21d构成。这些图像区域的各图像是根据分别由图1的摄像头1a～1d进行摄影的图像而生成的图像。在图像区域21a内显示停车框线23的一部分。该停车框线23也显示在摄影图像22中。
以上所说明的图像例如显示在设置在车辆内的未图示的显示监视器中。另外，作为摄影图像22而显示的图像最好根据车辆的前进方向进行切换。例如，将车辆的变速杆切换到前进方向时，判断为车辆前进，显示通过摄像头1a进行摄影的车辆前方的摄影图像。另一方面，将车辆的变速杆切换到后退方向时，判断为车辆后退，显示通过摄像头1d进行摄影的车辆后方的摄影图像。这样的话，对车辆的运行者提示与车辆的前进方向对应的适当的摄影图像，能够进行停车时等的运行操作支援。
接着，说明运算处理部3进行的运算处理的内容。图3是运算处理部3进行的运算处理的控制框图。如图3所示，运算处理部3功能地具有线提取部301、噪声检测部302、停车框识别部303以及噪声标记设定部304等各控制块。在运算处理部3，例如通过微计算机来执行与这些各控制块对应地存储在存储器中的程序，来实现图3的各控制块。
通过图像合成部2合成的俯视图像在运算处理部3中被输入到线提取部301、噪声检测部302以及停车框识别部303中。线提取部301从输入的俯视图像提取在车辆的行驶面上描绘的线作为线图像。例如，提取在横向探索俯视图像时的亮度变化在预定的阈值以上的边缘点作为特征点，根据其位置关系或从前次处理时的移动量和移动方向等对各个特征点进行分组，从而能够提取在车辆的行驶面上描绘的线。另外，在这里提取的线包括在道路上所描绘的各种道路标示线(车道中央线、车线边界线、车道外侧线、人行横道等)或在停车场上描绘的停车框线等。将线提取部301的线提取结果输出给噪声检测部302和停车框识别部303。
噪声检测部302使用所输入的摄影图像的所有区域和俯视图像的所有区域中的至少一个以上，来检测噪声的有无。在本实施方式中，例示了噪声检测部302检测停车框噪声、白线噪声、立体物噪声、水滴噪声以及污垢噪声的情况，不过噪声检测部302所检测的噪声不限定于上述的例子。
噪声检测部302使用公知的技术，在因夕阳或照明光等的影响而构成停车框的2条停车框线的亮度值或颜色的任意一个以上较大不同的情况，即通过线提取部301提取的不同线图像之间的亮度值或色差值的差分超过预定值的情况下，检测为停车框噪声。噪声检测部302使用公知技术，在提取的线图像的附近检测出构成停车框的停车框线以外的路面标示的情况下，检测为白线噪声。噪声检测部302使用公知技术，在根据相当于不同时刻的俯视图像间的差分图像检测出立体物的情况下，将检测出的立体物作为立体物噪声。
噪声检测部302使用公知技术，在多个摄影图像间使用上部的图像区域进行水滴检测，将检测出的水滴作为水滴噪声。噪声检测部302使用公知技术，提取在不同的定时所摄影的时间前后的多个摄影图像的差分，从而将附着在摄像头1a～1d的镜头上的附着物检测为污垢噪声。
如果将图像整体作为处理对象，则在夕阳或照明光脚强的情况下或者附着有雨/污垢等附着物的情况下，上述的各噪声的计算受到影响。因此，噪声检测部302首先在画面整体执行噪声检测。在通过噪声检测部302检测出特定的噪声的情况下，在噪声标记设定部304中，选择性地利用摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中的任意一个以上的区域，再次执行噪声检测。噪声标记设定部304设定与再次检测出的噪声的状态对应的噪声标记，输出给停车框识别部303。另外，在以下的说明中，在统称部分摄影区域和部分俯视区域的情况下，称为部分图像区域。
停车框识别部303根据噪声标记设定部304的检测结果来判断通过线提取部301提取的线是否是停车框线。停车框识别部303如果判断为提取的线图像是停车框线，则将与其对应的停车框的识别结果输出给图1的输出部4。
在图4～图8中例示部分图像区域。图4表示附有斜线地所示的俯视图像的附近俯视区域R1为部分图像区域的例子。附近俯视区域R1是将该车辆作为基点，例如与0m～1.5m的范围附近的路面对应的部分俯视区域。图5表示附有斜线地所示的俯视图像的***俯视区域R2为部分图像区域的例子。***俯视区域R2是将该车辆作为基点，例如与比1.5m的范围远的路面对应的部分俯视区域。
图6是表示附有斜线地所示的摄影图像的附近摄影区域R3为部分图像区域的例子。附近摄影区域R3是例如与该车辆的前方0.5m～8m的范围附近的路面对应的部分摄影区域。图7是表示附有斜线地所示的摄影图像的远方摄影区域R4为部分图像区域的例子。远方摄影区域R4是例如与该车辆的前方8m以外的范围的远方路面对应的部分摄影区域。图8是表示附有斜线地所示的摄影图像的***摄影区域R5为部分图像区域的例子。***摄影区域R5是例如与离该车辆的中心部的宽度3m以外的范围的路面对应的部分摄影区域。
