JP3600879B2

JP3600879B2 - 車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法

Info

Publication number: JP3600879B2
Application number: JP2001379267A
Authority: JP
Inventors: 在善金; 鐘範崔; 炳助金
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2000-12-30
Filing date: 2001-12-12
Publication date: 2004-12-15
Anticipated expiration: 2021-12-12
Also published as: US20020087270A1; KR100387472B1; DE10164159A1; US6804583B2; KR20020058820A; DE10164159B4; JP2002254377A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用クラッシュパッド自動投入システムとその制御方法に係り、より詳しくは、自動車メーカーの意匠工場でロボットによってクラッシュパッドを該当車両に自動的に投入して供給するための車両用クラッシュパッド自動投入システムとその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車メーカーで一台の完成車を生産するためには、素材の選択から製品の量産まで多様な工程ラインを経るが、このような工程ラインは工場自動化の傾向に合せて自動化システムが導入されて、より短時間により多くの製品を生産するための努力が進められている反面、設備の効率的な使用のための多様な努力が支援されている。
【０００３】
このような観点から、前記の多様な工程のうち意匠工場で車体に装着されるクラッシュパッドは、普通は組立てられた状態でコンベヤー装置と専用機とによって構成されるクラッシュパッド投入システムによって、該当意匠工場で車体内部に投入して供給することができるようになっているなど、自動化システムを構築して工場自動化の傾向に歩調をあわせている。
【０００４】
ここで、前記の車両用クラッシュパッド投入システムは、普通は一つの専用機によって、一つの工程ラインを支援するように構築されるので、新しい工程ラインが追加されるたびに、前記のような専用機を新しく構築しなければならず、依然として作業者によるクラッシュパッドの位置補正などの作業が必要となるため、経済的損失が発生するなどの問題点を内包している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明は前記のような経済的な工場自動化システムの構築のために創出されたものであって、本発明の目的は、自動車メーカーの意匠工場でロボットによってクラッシュパッドを該当車両に自動的に投入して供給するための車両用クラッシュパッド自動投入システムとその制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
これを実現するために、本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムは、作業室の床面上で車体を各組立工程へ移送するオーバーヘッドハンガーと同期走行用クランピング手段によって同期して走行するように構成される同期走行台車と；前記同期走行台車の一側に設けられ、同期走行台車と並んで配置されるクラッシュパッド供給コンベヤーから供給されるクラッシュパッドをグリッパーによってクランピングして、前記車体に投入して供給するロボットユニットと；前記ロボットユニットのグリッパーの上下側に各々装着され、クラッシュパッド及び車体の一側を感知してクラッシュパッド及び車体の位置誤差信号を出力する第１、第２、第３、第４位置センサーと；前記ロボットユニットのグリッパー下部の左右側に各々装着され、クラッシュパッドの車体装着ホールを感知してクラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信号を出力する第１、第２距離センサーと；前記オーバーヘッドハンガーが進入する一側に装着され、オーバーヘッドハンガーが作業位置に進入する時に、その進入信号を出力するリミットスイッチと；前記オーバーヘッドハンガー上部の一側に装着され、車体の大きさによる車種感知信号を出力する車種感知センサーと；前記車種感知センサー及び第１、第２、第３、第４位置センサーから出力される信号を受信して、検出車種信号及び各位置誤差信号を出力するビジョンコントローラと；前記ビジョンコントローラの検出車種信号及び各位置誤差信号と、主コントローラからの序列データによる車種信号と、リミットスイッチからのオーバーヘッドハンガー進入信号と、第１、第２距離センサーからのクラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信号とを受信して、前記ロボットユニットの位置補正とクラッシュパッドのクランピング及びアンクランピング、そして前記同期走行用クランピング手段を制御するロボットコントローラと；を含んで構成される。
【０００７】
