JP5107348B2 - 移動するワークピース用の加工システム、及び該加工システムを位置決めするための方法 - Google Patents
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- ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に断続的に固定結合させることができる産業用ロボット(16)によって、移動するワークピース(12)を加工するための加工システム(10)であって、
前記産業用ロボット(16)が、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合されていない非結合動作位置(42)にあるときには、能動的に作用する駆動ユニット(20)によってワークピースとは無関係に移動可能である担持デバイス(18)により担持され、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合された結合動作位置(44)にあるときには、前記担持デバイス(18)と前記産業用ロボット(16)との間に配置された浮動支持システム(22)によって前記担持デバイス(18)に対して浮動に取り付けられる、加工システム(10)であって、
産業用ロボット(16)は、結合動作位置(44)にあるときに、結合デバイス(66)を介してワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に固定結合されることができ、結合デバイス(66)は、前記結合デバイス(66)と前記産業用ロボット(16)との間に配置された作動可能な浮動支持ユニット(72)によって前記産業用ロボット(16)に結合され、前記結合デバイス(66)は、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に接続しようとするときに、浮動支持ユニット(72)によって前記産業用ロボット(16)に浮動接続される一方で、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に接続された後は、産業用ロボット(16)に固定接続されることを特徴とする加工システム(10)。 - 前記担持デバイス(18)が、サブフロア(11)上で、浮動担持ユニット(24)を介して支持されて移動可能であることを特徴とする請求項1に記載の加工システム。
- 前記浮動担持ユニット(24)が、エアクッション・ユニット(26)として実現されることを特徴とする請求項2に記載の加工システム。
- 前記駆動ユニット(20)が、前記担持デバイス(18)用に提供される案内システム(54)に摩擦力によって接続される又は接続可能である少なくとも1つの車輪を含む車輪システムを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記担持デバイス(18)がプラットフォーム(30)を有し、前記産業用ロボット(16)が、非結合動作位置(42)にあるときには前記プラットフォーム(30)に固定接続され、結合動作位置にあるときには前記プラットフォーム(30)に浮動接続されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、挿間された高さ補償システム(46)を介して、前記プラットフォーム(30)に接続されることを特徴とする請求項5に記載の加工システム。
- 前記プラットフォーム(30)が、浮動担持ユニット(24)によって担持されることを特徴とする請求項5あるいは6に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、結合動作位置(44)にあるとき、エアクッション・システム(32)によって前記プラットフォーム(30)に浮動接続されることを特徴とする請求項5〜7のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)が、該産業用ロボット(16)の移動に応じて、前記産業用ロボット(16)の制御ユニット(36)によって再配置することにより、適切な補償位置にもたらされて前記産業用ロボット(16)の重量の平衡をとる重量補償ユニット(34)を有することを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の加工システム。
- さらに、前記産業用ロボット(16)の制御ユニット(36)及び/又は少なくとも1つの製造ユニット(40)が、前記担持デバイス(18)上に配置されることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記製造ユニット(40)が、さらなる産業用ロボット、及び/又は荷重を担持する荷重キャリア、及び/又は移動するワークピース(12)を加工するための加工ユニットであることを特徴とする請求項10に記載の加工システム。
- 前記製造ユニット(40)が、交換可能及び/又は拡張可能なモジュールとして実現されることを特徴とする請求項10あるいは11に記載の加工システム。
- 前記担持デバイス(18)が、交換可能及び/又は拡張可能なモジュールとして実現されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記産業用ロボット(16)の結合動作位置(44)で、前記駆動ユニット(20)は、前記担持デバイス(18)に対して能動的に作用せず、前記担持デバイス(18)は、前記浮動支持システム(22)により、前記移動するワークピース(12)及び/又は移動するワークピース担持ユニット(14)によって少なくとも断続的に随伴移動されることを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記結合デバイス(66)が、前記結合動作位置(44)では、前記産業用ロボット(16)に固定接続され、前記非結合動作位置(42)では、前記産業用ロボット(16)に浮動接続されることを特徴とする請求項1〜14のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記結合デバイス(66)が、前記移動するワークピース担持ユニット(14)への接続を行うための接続システム(84)と、前記移動するワークピース(12)への接続を行うための把持システム(80)とを有することを特徴とする請求項1〜15のいずれか一項に記載の加工システム。
- 請求項1〜16のいずれか一項に記載の加工システム(10)の産業用ロボット(16)を位置決めするための方法であって、産業用ロボット(16)を、移動可能なワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に断続的に固定結合させることができ、前記加工システム(10)が、担持デバイス(18)を有し、前記担持デバイス(18)が、駆動ユニット(20)によってワークピースとは無関係に移動可能であり、非結合動作位置(42)で前記産業用ロボット(16)を担持する方法であって、
結合動作位置(44)で、前記移動するワークピースによって随伴移動される前記産業用ロボット(16)が、浮動支持システム(22)によって少なくとも断続的に前記担持デバイス(18)を随伴移動させ、前記担持デバイス(18)が、浮動担持ユニット(24)によってサブフロア(11)上で移動可能であることを特徴とする方法。 - 前記浮動支持システム(22)が、エアクッション・システム(32)であり、前記浮動担持ユニット(24)が、エアクッション・ユニット(26)として実現されることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記担持デバイス(18)が、案内システム(54)によって、前記サブフロア(11)上で所定方向に移動可能であることを特徴とする請求項17あるいは18に記載の方法。
- 請求項1〜16のいずれか一項に記載の加工システム(10)の産業用ロボット(16)を位置決めするための方法であって、産業用ロボット(16)を、移動可能なワークピース(12)及び/又は移動可能なワークピース担持ユニット(14)に断続的に固定結合させることができ、前記加工システム(10)が、担持デバイス(18)を有し、前記担持デバイス(18)が、駆動ユニット(20)によってワークピースとは無関係に移動可能であり、非結合動作位置(42)で前記産業用ロボット(16)を担持する方法であって、
前記産業用ロボット(16)が、前記担持デバイス(18)に固定接続され、
次いで、前記担持デバイス(18)が、前記ワークピース(12)に対する結合位置に移動され、
次いで、前記産業用ロボット(16)に浮動接続された前記結合デバイス(66)が、前記ワークピース(12)及び/又は前記ワークピース担持ユニット(14)に結合され、
次いで、前記産業用ロボット(16)が、前記担持デバイス(18)に浮動接続され、
次いで、前記結合された結合デバイス(66)が、前記産業用ロボット(16)に固定接続され、
次いで、ワークピース移動(48)時に、前記担持デバイス(18)が、前記産業用ロボット(16)の前記浮動支持システム(22)によって随伴移動されることを特徴とする方法。 - 前記ワークピース(12)が、前記結合デバイス(66)の結合の時点で移動されていることを特徴とする請求項20に記載の方法。
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