JP5326770B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5326770B2 JP5326770B2 JP2009104168A JP2009104168A JP5326770B2 JP 5326770 B2 JP5326770 B2 JP 5326770B2 JP 2009104168 A JP2009104168 A JP 2009104168A JP 2009104168 A JP2009104168 A JP 2009104168A JP 5326770 B2 JP5326770 B2 JP 5326770B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- differential pressure
- control
- wheel
- differential
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
- B60T8/505—Pressure reapplication in a mu-split situation, i.e. a situation with different coefficients of friction on both sides of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
また、請求項4に記載の発明も、請求項1に記載の発明と同様に、通電量制御手段に対して第1差圧設定手段および第2差圧設定手段を備えるようにしている。これにより、請求項1と同様の効果を得ることができる。
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかるブレーキ制御装置1の各機能のブロック構成を示したものである。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対してブレーキ制御装置1にて実行するブレーキ制御を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態に対して異なる部分についてのみ説明する。
上記第1、第2実施形態ではμスプリット路においてセレクトロー制御を行うABS制御や制動力配分制御を例に挙げて説明したが、増圧制御弁をリニア駆動することで所望の差圧を発生させてW/C圧を制御するようなブレーキ制御装置であれば、どのようなものについても、上述した増圧制御弁の個体差に起因したW/C圧の昇圧性能バラツキの問題が発生する。このため、上記各実施形態のように、緩増圧制御を行うと共に、緩増圧制御時に対象車輪に対応する増圧制御弁17、18、37、38の要求差圧を第1差圧Plowと第2差圧Phighを交互に繰り返して設定し、これらを段階的に徐々に低下させるようにすることで、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。
Claims (4)
- ブレーキ制御の増圧制御中に該増圧制御の対象車輪のホイールシリンダ圧の増圧を制御する増圧制御弁のソレノイドへの通電量を該増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧の時間的な変化に対して線形的に変化させることで該増圧制御弁の上下流間の差圧を制御し、前記増圧制御弁の下流側に位置するホイールシリンダの増圧を行うブレーキ制御装置において、
前記ブレーキ制御の対象車輪に対して増圧制御を実行する際に、該対象車輪に対応する前記増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧を第1差圧と該第1差圧よりも高い第2差圧に繰り返し切替えるように、該増圧制御弁のソレノイドへの通電量を制御する通電量制御手段を備え、
前記通電量制御手段は、前記要求差圧として前記第1差圧と前記第2差圧とが切替えられて設定されることが繰り返されるたびに、予め決められた第1勾配で前記第1差圧を段階的に低下させて設定する第1差圧設定手段を備えており、
さらに、前記通電量制御手段は、前記要求差圧として前記第1差圧と前記第2差圧とが切替えられて設定されることが繰り返されるたびに、前記第2差圧を段階的に低下させて設定する第2差圧設定手段を備え、
前記第2差圧設定手段は、前記第1勾配よりも大きな勾配として予め決められた第2勾配で前記第2差圧を低下させて設定することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記ブレーキ制御は、ブレーキ時に車輪のロックを防止するためのアンチスキッド制御を行い、車両の左右で路面摩擦係数μが異なるμスプリット路面を走行する際に、路面摩擦係数μが低い低μ路側の車輪に対して前記アンチスキッド制御が開始されたときに路面摩擦係数μが高い高μ路側の車輪が前記アンチスキッド制御の開始条件を満たしているか否かに関わらず、前記低μ側の車輪と共に前記高μ側の車輪も前記アンチスキッド制御における減圧制御を開始させるセレクトロー制御を実行し、前記アンチスキッド制御の増圧制御を行う際に対象輪の前記ホイールシリンダの増圧を制御する前記増圧制御弁のソレノイドへの通電量を前記要求差圧の時間的な変化に対して線形的に変化させることで該増圧制御弁の上下流間の差圧を制御し、前記ホイールシリンダの増圧を行うものであり、
左右前輪それぞれの推定ホイールシリンダ圧を演算する演算手段と、
前記左右前輪それぞれの推定ホイールシリンダ圧の差に基づいてμスプリット路面であること、および、高μ路側と低μ路側との判定を行う判定手段と、を備え、
前記通電量制御手段は、前記μスプリット路面において前記高μ路側の車輪に対してアンチスキッド制御の増圧制御を実行する際に、該高μ路側の前輪に対応する前記増圧制御弁のソレノイドへの通電量を制御し、該増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧を前記第1差圧と前記第2差圧とに繰り返し切替えるものであることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記ブレーキ制御は、前輪と後輪に発生させる制動力の配分を制御し、前記前輪に対応するホイールシリンダよりも前記後輪に対応するホイールシリンダに発生させるホイールシリンダ圧を低下させることで、前記後輪のロックを防止するための制動力配分制御を行い、該制動力配分制御の増圧制御を行う際に前記後輪の前記ホイールシリンダの増圧を制御する前記増圧制御弁のソレノイドへの通電量を前記要求差圧の時間的な変化に対して線形的に変化させることで該増圧制御弁の上下流間の差圧を制御し、前記ホイールシリンダの増圧を行うものであり、
前記通電量制御手段は、前記制動力配分制御の増圧制御を実行する際に、前記後輪に対応する前記増圧制御弁のソレノイドへの通電量を制御し、該増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧を前記第1差圧と前記第2差圧とに繰り返し切替えるものであることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前輪と後輪に発生させる制動力の配分を制御し、前記前輪に対応するホイールシリンダよりも前記後輪に対応するホイールシリンダに発生させるホイールシリンダ圧を低下させることで、前記後輪のロックを防止するための制動力配分制御を行い、該制動力配分制御の増圧制御を行う際に前記後輪の前記ホイールシリンダの増圧を制御する前記増圧制御弁のソレノイドへの通電量を該増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧の時間的な変化に対して線形的に変化させることで該増圧制御弁の上下流間の差圧を制御し、前記ホイールシリンダの増圧を行う制動力配分制御を実行するブレーキ装置において、
前記制動力配分制御の対象車輪に対して増圧制御を実行する際に、該対象車輪に対応する前記増圧制御弁の上下流間に発生させる要求差圧を第1差圧と該第1差圧よりも高い第2差圧に繰り返し切替えるように、該増圧制御弁のソレノイドへの通電量を制御する通電量制御手段を備え、
前記通電量制御手段は、前記要求差圧として前記第1差圧と前記第2差圧とが切替えられて設定されることが繰り返されるたびに、予め決められた第1勾配で前記第1差圧を段階的に低下させて設定する第1差圧設定手段を備えており、
さらに、前記通電量制御手段は、前記要求差圧として前記第1差圧と前記第2差圧とが切替えられて設定されることが繰り返されるたびに、前記第2差圧を段階的に低下させて設定する第2差圧設定手段を備え、