そして、本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法は、ロボットコントローラが序列データによって投入される供給車種信号と車種感知センサーから感知される車種感知信号とを比較する段階（Ｓ１０）と；前記ロボットコントローラが第１位置センサーから感知されたクラッシュパッド供給コンベヤー上のクラッシュパッドの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ２０）と；前記段階（Ｓ２０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラがロボットユニットを進入させてグリッパーによってクラッシュパッドをクランピングするように信号を出力し、車体内部にクラッシュパッドを投入するための車体投入待機位置に移動するように移動信号を出力する段階（Ｓ３０）と；前記段階（Ｓ３０）に続いて、リミットスイッチからオーバーヘッドハンガー進入信号があれば、前記ロボットコントローラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダーを作動させるためのソレノイドバルブ制御信号を出力する段階（Ｓ４０）と；前記段階（Ｓ４０）に続いて、前記ロボットコントローラが第２位置センサーから感知された車体のＢピラー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ５０）と；前記段階（Ｓ５０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラが前記ロボットユニットのグリッパーによってクランピングされたクラッシュパッドを車体内部に進入させ、第３、第４位置センサーから感知された車体のＡピラー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ６０）と；前記段階（Ｓ６０）に続いて、前記ロボットコントローラが第１、第２距離センサーから感知される車体のクラッシュパッドの装着ホールまでの距離誤差信号によってクラッシュパッドを装着し、グリッパーにクランピングされたクラッシュパッドをアンクランピングするように信号を出力し、ロボットユニットを元の位置に戻した状態で、同期走行台車の同期走行を解除する段階（Ｓ７０）と；を含んだサイクルから構成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい構成及び作用を添付した図面に基づいて、より詳細に説明する。
【０００９】
図１は本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの概略的な構成図であり、図２は本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムのブロック図であって、本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムは、作業室の床面１上で車体３を各組立工程へ移送するオーバーヘッドハンガー５と同期走行用クランピング手段によって同期して走行するように同期走行台車７が設けられる。
【００１０】
ここで、前記同期走行用クランピング手段は、同期走行台車７上の横方向両側に第１、第２空圧シリンダー９、１１が一体に装着され、第１、第２空圧シリンダー９、１１はピストンロッドで同期クランプ１３、１５を構成し、空圧シリンダー９、１１の作動によって前進するオーバーヘッドハンガー５のアタッチフレーム１７を掛けて、同期走行台車７をオーバーヘッドハンガー５と同期させるようになる。
【００１１】
この時、第１、第２空圧シリンダー９、１１に空圧を供給する管路１９上の一側には、制御信号によって管路１９を開閉するソレノイドバルブ２１が設けられる。
【００１２】
そして、同期走行台車７の一側には、同期走行台車７と並んで配置されるクラッシュパッド供給コンベヤー２３から供給されるクラッシュパッド２５をグリッパー２７によってクランピングして車体３に投入して供給するロボットユニット２９が設けられ、ロボットユニット２９のグリッパー２７の上下左右側にはクラッシュパッド２５、及び図３に示したように車体３のＡピラー３１及びＢピラー３３の一側の検出ホール３５、３７を感知してクラッシュパッド２５及び車体３の位置誤差信号を出力する第１、第２、第３、第４位置センサー４１、４２、４３、４４が各々装着される。
【００１３】
また、ロボットユニット２９のグリッパー２７下部の左右側には、クラッシュパッド２５の車体装着ホール３９を感知してクラッシュパッド２５の装着位置までの距離誤差信号を出力する第１、第２距離センサー４５、４６が各々装着される。
【００１４】
そして、オーバーヘッドハンガー５が進入する一側には、オーバーヘッドハンガー５が作業位置に進入する時に、その進入信号を出力するようにリミットスイッチ（ＬＳ）を設け、オーバーヘッドハンガー５上部の一側には、車体３の大きさを感知して、それによる車種感知信号を出力する車種感知センサー４７が設けられる。
【００１５】
そして、前記作業室の一側には、車種感知センサー４７及び第１、第２、第３、第４位置センサー４１、４２、４３、４４から出力される信号を受信して、検出車種信号及び各位置誤差信号を出力するビジョンコントローラ５１が設けられ、同期走行台車７の他側には、ビジョンコントローラ５１の検出車種信号及び各位置誤差信号と、工程ラインを主管する主コントローラ５２からの序列データによる車種信号と、リミットスイッチ（ＬＳ）からオーバーヘッドハンガー５進入信号と、第１、第２距離センサー４５、４６からクラッシュパッド２５の装着位置までの距離誤差信号とを受信して、ロボットユニット２９の位置補正とクラッシュパッド２５のクランピング及びアンクランピング、そして前記同期走行用クランピング手段を制御するロボットコントローラ５３が設けられる。