图9示意性地表示由噪声检测部302检测出的噪声与由噪声标记设定部304选择为选择图像区域的部分图像区域的对应关系。图9表示以下情况，即对于在上述的停车框噪声、白线噪声、立体物噪声、水滴噪声以及污垢噪声中所提取的线图像检测出的噪声，标记设定为“1”，对于没有检测出的噪声，标记设定为“0”。并且，图9根据检测出的噪声将噪声标记设定部304所选择的部分图像区域用“○”表示，将没有选择的部分图像区域用“-”表示。
在图9所示的事例A中，在通过噪声检测部302没有检测出噪声而对所有的噪声将标记设定为“0”的情况下，噪声标记设定部304表示将附近俯视区域R1、***俯视区域R2、附近摄影区域R3、远方摄影区域R4以及***摄影区域R5的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算。这时候，在提取的线图像中没有检测出对其他的噪声计算有影响的噪声，因此即使噪声标记设定部304使用部分图像区域中的某个，也能够准确地输出噪声标记，能够在停车框识别部303中降低停车框的错误识别的发生。另外，为了判别提取的线图像是如车道中央线那样与长线对应的图像还是如停车框线那样与短线对应的图像，最好将从该车辆摄影了远方的图像(例如远方摄影区域R4)设为选择图像区域。
事例B表示在仅将停车框噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1、附近摄影区域R3以及***摄影区域R5的某个选择为选择图像区域的情况。换句话说，噪声标记设定部304没有将远方摄影区域R4选择为选择图像区域。如上所述，在提取的线图像的亮度值较大不相同的情况下检测出停车框噪声。因此，随着远离该车辆，2条线的亮度差扩大，难以判别是否是构成相同的停车框的停车框线。因此，在检测出停车框噪声的情况下，噪声标记设定部304使用摄影了该车辆附近的部分图像区域来进行噪声标记的设定，由此能够准确地输出噪声标记，抑制停车框识别部303的错误识别的发生。
事例C表示在仅将白线噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1、***俯视区域R2、附近摄影区域R3以及***摄影区域R5的某个作为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。换句话说，噪声标记设定部304没有将远方摄影区域R4选择为选择图像区域。如上所述，在检测出道路标示等的情况下检测出白线噪声。因此，在路上描绘了文字等复杂的图案的停车场中，在使用了离该车辆远的部分图像区域的情况下，考虑将图案错误识别为停车框线的可能性。在本实施方式中，噪声标记设定部304没有将远方摄影区域R4用于停车框线识别，因此能够准确地输出噪声标记，能够抑制将路面标示识别为停车框线的故障的发生。
事例D表示在仅将立体物噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1、***俯视区域R2、附近摄影区域R3、远方摄影区域R4以及***摄影区域R5的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。这时候，考虑即使在使用了摄影该车辆附近的图像的情况下，即使是摄影了该车辆的远方的图像，立体物成为原因而错误识别停车框的可能性低。因此，即使噪声标记设定部304使用了某个部分图像区域，也能够降低停车框的错误识别的发生。
事例E表示在仅将水滴噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1、***俯视区域R2、附近摄影区域R3以及***摄影区域R5的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。根据摄影图像的上部区域的图像信息，在附着有水滴的情况下检测出水滴噪声。即，表示摄影图像的上部区域的图像信息的可靠性较低。在检测出水滴噪声时，认为远方摄影区域R4因水滴的附着而难以取得关于停车框线的准确信息。在本实施方式中，噪声标记设定部304为了停车框识别而没有选择远方摄影区域R4，因此能够准确地输出噪声标记，能够提高停车框识别的精度。