前記第2差圧設定手段は、前記第1勾配よりも大きな勾配として予め決められた第2勾配で前記第2差圧を低下させて設定することを特徴とするブレーキ制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009104168A JP5326770B2 (ja) | 2009-04-22 | 2009-04-22 | ブレーキ制御装置 |
US12/764,608 US8342616B2 (en) | 2009-04-22 | 2010-04-21 | Brake control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009104168A JP5326770B2 (ja) | 2009-04-22 | 2009-04-22 | ブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010254029A JP2010254029A (ja) | 2010-11-11 |
JP5326770B2 true JP5326770B2 (ja) | 2013-10-30 |
Family
ID=42991474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009104168A Expired - Fee Related JP5326770B2 (ja) | 2009-04-22 | 2009-04-22 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8342616B2 (ja) |
JP (1) | JP5326770B2 (ja) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008042534A1 (de) * | 2007-10-12 | 2009-04-16 | Advics Co., Ltd., Kariya | Antiblockiersteuervorrichtung und Automatikbremssteuervorrichtung |
DE102010033496B4 (de) * | 2010-08-05 | 2024-03-28 | Zf Active Safety Gmbh | Technik zum Betreiben einer Bremsanlage in einer μ-Split-Situation |
JP2012066785A (ja) * | 2010-09-27 | 2012-04-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の統合制御装置 |
JP5131498B2 (ja) * | 2010-11-25 | 2013-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
DE102011012270B4 (de) * | 2011-02-24 | 2012-12-27 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Antriebsschlupfgeregelte Bremsanlage eines Haltestellen anfahrenden Kraftfahrzeugs |
DE102011007510B4 (de) * | 2011-04-15 | 2022-11-03 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug |
EP2574512B1 (en) * | 2011-09-28 | 2017-11-01 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Vehicle brake fluid pressure control apparatus |
EP2574513B1 (en) * | 2011-09-28 | 2017-08-02 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Vehicle brake fluid pressure control apparatus |
JP5443459B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-03-19 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
US9090233B2 (en) * | 2012-03-15 | 2015-07-28 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus |
JP5502922B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2014-05-28 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
JP5502921B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2014-05-28 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
JP5724941B2 (ja) * | 2012-04-27 | 2015-05-27 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ液圧制御ユニット |
JP5803893B2 (ja) * | 2012-12-25 | 2015-11-04 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
CN103148132A (zh) * | 2013-03-04 | 2013-06-12 | 长沙理工大学 | 一种风电机组用防失压的偏航制动液压*** |
JP5962609B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2016-08-03 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
DE102013218330A1 (de) * | 2013-09-12 | 2015-03-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Bremskraftverstärkers, Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens und ein den Bremskraftverstärker und das Steuergerät umfassendes Bremssystem |
KR102286743B1 (ko) * | 2014-11-05 | 2021-08-09 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 회생제동 시스템 제어 방법 |
JP6531739B2 (ja) | 2016-08-09 | 2019-06-19 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP6485418B2 (ja) * | 2016-08-09 | 2019-03-20 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP6794932B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2020-12-02 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキシステム |
JP6812313B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2021-01-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法 |
CN109624946B (zh) * | 2017-10-06 | 2020-12-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用制动力控制装置 |
IT201800008042A1 (it) * | 2018-08-10 | 2020-02-10 | Freni Brembo Spa | Impianto frenante per veicolo a frenata dissimmetrica |
US11958384B2 (en) * | 2019-01-25 | 2024-04-16 | Advics Co., Ltd. | Vehicle action control device |