【００１６】
ここで、第１、第２距離センサー４５、４６は、レーザービームの反射時間によってクラッシュパッド２５の装着位置までの距離を感知するレーザーセンサーからなり、車種感知センサー４７は、フォトセンサーからなることができるが、これに限定されるわけではなく、本発明の目的を実現することができる多様な形態のセンシング手段を構成することができる。
【００１７】
前記のような構成による車両用クラッシュパッド自動投入システムを制御するための制御方法は、まず、ロボットコントローラ５３がロボットユニット２９を起動させると（Ｓ１１）、ロボットコントローラ５３は主コントローラ５２からの序列データによってオーバーヘッドハンガー５を通じて、該当作業工程に投入される供給車種信号を受信するようになる（Ｓ１２）。
【００１８】
そして、ロボットコントローラ５３は、車種感知センサー４７から車体３の大きさによって感知される車種感知信号をビジョンコントローラ５１を通じて受信するようになり（Ｓ１３）、前記で受信した供給車種信号と車種感知信号とを比較して同一な車種であるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００１９】
前記段階（Ｓ１４）で供給車種信号と車種感知信号との比較によって同一な車種であると判断されると、ロボットコントローラ５３はロボットユニット２９のグリッパー２７一側に設けられる第１位置センサー４１によって感知されたクラッシュパッド２５の位置信号をビジョンコントローラ５１を通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標のクラッシュパッド２５の位置誤差信号として受信するようになる（Ｓ２１）。
【００２０】
しかし、前記段階（Ｓ１４）で供給車種信号と車種感知信号とによって同一な車種でないと判断されると、ロボットコントローラ５３は制御信号を出力してオーバーヘッドハンガー５及びクラッシュパッド供給コンベヤー２３を停止させ、警報システム（図示せず）を起動する。
【００２１】
再び、前記段階（Ｓ２１）に続いて、ロボットコントローラ５３は受信したクラッシュパッドの位置誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正し（Ｓ２２）、クラッシュパッドの位置誤差信号に対するロボットユニット２９の位置補正量を比較して、ロボットユニット２９の位置補正が完了したか否かを判断する（Ｓ２３）。
【００２２】
このように、前記段階（Ｓ２３）でロボットユニット２９の位置補正が完了すれば、ロボットコントローラ５３はロボットユニット２９をクラッシュパッド供給コンベヤー２３の一側に進入させてグリッパー２７によってクラッシュパッド２５をクランピングするようにクランピング信号を出力し（Ｓ３１）、前記段階（Ｓ３１）に続いて、ロボットユニット２９が車体３内部にクラッシュパッド２５を投入するための車体投入待機位置に移動するように移動信号を出力する（Ｓ３２）。
【００２３】
前記段階（Ｓ３２）でロボットユニット２９がクラッシュパッド２５を車体３投入待機位置に移動させると、ロボットコントローラ５３はリミットスイッチ（ＬＳ）からのオーバーヘッドハンガー５進入信号があるか否かを判断し（Ｓ４１）、前記段階（Ｓ４１）でオーバーヘッドハンガー５進入信号があれば、ロボットコントローラ５３は前記同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダー９、１１に空圧を提供して同期クランプ１３、１５を作動させるようにソレノイドバルブ２１に電気的制御信号を出力する（Ｓ４２）。
【００２４】
このように、前記段階（Ｓ４２）で同期クランプ１３、１５が作動してオーバーヘッドハンガー５のアタッチフレーム１７を掛けて、同期走行台車７がオーバーヘッドハンガー５と同期走行するようになれば、ロボットユニット２９のグリッパー２７一側に設けられる第２位置センサー４２によって感知された車体３のＢピラー３３検出ホール３７の位置信号をビジョンコントローラ５１を通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標のロボットユニット２９の位置誤差信号としてロボットコントローラ５３が受信するようになる（Ｓ５１）。
【００２５】
前記段階（Ｓ５１）に続いて、ロボットコントローラ５３は受信したロボットユニット２９の位置誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正するようになり（Ｓ５２）、次にロボットコントローラ５３はロボットユニット２９の位置誤差信号に対するロボットユニット２９の位置補正量を比較して、ロボットユニット２９の位置補正が完了したか否かを判断する（Ｓ５３）。
【００２６】
前記段階（Ｓ５３）でロボットユニット２９の位置補正が完了すれば、ロボットユニット２９のグリッパー２７にクランピングされたクラッシュパッド２５を車体３内部に平行移動させて進入させ（Ｓ６１）、ロボットコントローラ５３がロボットユニット２９のグリッパー２７下部の両側に設けられる第３、第４位置センサー４３、４４によって感知された車体３のＡピラー３１検出ホール３５の位置信号をビジョンコントローラ５１を通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＸ、Ｙ座標のロボットユニット２９の位置誤差信号として受信するようになる（Ｓ６２）。
【００２７】
前記段階（Ｓ６２）に続いて、ロボットコントローラ５３は受信したロボットユニット２９の位置誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正し（Ｓ６３）、ロボットコントローラ５３がロボットユニット２９の位置誤差信号に対するロボットユニット２９の位置補正量を比較して、ロボットユニット２９の位置補正が完了したか否かを判断するようになる（Ｓ６４）。
【００２８】
このような前記段階（Ｓ６４）で、ロボットユニット２９の位置補正が完了すれば、次に、ロボットコントローラ５３は第１、第２距離センサー４５、４６から感知される車体３のクラッシュパッド装着ホール３９までのＺ座標上の距離誤差信号を受信し（Ｓ７１）、前記距離誤差信号によってロボットユニット２９をクラッシュパッドの装着位置まで進入させてグリッパー２７にクランピングされたクラッシュパッド２５をアンクランピングするように信号を出力する（Ｓ７２）。
【００２９】
前記段階（Ｓ７２）に続いて、ロボットユニット２９を元の位置に戻した後、ロボットコントローラ５３は同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダー９、１１への空圧を解除して同期クランプ１３、１５を作動解除させるようにソレノイドバルブ２１に電気的制御信号を出力する（Ｓ７３）。
【００３０】
従って、前記のように、車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法によって、新しい工程ラインが追加されても別途の専用機を新しく構築する必要がなくなり、ロボットユニット２９による完全自動化が可能になるので経済的損失を減らすことができる。
【００３１】
【発明の効果】
前述のように、本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法によれば、自動車メーカーの意匠工場内でロボットによってクラッシュパッドを該当車両に自動的に投入して供給することにより、新しい工程ラインが追加されても別途の専用機を新しく構築する必要がないために全ての車種に転用が可能になり、ロボットユニットによる完全自動化が可能になるので作業者を減らすことができるなどの経済的効果がある。
【００３２】
また、作業者によって忌避されていた作業を容易に解消することができ、自動化システムを通じた高品質化及び生産性向上という効果を同時に有することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの概略的な構成図である。
【図２】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムのブロック図である。
【図３】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムによってロボットの位置を補正するための車体のセンシング部を示した図である。
【図４】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法を示す作動フローチャートである。
【図５】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法を示す作動フローチャートである。
【符号の説明】
１作業室の床面
３車体
５オーバーヘッドハンガー
７同期走行台車
９第１空圧シリンダー
１１第２空圧シリンダー
１３、１５同期クランプ
１７アタッチフレーム
１９管路
２１ソレノイドバルブ
２３供給コンベヤー
２５クラッシュパッド
２７グリッパー
２９ロボットユニット
３１Ａピラー
３３Ｂピラー
３５、３７検出ホール
３９車体装着ホール
４１第１位置センサー
４２第２位置センサー
４３第３位置センサー
４４第４位置センサー
４５第１距離センサー
４６第２距離センサー
４７車種感知センサー
５１ビジョンコントローラ
５２主コントローラ
５３ロボットコントローラ

Claims

作業室の床面上で車体を各組立工程へ移送するオーバーヘッドハンガーと同期走行用クランピング手段によって同期して走行するように構成される同期走行台車と；前記同期走行台車の一側に設けられ、同期走行台車と並んで配置されるクラッシュパッド供給コンベヤーから供給されるクラッシュパッドをグリッパーによってクランピングして、前記車体に投入して供給するロボットユニットと；前記ロボットユニットのグリッパーの上下側に各々装着され、クラッシュパッド及び車体の一側を感知してクラッシュパッド及び車体の位置誤差信号を出力する第１、第２、第３、第４位置センサーと；前記ロボットユニットのグリッパー下部の左右側に各々装着され、クラッシュパッドの車体装着ホールを感知してクラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信号を出力する第１、第２距離センサーと；前記オーバーヘッドハンガーが進入する一側に装着され、オーバーヘッドハンガーが作業位置に進入する時に、その進入信号を出力するリミットスイッチと；前記オーバーヘッドハンガー上部の一側に装着され、車体の大きさによる車種感知信号を出力する車種感知センサーと；前記車種感知センサー及び第１、第２、第３、第４位置センサーから出力される信号を受信して、検出車種信号及び各位置誤差信号を出力するビジョンコントローラと；前記ビジョンコントローラの検出車種信号及び各位置誤差信号と、主コントローラからの序列データによる車種信号と、リミットスイッチからのオーバーヘッドハンガー進入信号と、第１、第２距離センサーからのクラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信号とを受信して、前記ロボットユニットの位置補正とクラッシュパッドのクランピング及びアンクランピング、そして前記同期走行用クランピング手段を制御するロボットコントローラと；を含むことを特徴とする車両用クラッシュパッド自動投入システム。
前記同期走行用クランピング手段は、前記同期走行台車上の横方向両側に一体に装着され、各々空圧によって作動する第１、第２空圧シリンダーと；前記第１、第２空圧シリンダーのピストンロッドで構成され、前記空圧シリンダーの作動によって前進するオーバーヘッドハンガーのアタッチフレームを掛けて前記同期走行台車をオーバーヘッドハンガーと同期させる同期クランプと；前記第１、第２空圧シリンダーに空圧を供給する管路上の一側に設けられ、前記ロボットコントローラから制御信号を受信して前記管路を開閉するソレノイドバルブと、から構成されることを特徴とする請求項１に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システム。
前記第１、第２距離センサーは、レーザービームの反射距離によってクラッシュパッドの装着位置までの距離を感知するレーザーセンサーからなることを特徴とする、請求項１に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システム。
前記車種感知センサーは、フォトセンサーからなることを特徴とする、請求項１に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システム。
ロボットコントローラが序列データによって投入される供給車種信号と車種感知センサーから感知される車種感知信号とを比較する段階（Ｓ１０）と；前記ロボットコントローラが第１位置センサーから感知されたクラッシュパッド供給コンベヤー上のクラッシュパッドの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ２０）と；前記段階（Ｓ２０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラがロボットユニットを進入させてグリッパーによってクラッシュパッドをクランピングするように信号を出力し、車体内部にクラッシュパッドを投入するための車体投入待機位置に移動するように移動信号を出力する段階（Ｓ３０）と；前記段階（Ｓ３０）に続いて、リミットスイッチからオーバーヘッドハンガー進入信号があれば、前記ロボットコントローラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダーを作動させるためのソレノイドバルブ制御信号を出力する段階（Ｓ４０）と；前記段階（Ｓ４０）に続いて、前記ロボットコントローラが第２位置センサーから感知された車体のＢピラー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ５０）と；前記段階（Ｓ５０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラが前記ロボットユニットのグリッパーによってクランピングされたクラッシュパッドを車体内部に進入させ、第３、第４位置センサーから感知された車体のＡピラー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補正し、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ６０）と；前記段階（Ｓ６０）に続いて、前記ロボットコントローラが第１、第２距離センサーから感知される車体のクラッシュパッドの装着ホールまでの距離誤差信号によってクラッシュパッドを装着し、グリッパーにクランピングされたクラッシュパッドをアンクランピングするように信号を出力し、ロボットユニットを元の位置に戻した状態で、同期走行台車の同期走行を解除する段階（Ｓ７０）と；を含んだサイクルから構成されることを特徴とする車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ１０）は、前記ロボットコントローラがロボットユニットを起動させる段階（Ｓ１１）と；前記ロボットコントローラが主コントローラからの序列データによってオーバーヘッドハンガーを通じて該当作業工程に投入される供給車種信号を受信する段階（Ｓ１２）と；前記ロボットコントローラが車種感知センサーから車体の大きさによって感知される車種感知信号をビジョンコントローラから受信する段階（Ｓ１３）と；前記段階（Ｓ１３）で受信された供給車種信号と車種感知信号とを比較して同一な車種であるか否かを判断する段階（Ｓ１４）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ２０）は、前記ロボットコントローラがロボットユニットのグリッパー一側に設けられる第１位置センサーによって感知されたクラッシュパッドの位置信号をビジョンコントローラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標のクラッシュパッドの位置誤差信号として受信する段階（Ｓ２１）と；前記段階（Ｓ２１）から前記ロボットコントローラが受信したクラッシュパッドの位置誤差信号によってロボットユニットの位置を補正する段階（Ｓ２２）と；前記ロボットコントローラがクラッシュパッドの位置誤差信号に対するロボットユニットの位置補正量を比較して、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ２３）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ３０）は、前記段階（Ｓ２０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラがロボットユニットをクラッシュパッド供給コンベヤー一側に進入させてグリッパーによってクラッシュパッドをクランピングするようにクランピング信号を出力する段階（Ｓ３１）と；前記段階（Ｓ３１）に続いて、前記ロボットユニットが車体内部にクラッシュパッドを投入するための車体投入待機位置に移動するように移動信号を出力する段階（Ｓ３２）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ４０）は、前記段階（Ｓ３０）でロボットユニットがクラッシュパッドを車体投入待機位置に移動した状態で、ロボットコントローラがリミットスイッチからのオーバーヘッドハンガー進入信号があるか否かを判断する段階（Ｓ４１）と；前記段階（Ｓ４１）でオーバーヘッドハンガー進入信号があれば、前記ロボットコントローラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダーに空圧を提供して同期クランプを作動させるようにソレノイドバルブに電気的制御信号を出力する段階（Ｓ４２）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ５０）は、前記ロボットコントローラがロボットユニットのグリッパー一側に設けられる第２位置センサーによって感知された車体のＢフィラー検出ホールの位置信号をビジョンコントローラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標のロボットユニットの位置誤差信号として受信する段階（Ｓ５１）と；前記段階（Ｓ５１）から前記ロボットコントローラが受信したロボットユニットの位置誤差信号によってロボットユニットの位置を補正する段階（Ｓ５２）と；前記ロボットコントローラがロボットユニットの位置誤差信号に対するロボットユニットの位置補正量を比較して、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ５３）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ６０）は、前記段階（Ｓ５０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラが前記ロボットユニットのグリッパーにクランピングされたクラッシュパッドを車体内部に平行移動させて進入させる段階（Ｓ６１）と；前記ロボットコントローラがロボットユニットのグリッパー下部の両側に設けられる第３、第４位値センサーによって感知された車体のＡフィラー検出ホールの位置信号をビジョンコントローラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＸ、Ｙ座標のロボットユニットの位置誤差信号として受信する段階（Ｓ６２）と；前記段階（Ｓ６２）で前記ロボットコントローラが受信したロボットユニットの位置誤差信号によってロボットユニットの位置を補正する段階（Ｓ６３）と；前記ロボットコントローラがロボットユニットの位置誤差信号に対するロボットユニットの位置補正量を比較して、ロボットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階（Ｓ６４）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
前記段階（Ｓ７０）は、前記段階（Ｓ６０）でロボットユニットの位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラが第１、第２距離センサーから感知される車体のクラッシュパッド装着ホールまでの距離誤差信号を受信する段階（Ｓ７１）と；前記段階（Ｓ７１）の距離誤差信号によってロボットユニットをクラッシュパッドの装着位置まで進入させてグリッパーにクランピングされたクラッシュパッドをアンクランピングするように信号を出力する段階（Ｓ７２）と；前記段階（Ｓ７２）に続いて、前記ロボットユニットを元の位置に戻した状態で、前記ロボットコントローラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリンダーへの空圧を解除して同期クランプを作動解除させるようにソレノイドバルブに電気的制御信号を出力する段階（Ｓ７３）と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。