事例F表示在将立体物噪声和水滴噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1以及附近摄影区域R3的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。这时候，没有将随着水滴的附着而信息精度下降的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够准确地输出噪声标记，能够防止停车框的识别精度的下降。
事例G表示在仅将污垢噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1、***俯视区域R2以及附近摄影区域R3的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。由附着的污垢导致的影响，摄影了该车辆的远方的部分图像区域比摄影了该车辆的附近的部分图像区域要大。在本实施方式中，没有像远方摄影区域R4或***摄影区域R5那样将与远离该车辆的远方的路面对应的部分图像区域选择为选择图像区域，因此能够准确地输出噪声标记，能够抑制伴随着附着的污垢的停车框的错误识别的发生。
事例H表示在将水滴噪声和污垢噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304没有选择哪个部分图像区域。换句话说，噪声标记设定部304禁止选择图像区域的选择。在摄影装置1a～1d上附着有水滴和污垢的情况下，摄影图像所包括的信息精度变低。这时候，噪声标记设定部304不进行选择图像区域的选择，因此能够准确地输出噪声标记，能够防止根据信息精度较低的图像错误地识别停车框。
事例I表示在将停车框噪声和水滴噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1以及附近摄影区域R3的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。这时，没有将伴随着水滴的附着而信息精度下降的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够准确地输出噪声标记，能够防止停车框线的识别精度的下降。
事例J表示在将白线噪声和污垢噪声的标记设定为“1”的情况下，噪声标记设定部304将附近俯视区域R1和***俯视区域R2的某个选择为选择图像区域来进行噪声标记计算的情况。没有将从容易受附着的污垢的影响且将在路面上描绘的道路标示等容易误认为是停车框的该车辆摄影了远方的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够准确地输出噪声标记，能够防止错误识别停车框。
使用图10的流程图来说明车载图像处理装置100的动作。通过运算处理部3执行程序来进行图10的流程图所示的各个处理。该程序被存储在存储器(未图示)中，通过运算处理部3来起动和执行。
在步骤S101，输入由图像合成部2所合成的俯视图像后进入到步骤S102。在步骤S102，根据横向检索输入的俯视图像时的亮度变化或色差变化，提取与在车辆的行驶面上描绘的线对应的线图像后，进入步骤S103。在步骤S103，对于在步骤S102提取的线图像检测噪声的有无，进入步骤S104。在步骤S104，根据步骤S103的结果将部分图像区域选择为选择图像区域后，进入步骤S107。在步骤S107，对选择图像区域执行噪声检测，设定与检测出的噪声状态对应的噪声标记后进入步骤S105。
在步骤S105，根据在步骤S107所设定的噪声标记，判断在步骤S102所提取的线图像是否是构成停车框的停车框线，如果判断为是停车框线，则在步骤S106将识别结果输出到输出部4，结束处理。
根据上述的实施方式的车载图像处理装置100，能够得到以下的作用效果。
(1)车载图像处理装置100具备：摄影车辆周围的路面来取得摄影图像的摄像头1a～1d、根据通过摄像头1a～1d取得的摄影图像生成用于表示俯视了车辆周围的情况的俯视图像的图像合成部2以及运算处理部3。运算处理部3包括：线提取部301，其使用通过图像合成部2生成的俯视图像，提取与车辆周围的路面上的车线对应的线图像；噪声检测部302，其检测提取的线图像的噪声；噪声标记设定部304，其根据由噪声检测部302检测出的噪声，根据摄影图像内部的部分图像区域和俯视图像内部的部分俯视区域中的某个，设定噪声标记；以及停车框识别部303，其根据由噪声标记设定部304设定的噪声标记和由线提取部301提取的线图像来识别停车框。具体地说，噪声标记设定部304根据检测出的噪声，从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域，使用选择图像区域来设定噪声标记。根据所设定的噪声标记，停车框识别部303识别所提取的线图像是否是停车框。因此，根据检测出的噪声，能够选择准确的部分图像区域，从而能够抑制停车框的错误识别的发生而提高停车支援的精度。
(2)在噪声检测部302根据线图像的亮度差检测出停车框噪声的情况下，噪声标记设定部304从摄影图像中的与车辆附近的路面对应的部分图像区域即附近摄影区域R3和俯视图像中的与车辆附近的路面对应的部分图像区域即附近俯视区域R1中选择出选择图像区域。通过使用车辆附近的部分图像区域，抑制伴随2条线图像的亮度差的扩大的、难以判别是否是构成同一停车框的停车框线的故障的发生，从而能够提高停车框的识别精度。
(3)当噪声检测部302根据车线以外的路面标示检测出白线噪声时，噪声标记设定部304没有将摄影图像的远方摄影区域R4选择为选择图像区域。在路上描绘了文字等复杂的图案的停车场中，当使用了离该车辆较远的摄影图像时，考虑将图案错误识别为构成停车框的停车框线的可能性。在本实施方式中，没有将远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够抑制将路面标示等识别为停车框线的故障的产生，从而能够提高停车支援的精度。
(4)当噪声检测部302根据车辆周围的立体物检测出立体物噪声时，噪声标记设定部304从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。即使在使用了拍摄了该车辆附近的图像的情况下，即使摄影了该车辆的远方的图像，因立体物的原因而错误识别停车框的可能性较低。因此，即使停车框识别部303使用了某个部分图像，也能够降低停车框线的错误识别的产生。
(5)在噪声检测部302根据附着在摄影装置1a～1d上的水滴检测出水滴噪声的情况下，噪声标记设定部304禁止远方摄影区域R4的选择。这时候，在摄影图像中，不使用与检测出水滴噪声的部分图像区域对应的图像信息地进行停车框的识别，所以能够高精度地执行停车支援。
(6)在噪声检测部302根据附着在摄影装置1a～1d上的污垢检测出污垢噪声的情况下，噪声标记设定部304从附近摄影区域R3、附近俯视区域R1以及***俯视区域R2中选择出选择图像区域。因此，没有将摄影了附着的污垢造成的影响较大的该车辆的远方的部分图像区域选择为选择图像区域，因此能够抑制伴随着附着的污垢的停车框的错误识别的产生。
(7)当噪声检测部302根据车辆周围的立体物和附着在摄影装置1a～1d上的水滴检测出立体物噪声和水滴噪声的情况下，噪声标记设定部304从附近摄影区域R3和附近俯视区域R1中选择出选择图像区域。但是，没有将伴随水滴的附着而信息精度下降的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够防止停车框的识别精度的下降。
(8)当噪声检测部302根据附着在摄影装置1a～1d上的水滴和污垢检测出水滴噪声和污垢噪声的情况下，噪声标记设定部304没有从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。当在摄影装置1a～1d上附着有水滴和污垢时，摄影图像所包括的信息精度变低。这时候，没有将任何的部分图像区域选择为选择图像区域，因此能够防止根据信息精度较低的图像来错误识别停车框的情况。
(9)当噪声检测部302根据线图像的亮度差和附着在摄影装置1a～1d上的水滴检测出停车框噪声和水滴噪声的情况下，噪声标记设定部304从附近摄影区域R3和附近俯视区域R1中选择出选择图像区域。这时候，与上述的(2)和(5)的情况相同，没有将停车框的识别精度较低的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够防止错误识别停车框的情况。
(10)当噪声检测部302根据车线以外的路面标示和附着在摄影装置1a～1d上的污垢检测出白线噪声和污垢噪声的情况下，噪声标记设定部304从附近俯视区域R1和***俯视区域R2中选择出选择图像区域。因此，没有将从容易受附着的污垢的影响且将在路面上描绘的道路标示等容易错误识别为停车框的该车辆摄影了远方的远方摄影区域R4选择为选择图像区域，因此能够防止错误识别停车框的情况。
能够对以上所说明的实施方式的车载图像处理装置进行如下的变形。
(变形例1)
本发明的一个方式也包括噪声标记设定部304没有进行部分图像区域的选择的情况。这时候，停车框识别部303分别使用附近俯视区域R1、***俯视区域R2、附近摄影区域R3、远方摄影区域R4以及***摄影区域R5进行停车框的识别，根据噪声检测部302的检测结果来选择识别结果。例如在图9所示的事例B的情况下，选择使用了附近俯视区域R1的识别结果、使用了附近摄影区域R3的识别结果以及使用了***摄影区域R5的识别结果的某个，输出给输出部4即可。
(变形例2)
在实施方式的车载图像处理装置100中，如图10的流程图所示，通过依次执行步骤S103的噪声检测和步骤S107的噪声标记设定，在1帧中选择部分图像区域，并对该区域计算噪声标记。夕阳或照明光的影响强的状况，或者雨/污垢等附着物的存在对于每一帧不是完全不同的，大多在一定期间实质上相同。利用该特征，将噪声检测和噪声标记设定的执行结果存储在存储器5中，在下一帧的处理时，可以读出所存储的噪声检测和噪声标记设定的结果，输出给停车框识别部303。即，如图11的流程图所示，在步骤S104选择了部分图像区域后，在步骤S108从存储器5读出噪声检测结果和噪声标记设定结果，进入步骤S105即可。其结果，能够减轻处理负荷。
(变形例3)
并且，在上述变形例2的情况下，每经过一定时间，清除(删除)存储器5中存储的噪声检测和噪声标记设定结果，再次执行噪声检测和噪声标记设定。其结果，例如事例H所示，即使在为了噪声标记设定而没有使用所有的部分图像区域的情况下，经过一定时间后也能够恢复。
(变形例4)
在上述实施方式和变形例1～3中，说明了在检测出某个噪声的情况下，通过变更处理区域来抑制噪声的输出的方式。替代通过不使用区域而抑制噪声的输出的情况，噪声标记设定部304在所对应的选择图像区域缓和使噪声标记有效的阈值(基准值)，在检测出噪声的情况下，使噪声标记容易地有效的情况也包括在本发明的一个方式中。其结果，通过噪声检测的结果，选择图像区域的噪声标记容易成为有效，因此停车框识别变得困难，能够防止错误识别停车框的情况。
只要不损坏本发明的特征，本发明不限定于上述实施方式，关于在本发明的技术思想范围内考虑的其他方式也包括在本发明的范围内。
将以下的优先权基础申请的公开内容作为引用文，在这里进行了引用。
日本国专利申请2012年第259067号(2012年11月27日申请)
符号说明
1a、1b、1c、1d 摄像头
2 图像合成部
3 运算处理部
5 存储器
100： 车载图像处理装置
301 线提取部
302 噪声检测部
303 停车框识别部
304 噪声标记设定部
Claims (15)
1.一种车载图像处理装置，具备：
摄影装置，其摄影车辆周围的路面来取得摄影图像；
图像生成部，其根据由上述摄影装置取得的上述摄影图像，生成用于表示俯视了上述车辆周围的情况的俯视图像；
提取部，其使用由上述图像生成部生成的上述俯视图像，提取上述车辆周围包含停车框的路面标示；
检测部，其检测在上述提取部提取上述路面标示时所观测到的至少路面噪声、障碍物噪声以及附着物噪声中的任意一个以上的噪声，
该车载图像处理装置的特征在于，具备：
选择部，其根据包括多个部分摄影区域和多个部分俯视区域的区域与包括路面噪声、障碍物噪声、附着物噪声中的至少一个噪声的噪声类型之间的预定关系，从摄影图像内部的多个部分摄影区域和俯视图像内部的多个部分俯视区域中选择出选择图像区域；以及
停车框识别部，其识别选择图像区域中的停车框，
上述路面噪声是存在于作为提取对象的上述路面标示或上述停车框附近的上述提取对象的非结构物，上述路面噪声包括对上述提取对象的提取产生不良影响的停车框噪声或白线噪声，
上述障碍物噪声包括因存在于作为提取对象的上述路面标示或上述停车框所描绘的略平面以外的空间中的物体的映入而对上述提取对象的提取产生不良影响的立体物噪声，
上述附着物噪声包括由上述摄影装置上的附着物造成的水滴噪声或污垢噪声。
2.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
上述选择部还根据在选择图像区域中检测到的噪声的状态，来设置噪声标记，该噪声标记指示提取线是否为噪声，
若将上述噪声标记设置为提取线，则上述停车框识别部不会将上述提取线识别为上述停车框。
3.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部没有检测出上述噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的上述多个部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述多个部分俯视区域中选择出选择图像区域。
4.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部根据线图像的亮度差检测出上述路面噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的车辆距离小于预定距离的路面所对应的部分摄影区域、以及上述俯视图像内部的车辆距离小于预定距离的路面所对应的部分俯视区域中，选择出上述选择图像区域。
5.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部根据车线以外的路边标示检测出上述路面噪声的情况下，上述选择部不会将车辆距离大于预定距离的路面所对应的上述摄影图像内部的部分摄影区域选择为上述选择图像区域。
6.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部根据上述车辆周围的立体物检测出上述障碍物噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的上述多个部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述多个部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
7.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部根据附着在上述摄影装置上的水滴检测出上述附着物噪声的情况下，上述选择部不会将上述摄影图像内部的上述车辆远方的路面所对应的部分摄影区域选择为上述选择图像区域。
8.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部根据附着在上述摄影装置上的污垢检测出上述附着物噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的上述车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述多个部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
9.根据权利要求2所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部至少根据上述车辆周围的立体物和附着在上述摄影装置上的水滴检测出上述障碍物噪声和上述附着物噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的上述车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
10.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部至少根据附着在上述摄影装置上的水滴和污垢检测出上述附着物噪声的情况下，上述选择部不会从上述摄影图像内部的上述多个部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述多个部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
11.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部至少根据线图像的亮度差和附着在上述摄影装置上的水滴检测出上述路面噪声和上述附着物噪声的情况下，上述选择部从上述摄影图像内部的上述车辆附近的路面所对应的部分摄影区域和上述俯视图像内部的上述车辆附近的路面所对应的部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
12.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部至少根据车线以外的路面标示和附着在上述摄影装置上的污垢检测出上述路面噪声和上述附着物噪声的情况下，上述选择部从上述俯视图像内部的上述多个部分俯视区域中选择出上述选择图像区域。
13.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
该车载图像处理装置还具备：存储部，其存储由上述检测部检测出的上述噪声，
上述选择部在通过上述摄影装置取得了下一帧的上述摄影图像时，根据存储在上述存储部中的上述噪声来选择出上述选择图像区域。
14.根据权利要求13所述的车载图像处理装置，其特征在于，
上述存储部在存储上述噪声后经过了预定时间时，删除该噪声。
15.根据权利要求1所述的车载图像处理装置，其特征在于，
在上述检测部检测到多个类型的噪声时指示选择区域的一组信息包含于包括多个部分摄影区域和多个部分俯视区域的区域与噪声类型之间的关系中。
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