JP7204502B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2023-01-16 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
JP7256444B2 (ja) * | 2019-02-28 | 2023-04-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3589678B2 (ja) | 1992-09-25 | 2004-11-17 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
DE19620583A1 (de) * | 1996-05-22 | 1997-11-27 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur elektronischen Bremskraftverteilung |
JP4590676B2 (ja) | 2000-03-16 | 2010-12-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動力配分制御方法 |
WO2002026540A1 (de) * | 2000-09-27 | 2002-04-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems |
DE10237002A1 (de) * | 2002-08-13 | 2004-02-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsung zweier Räder eines Fahrzeugs |
US20070252098A1 (en) * | 2003-12-08 | 2007-11-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for Calibrating Analog Controlling, Electrically Actuatable Hydraulic Valves |
JP4661340B2 (ja) * | 2005-05-12 | 2011-03-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
EP1926643B1 (de) * | 2005-09-14 | 2009-04-29 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zum ermitteln einer inhomogenen fahrbahn |
JP4747765B2 (ja) * | 2005-09-29 | 2011-08-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両のアンチスキッド制御装置 |
JP4747959B2 (ja) * | 2006-06-20 | 2011-08-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
JP5024515B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2012-09-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ液圧制御装置 |
JP4899796B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-03-21 | 株式会社アドヴィックス | アンチスキッド制御装置 |
DE102008042534A1 (de) * | 2007-10-12 | 2009-04-16 | Advics Co., Ltd., Kariya | Antiblockiersteuervorrichtung und Automatikbremssteuervorrichtung |
US8132867B2 (en) * | 2007-11-15 | 2012-03-13 | Advics Co., Ltd. | Brake control apparatus |
-
2009
- 2009-04-22 JP JP2009104168A patent/JP5326770B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-04-21 US US12/764,608 patent/US8342616B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100270855A1 (en) | 2010-10-28 |
US8342616B2 (en) | 2013-01-01 |
JP2010254029A (ja) | 2010-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5326770B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4747765B2 (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
JP4747959B2 (ja) | 車両のブレーキ液圧制御装置 | |
JP5446682B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
US8567875B2 (en) | Anti-skid control device and automatic brake control device | |
JP5326413B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP5295750B2 (ja) | ブレーキ装置の制御装置 | |
WO2014157582A1 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4899796B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2007076501A (ja) | 制動力配分制御装置 | |
JP4529661B2 (ja) | Abs制御装置 | |
JP2009023466A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JPH09286323A (ja) | 制動圧力制御装置 | |
JP5998649B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5021591B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ液圧制御装置および車両のブレーキ液圧制御装置 | |
JP4978503B2 (ja) | 車輌用制動装置 | |
JP4897599B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4998194B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP5103917B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2010076585A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4682641B2 (ja) | 車両のトラクション制御装置 | |
JP5375371B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4802878B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2009090774A (ja) | ブレーキ液圧制御装置および自動二輪車のブレーキ液圧制御装置 | |
JP5418022B2 (ja) | 車両運動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120307 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130625 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5326770 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |