JP6551516B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、ロボットシステム、生産システム及び搬送システムに関する。

特許文献１には、作業ライン上を移動する移動体と、移動体上の被作業物に所定の作業を行う作業ロボットとを備える作業装置が開示されている。

特開平４−８４３５号公報

ロボットを用いた生産設備において、生産効率の更なる向上が望まれる場合がある。そこで本開示は、生産効率を向上させることができるロボットシステム、生産システム及び搬送装置を提供することを目的とする。

本開示の一形態に係るロボットシステムは、第一多関節ロボットと、第一多関節ロボットを第一ラインに沿って走行させる第一搬送装置と、第一ラインの周囲に配置された第二多関節ロボットと、組立体の第一部品を保持して搬送するように第一多関節ロボット及び第一搬送装置を制御すること、第一多関節ロボットが保持した第一部品に他の部品を装着するように第二多関節ロボットを制御すること、を実行するように構成されたコントローラと、を備える。

本開示の一形態に係る生産システムは、複数の上記ロボットシステムを備え、他のロボットシステムの後段に位置するロボットシステムにおいて、コントローラは、前段のロボットシステムのバッファに収容された組立体を第一部品として取り出すように第一多関節ロボットを制御する。

本開示の一形態に係る搬送システムは、第一多関節ロボットと、第一多関節ロボットを第一ラインに沿って走行させる第一搬送装置と、組立体の第一部品を保持し、他の部品を装着可能な位置及び姿勢に配置するように第一多関節ロボット及び第一搬送装置を制御するコントローラと、を備える。

本開示によれば、生産効率を向上させることができる。

ロボットシステムの平面図である。 図１中のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。 第一ストッカの概略構成を示す模式図である。 第一ストッカの動作手順を示す模式図である。 第一ストッカの動作手順を示す模式図である。 第一ストッカの動作手順を示す模式図である。 第一ストッカの動作手順を示す模式図である。 第二ストッカの概略構成を示す模式図である。 第三ストッカの概略構成を示す模式図である。 コントローラのハードウェア構成図である。 組立手順を示すフローチャートである。 第一ストッカから第一部品を取り出している状態を示す模式図である。 第三ストッカから部品を取り出している状態を示す模式図である。 第二ストッカから部品を取り出している状態を示す模式図である。 第一部品に他の部品を装着している状態を示す模式図である。 第一部品に更に他の部品を装着している状態を示す模式図である。 第一部品に他の部品を装着する作業の変形例を示す模式図である。 第一部品に他の部品を装着する作業の変形例を示す模式図である。 第一部品に最後の部品を装着している状態を示す模式図である。 第一多関節ロボットから第三多関節ロボットに組立体を引き渡している状態を示す模式図である。 組立体をバッファに搬送した状態を示す模式図である。 生産システムの概略構成を示す模式図である。

以下、実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔ロボットシステム〕
（第一多関節ロボット、第一搬送装置及び第二多関節ロボット）
図１及び図２に示すように、ロボットシステム１は、第一多関節ロボット１０と、第一搬送装置２０と、第二多関節ロボット３０とを備える。

第一多関節ロボット１０は、組立体の第一部品の搬送に用いられる。第一多関節ロボット１０は、例えば６自由度のシリアルリンク型のロボットであり、基部１１と、旋回部１２と、第一アーム１３と、第二アーム１４と、先端揺動部１５と、先端旋回部１６と、ハンド１７とを有する。旋回部１２は基部１１上に設けられており、鉛直な第一軸線Ａｘ１まわりに旋回可能となっている。第一アーム１３は旋回部１２に連なっており、水平な第二軸線Ａｘ２まわりに揺動可能となっている。第二アーム１４は第一アーム１３に連なっており、第二軸線Ａｘ２に平行な第三軸線Ａｘ３まわりに揺動可能となっている。第二アーム１４の先端部は、第二アーム１４の中心軸に沿う第四軸線Ａｘ４まわりに旋回可能となっている。先端揺動部１５は第二アーム１４に連なっており、第四軸線Ａｘ４に直交する第五軸線Ａｘ５まわりに揺動可能となっている。先端旋回部１６は先端揺動部１５の先端部に設けられており、先端揺動部１５の中心軸に沿う第六軸線Ａｘ６まわりに旋回可能となっている。ハンド１７は先端旋回部１６に設けられており、開閉可能な指部１８Ａ，１８Ｂを有する。以下、第一多関節ロボット１０の各可動部同士の連結部分を「関節」という。第一多関節ロボット１０は、各関節を駆動するための複数のアクチュエータを内蔵している。

第一多関節ロボット１０の具体的構成は上述したものに限られない。第一多関節ロボット１０は、把持した物の位置・姿勢を多関節の駆動により調節可能であればどのようなものであってもよい。例えば第一多関節ロボット１０は多自由度のパラレルリンクロボットであってもよい。

第一搬送装置２０は、第一多関節ロボット１０を第一ラインＬ１に沿って走行させる。第一ラインＬ１は、図示のように水平であってもよいが、傾斜していてもよい。図示Ｘ軸は、第一ラインＬ１に沿う座標軸であり、図示Ｙ軸は、第一ラインＬ１に直交する水平な座標軸であり、図示Ｚ軸は、鉛直な座標軸である。以下、「上下、前後、左右」は、Ｚ軸正方向を上側とし、Ｘ軸正方向を前側とし、Ｙ軸正方向を左側とした方向を意味する。

第一搬送装置２０は、例えばガイドレール２１と、移動台２２と、動力源２３と、位置センサ２４とを有する。ガイドレール２１は、第一ラインＬ１に沿うように配置され、床面に固定されている。移動台２２は、ガイドレール２１上に取り付けられており、第一多関節ロボット１０の基部１１を支持する。基部１１は、例えばボルト締結等によって移動台２２に固定されている。動力源２３は移動台２２に設けられており、ガイドレール２１に沿って移動台２２を走行させる。動力源２３は、例えばガイドレール２１に沿った推力を発生するように構成された電動モータである。位置センサ２４は移動台２２に設けられており、ガイドレール２１上における移動台２２の位置を検出する。位置センサ２４は、例えば光学式の非接触センサである。第一搬送装置２０は、位置センサ２４による読み取り用のスケールを更に有してもよい。スケールは、ガイドレール２１に沿うように設けられ、例えばガイドレール２１の表面に配置される。

第一搬送装置２０の具体的構成は上述したものに限られず、第一多関節ロボット１０を第一ラインＬ１に沿って搬送可能であればどのようなものであってもよい。例えば動力源２３及び位置センサ２４はガイドレール２１側に設けられていてもよい。

第二多関節ロボット３０は、第一ラインＬ１の周囲に配置され、第一部品に他の部品を装着するのに用いられる。第二多関節ロボット３０は、例えば第一多関節ロボット１０と同様に構成された６自由度のシリアルリンク型のロボットであり、基部３１と、旋回部３２と、第一アーム３３と、第二アーム３４と、先端揺動部３５と、先端旋回部３６と、ハンド３７とを有する。ハンド３７は指部３８Ａ，３８Ｂを有する。第二多関節ロボット３０の具体的構成も上述したものに限られない。

第一多関節ロボット１０の設置高さと第二多関節ロボット３０の設置高さとの関係に制約はないが、第一多関節ロボット１０の設置高さが第二多関節ロボット３０の設置高さに比べて低くてもよい（図２参照）。

（第一ストッカ５０）
ロボットシステム１は、第一ストッカ５０を更に備えてもよい。第一ストッカ５０は、複数の第一部品を上下に重ねて保持する。第一ストッカ５０は、例えばガイドレール２１の後側端部の上方に設けられる。第一ストッカ５０の設置高さは第一多関節ロボット１０の設置高さに比べて高い。すなわち第一ストッカ５０の下端部は、第一多関節ロボット１０の基部１１よりも上方に位置する。第一ストッカ５０の設置高さは、その下方に第一多関節ロボット１０が進入可能となるように設定されていてもよい。

第一ストッカ５０は、第一部品を下部から送出するように構成されていてもよい。図３及び図４は、第一ストッカ５０の具体的構成例を示す。図３及び図４に示すように、第一ストッカ５０は、底板５１と、複数の支柱５２と、昇降装置５３とを有する。底板５１上には、Ｘ軸に沿う三本のガイド溝５１ａが形成されている。ガイド溝５１ａは、それぞれ底板５１を貫通すると共に、前方に開放されている。支柱５２は、底板５１のうち、ガイド溝５１ａと交互に並ぶ四部分の上において、前後に並ぶ二箇所に設けられている。支柱５２は、各ガイド溝５１ａの上に、前後に並ぶ二箇所（合計六箇所）の収容スペース５４を構成する。第一部品Ｐ１は、上下に重ねられて各収容スペース５４に収容される。

昇降装置５３は、上下に重なった第一部品Ｐ１を昇降させ、第一部品Ｐ１を一段ずつ底板５１上に配置する。昇降装置５３は、昇降体６１，６２と、開閉アクチュエータ６７，６８と、昇降アクチュエータ６９とを有する。

昇降体６１は、支持アーム６３，６４を有する。支持アーム６３，６４は前後に並び、それぞれ左側に延出している。昇降体６２は、支持アーム６５，６６を有し、昇降体６１の後側に配置されている。支持アーム６５，６６は前後に並び、それぞれ左側に延出している。昇降体６１，６２は、昇降体６１の支持アーム６４が昇降体６２の支持アーム６５よりも後側に位置するように交差している。これにより、昇降体６１の支持アーム６３と昇降体６２の支持アーム６５とが互いに対向し、昇降体６１の支持アーム６４と昇降体６２の支持アーム６６とが互いに対向している。

支持アーム６３は、支持アーム６５側に突出する三つの爪部６３ａを有し、支持アーム６５は、支持アーム６３側に突出する三つの爪部６５ａを有する。三つの爪部６３ａ及び三つの爪部６５ａは三本のガイド溝５１ａにそれぞれ対応するように配置されている。爪部６３ａ，６５ａは、前側の収容スペース５４において、上下に重なった第一部品Ｐ１を支持する。支持アーム６４は、支持アーム６６側に突出する三つの爪部６４ａを有し、支持アーム６６は、支持アーム６４側に突出する三つの爪部６６ａを有する。三つの爪部６４ａ及び三つの爪部６６ａは三本のガイド溝５１ａにそれぞれ対応するように配置されている。爪部６４ａ，６６ａは、後側の収容スペース５４において、上下に重なった第一部品Ｐ１を支持する。

開閉アクチュエータ６７は昇降体６１を前後方向にスライドさせる。開閉アクチュエータ６８は昇降体６２を前後方向にスライドさせる。開閉アクチュエータ６７，６８は、例えば電動式のリニアアクチュエータである。開閉アクチュエータ６７が昇降体６１を前方にスライドさせ、開閉アクチュエータ６８が昇降体６２を後方にスライドさせると、支持アーム６３，６５の間及び支持アーム６４，６６の間が広がる。逆に、開閉アクチュエータ６７が昇降体６１を後方にスライドさせ、開閉アクチュエータ６８が昇降体６２を前方にスライドさせると、支持アーム６３，６５の間及び支持アーム６４，６６の間が狭まる。これにより、爪部６３ａ，６４ａ，６５ａ，６６ａが第一部品Ｐ１の下に入り込んだ状態（以下、「支持状態」という。）と、爪部６３ａ，６４ａ，６５ａ，６６ａが第一部品Ｐ１の下から出た状態（以下、「解放状態」という。）とが切り替えられる。

昇降アクチュエータ６９は、開閉アクチュエータ６７，６８を介して昇降体６１，６２を昇降させる。昇降アクチュエータ６９は、例えば電動式のリニアアクチュエータである。

第一ストッカ５０は、次の手順にて、第一部品Ｐ１を一段ずつ底板５１上に配置する。まず、図４及び図５に示すように、昇降アクチュエータ６９により昇降体６１，６２を下降させた後に、開閉アクチュエータ６７，６８により昇降体６１，６２を上記解放状態とすることで、上下に重なった第一部品Ｐ１を底板５１上に載置する。次に、図６に示すように、昇降アクチュエータ６９により昇降体６１，６２を上昇させた後に、開閉アクチュエータ６７，６８により昇降体６１，６２を上記支持状態とすることで、下から二番目の第一部品Ｐ１の下に爪部６３ａ，６４ａ，６５ａ，６６ａを入れる。次に、図７に示すように、昇降アクチュエータ６９により昇降体６１，６２を上昇させることで、最下段の第一部品Ｐ１のみを底板５１上に残して他の第一部品Ｐ１を上昇させる。この動作が繰り返されることにより、第一部品Ｐ１が一段ずつ底板５１上に配置される。

（第二搬送装置）
図１及び図２に戻り、ロボットシステム１は、第一ラインＬ１に交差する第二ラインＬ２に沿って第二多関節ロボット３０を走行させる第二搬送装置４０を更に備えてもよい。第二ラインＬ２は、図示のようにＹ軸に沿っていてもよいが、これに限られず、第一ラインＬ１に交差していればよい。例えば、第二ラインＬ２は水平面内においてＹ軸に対して傾斜していてもよいし、水平面に対して傾斜していてもよい。

第二搬送装置４０は、例えば第一搬送装置２０と同様に、ガイドレール４１、移動台４２、動力源４３及び位置センサ４４を有する。第二搬送装置４０の具体的構成も上述したものに限られず、第二多関節ロボット３０を第二ラインＬ２に沿って搬送可能であればどのようなものであってもよい。

ロボットシステム１は、第二搬送装置４０により走行させられる走行型の第二多関節ロボット３０と、第一ラインＬ１の周囲に固定された固定型の第二多関節ロボット３０とを含む複数の第二多関節ロボット３０を備えてもよい。例えばロボットシステム１は、二台の走行型の第二多関節ロボット３０と、二台の固定型の第二多関節ロボット３０とを有する。以下、二台の走行型の第二多関節ロボット３０を第二多関節ロボット３０Ａ，３０Ｂとし、二台の固定型の第二多関節ロボット３０を第二多関節ロボット３０Ｃ，３０Ｄとしてこれらを区別する。
また、第二多関節ロボット３０Ａを走行させる第二搬送装置４０を第二搬送装置４０Ａとし、第二多関節ロボット３０日を走行させる第二搬送装置４０を第二搬送装置４０Ｂとしてこれらを区別する。

第一ストッカ５０よりも前方において、ガイドレール２１の左右には固定台４，５が設けられている。固定台４，５は、第二多関節ロボット３０Ｃ，３０Ｄの基部３１をそれぞれ支持する。基部３１は、例えばボルト締結等によって固定台４，５に固定されている。第二搬送装置４０Ａ，４０Ｂは、固定台４，５よりも前方においてガイドレール２１の左右に位置している。第二搬送装置４０Ａ，４０Ｂの移動台４２は、第二多関節ロボット３０Ａ，３０Ｂの基部３１をそれぞれ支持する。基部３１は、例えばボルト締結等によって移動台４２に固定されている。

（第二ストッカ）
ロボットシステム１は、第二ストッカ７０を更に備えてもよい。第二ストッカ７０は、第二ラインＬ２の周囲に配置され、複数の部品を保持する。第二ストッカ７０は、鉛直軸まわりに回転可能な回転体と、回転体の外周面に設けられ、複数の部品を回転方向に並べて保持する保持部と、回転体を回転させるアクチュエータとを有してもよい。回転体は、下方に向かうに従って広がった外周面を有し、
第二ストッカ７０は、回転体の外周面において上下に並ぶ複数の保持部を有してもよい。

図８は、第二ストッカ７０の具体的構成例を示す。図８に示すように、第二ストッカ７０は、支柱７１と、回転体７２と、アクチュエータ７６と、センサ７７Ａ，７７Ｂとを有する。支柱７１は、第二ラインＬ２の周囲に配置されている。
回転体７２は、鉛直軸まわりに回転可能となるように支柱７１の上部に取り付けられている。回転体７２は、円形の底板７３と、周壁７４とを有する。回転体７２の設置高さは、部品Ｐを取り出す際の第二多関節ロボット３０の姿勢が、上方へ延びたアームを下方へ折り返した状態となるように設定されている。例えば回転体７２の設置高さは、最も基部側の関節（基部３１及び旋回部３２の連結部）と、最も先端側の関節（先端揺動部３５及び先端旋回部３６の連結部）との間の一関節（例えば、第一アーム１３及び第二アーム１４の連結部）よりも保持部７５Ａ，７５Ｂが下方に位置するように設定されている。

周壁７４は、底板７３の周縁に沿って設けられ、円錐台状の断面形状を有している。このため、周壁７４の外周面７４ａは、下方に向かうに従って広がっている。周壁７４は、複数の位置決め孔７４ｂと、複数の位置決め孔７４ｃとを有する。位置決め孔７４ｂは位置決め孔７４ｃよりも上に位置している。複数の位置決め孔７４ｂは回転体７２の回転方向に並んでいる。複数の位置決め孔７４ｃも回転体７２の回転方向に並んでいる。位置決め孔７４ｂ，７４ｃは、部品Ｐの突起Ｐａを収容する。これにより部品Ｐが位置決めされ、保持される。すなわち位置決め孔７４ｂ，７４ｃは、複数の部品Ｐを回転方向に並べて保持する保持部７５Ａ，７５Ｂをそれぞれ構成する。

アクチュエータ７６は、鉛直軸まわりに回転体７２を回転させる。アクチュエータ７６は、例えば電動式の回転アクチュエータである。

センサ７７Ａ，７７Ｂは、保持部７５Ａ，７５Ｂにおける部品Ｐの設置状態に関する情報をそれぞれ検出する。例えばセンサ７７Ａ，７７Ｂは、位置決め孔７４ｂ，７４ｃ内の突起Ｐａまでの距離を検出する。センサ７７Ａ，７７Ｂは、例えば光学式の距離センサであり、回転体７２内において位置決め孔７４ｂ，７４ｃにそれぞれ対向するように配置され、支持部材７８に固定されている。支持部材７８は、回転体７２と共に回転しないように支柱７１に固定されている。センサ７７Ａ，７７Ｂにより検出される突起Ｐａまでの距離に基づいて、部品Ｐが正常に設置されているか否かを確認可能である。また、取り出し対象の部品Ｐが問題なく第二ストッカ７０から取り出されたかも確認可能である。

図１及び図２に戻り、ロボットシステム１は、第二ラインＬ２に沿って並ぶ複数の第二ストッカ７０を備えてもよい。例えばロボットシステム１は、八つの第二ストッカ７０を備える。このうち二つの第二ストッカ７０Ａ，７０Ｂは第二搬送装置４０Ａの前方に配置されており、二つの第二ストッカ７０Ｃ，７０Ｄは第二搬送装置４０Ａの後方に配置されており、二つの第二ストッカ７０Ｅ，７０Ｆは第二搬送装置４０Ｂの前方に配置されており、二つの第二ストッカ７０Ｇ，７０Ｈは第二搬送装置４０Ｂの後方に配置されている。複数の第二ストッカ７０は多品種の組立体の製造に利用可能である。例えば、複数種類の部品Ｐを第二ストッカ７０Ａ,７０Ｂ,７０Ｃ,７０Ｄにそれぞれ配置し、これを選択的に用いて多品種の組立体を製造してもよい。また、一個あたりの占有スペースが大きい部品Ｐの配置に複数の第二ストッカ７０を活用してもよい。

（第三ストッカ）
ロボットシステム１は、第一ラインＬ１の周囲に固定され、複数の部品を保持する第三ストッカ８０を更に備えてもよい。第三ストッカ８０は、保持した部品を上部から送出するように構成されていてもよい。

図９は、第三ストッカ８０の具体的構成例を示す。図９に示すように、第三ストッカ８０は、収用塔８１と、昇降体８２と、昇降アクチュエータ８３と、センサ８４とを有する。収用塔８１は、上下に重なった部品Ｐを収容する。昇降体８２は、収用塔８１内において部品Ｐを支持する。昇降アクチュエータ８３は、昇降体８２を昇降させることで、収用塔８１内の部品Ｐを昇降させる。昇降体８２が上昇すると、最上段の部品Ｐが収用塔８１から露出する。これにより、部品Ｐを第三ストッカ８０の上部から取り出すことが可能となる。昇降アクチュエータ８３は、例えば電動式のリニアアクチュエータである。センサ８４は、収用塔８１の上部の周囲に設けられており、収用塔８１上に露出した部品Ｐの高さに関する情報を検出する。センサ８４は、例えば光学式の物体検出センサであり、その近傍における部品Ｐの有無を検出する。例えば、全ての部品Ｐがセンサ８４よりも下に位置する状態にて昇降体８２の上昇を開始させ、センサ８４による部品Ｐの検出に応じて部品Ｐの昇降を停止させることにより、第三ストッカ８０の上部から取り出すための部品Ｐの位置が定まる。

図１及び図２に戻り、ロボットシステム１は、複数の第三ストッカ８０を備えてもよい。例えばロボットシステム１は、三つの第三ストッカ８０を備える。このうち二つの第三ストッカ８０Ａ，８０Ｂは第一ストッカ５０の左右に配置され、残りの第三ストッカ８０Ｃはガイドレール２１の前側端部の右方に配置されている。

（第三多関節ロボット）
ロボットシステム１は、第三多関節ロボット３０Ｅを更に備えてもよい。第三多関節ロボット３０Ｅは、第一ラインＬ１の周囲に配置され、第一部品に最後の部品を装着するのに用いられる。第三多関節ロボット３０Ｅは、例えば第一多関節ロボット１０と同様に構成された６自由度のシリアルリンク型のロボットであり、基部３１と、旋回部３２と、第一アーム３３と、第二アーム３４と、先端揺動部３５と、先端旋回部３６と、ハンド３７とを有する。ハンド３７は指部３８Ａ，３８Ｂを有する。第三多関節ロボット３０Ｅの具体的構成も上述したものに限られない。

ガイドレール２１の前側端部の右方には、固定台６が配置される。固定台６は、第三多関節ロボット３０Ｅの基部３１を支持する。基部３１は、例えばボルト締結等により固定台６に固定されている。第一多関節ロボット１０の設置高さと第三多関節ロボット３０Ｅの設置高さとの関係に制約はないが、第一多関節ロボット１０の設置高さが第三多関節ロボット３０Ｅの設置高さに比べて低くてもよい。

（バッファ）
ロボットシステム１は、バッファ９０を更に備えてもよい。バッファ９０は、複数の組立体を受け入れる。組立体は、第一部品Ｐ１に他の部品Ｐが順次装着されたものである。例えばバッファ９０は、第三多関節ロボット３０Ｅよりも前方に設けられており、Ｘ軸に沿って延びている。バッファ９０に収容された組立体は、バッファ９０の前側の端部９０ａから取り出し可能となっている。

（コントローラ）
図１に示すように、ロボットシステム１はコントローラ１００を更に備える。コントローラ１００は、組立体の第一部品Ｐ１を保持して搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御すること、第一多関節ロボット１０が保持した第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御すること、を実行するように構成されている。

コントローラ１００は、機能上のモジュールとして、供給制御部１１１と、搬送制御部１１２と、装着制御部１１３と、搬出制御部１１４と、工程管理部１１５とを有してもよい。供給制御部１１１は、供給制御部１１１は、第一部品Ｐ１及び他の部品Ｐを供給可能な状態となるように、第一ストッカ５０、第二ストッカ７０及び第三ストッカ８０を制御する。搬送制御部１１２は、第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。装着制御部１１３は、第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０及び第三多関節ロボット３０Ｅを制御する。搬出制御部１１４は、完成した組立体Ｕ１を搬出するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御する。工程管理部１１５は、製造工程を設定し、管理する。

コントローラ１００のハードウェアは、例えば一つ又は複数の制御用のコンピュータにより構成される。コントローラ１００は、ハードウェ上の構成として、例えば図１０に示す回路１２０を有する。回路１２０は、プロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、入出力ポート１２４と、ドライバ１２５とを有する。ドライバ１２５は、ロボットシステム１の各種アクチュエータを駆動するための回路である。入出力ポート１２４は、外部信号の入出力を行うのに加え、ドライバ１２５に対する信号の入出力も行う。プロセッサ１２１は、メモリ１２２及びストレージ１２３の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、入出力ポート１２４を介した信号の入出力を実行することで、上述した機能モジュールを構成する。

なお、コントローラ１００のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行により機能モジュールを構成するものに限られない。例えばコントローラ１００は、専用の論理回路により、又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）によりこれらの機能モジュールを構成するものであってもよい。

図１に戻り、ロボットシステム１は、コンソール２００を更に備えてもよい。
コンソール２００は、モニタ２１１と入力装置２１２とを有する。モニタ２１１は、オペレータに伝達すべき情報を工程管理部１１５から取得して表示する。
モニタ２１１は例えば液晶モニタである。入力装置２１２は、オペレータからの入力を取得して工程管理部１１５に出力する。

〔組立体の生産方法〕
以下、ロボットシステム１を用いた生産方法の一例として、組立体の製造手順について説明する。この製造手順は、コントローラ１００がロボットシステム１の各要素を制御することにより実行される。

図１１に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、工程管理部１１５が、製造工程を設定する。例えば工程管理部１１５は、生産すべき組立体の数量を入力装置２１２から取得し、当該数量に応じて組み立ての回数を設定する。また、複数種類の部品Ｐが複数の第二ストッカ７０にそれぞれ配置され、多品種の製造が可能となっている場合、工程管理部１１５は、生産すべき数量を組立体の種類ごとに入力装置２１２から取得してもよい。

工程管理部１１５は、供給制御部１１１を介して、第一ストッカ５０における第一部品Ｐ１の残数と、第二ストッカ７０及び第三ストッカ８０における部品Ｐの残数とを取得し、これに基づいて組立可能な数量をモニタ２１１に出力してもよい。部品Ｐの残数の取得に際して、供給制御部１１１は、アクチュエータ７６により回転体７２を回転させるように第二ストッカ７０を制御しながらセンサ７７Ａ，７７Ｂの検出値を取得し、当該検出値に基づいて第二ストッカ７０から取り出し可能な部品Ｐの残数を算出してもよい。

次に、コントローラ１００はステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、搬送制御部１１２が、第一ストッカ５０の下から第一部品Ｐ１を取り出すように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。例えば搬送制御部１１２は、第一多関節ロボット１０を第一ストッカ５０の下方に搬送するように第一搬送装置２０を制御し、底板５１上の第一部品Ｐ１を指部１８Ａ、１８Ｂにより保持するように第一多関節ロボット１０を制御し、その状態で第一多関節ロボット１０を前方に移動させ、第一部品Ｐ１を前方に引き出すように第一搬送装置２０を制御する（図１２参照）。

更にステップＳ０２では、装着制御部１１３が、第二ストッカ７０から部品Ｐを取り出すように第一搬送装置２０を制御してもよい。装着制御部１１３は、第三ストッカ８０から部品Ｐを取り出すように第二多関節ロボット３０Ｃ，３０Ｄを制御し、いずれかの第二ストッカ７０から部品Ｐを取り出すように第二多関節ロボット３０Ａ，３０Ｂを制御してもよい。

例えば装着制御部１１３は、第三ストッカ８０Ａの上部に送出された部品Ｐを指部３８Ａ，３８Ｂにより保持し、これを取り出すように第二多関節ロボット３０Ｃを制御する（図１３参照）。以下、第二多関節ロボット３０Ｃにより取り出された部品Ｐを「第二部品Ｐ２」という。同様に、装着制御部１１３は、第三ストッカ８０Ｂの上部に送出された部品Ｐを指部３８Ａ，３８Ｂにより保持し、これを取り出すように第二多関節ロボット３０Ｄを制御する。以下、第二多関節ロボット３０Ｄにより取り出された部品を「第三部品Ｐ３」という。

装着制御部１１３は、第二ストッカ７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄのいずれかの近傍まで第二多関節ロボット３０Ａを搬送するように第二搬送装置４０Ａを制御し、保持部７５Ａ，７５Ｂのいずれかにおいてガイドレール４１に対向している部品Ｐを指部３８Ａ，３８Ｂにより保持し、これを取り出すように第二多関節ロボット３０Ａを制御する（図１４参照）。その後、装着制御部１１３は、第一ラインＬ１の近傍まで第二多関節ロボット３０Ａを戻すように第二搬送装置４０Ａを制御する。以下、第二多関節ロボット３０Ａにより取り出された部品を「第四部品Ｐ４」という。同様に、装着制御部１１３は、第二ストッカ７０Ｅ，７０Ｆ，７０Ｇ，７０Ｈのいずれかから部品Ｐを取り出すように第二多関節ロボット３０Ｂ及び第二搬送装置４０Ｂを制御する。以下、第二多関節ロボット３０Ｂにより取り出された部品を「第五部品Ｐ５」という。

更にステップＳ０２では、装着制御部１１３が、第三ストッカ８０から部品Ｐを取り出すように第三多関節ロボット３０Ｅを制御してもよい。例えば装着制御部１１３は、第三ストッカ８０Ｃの上部に送出された部品Ｐを指部３８Ａ，３８Ｂにより保持し、これを取り出すように第三多関節ロボット３０Ｅを制御する。以下、第三多関節ロボット３０Ｅにより取り出された部品Ｐを「第六部品Ｐ６」という。

各部品の取り出しが完了すると、供給制御部１１１は、次に取り出し対象となる部品（以下、「次の部品」という。）を取り出し可能な状態とするように第一ストッカ５０、第二ストッカ７０及び第三ストッカ８０を制御してもよい。例えば供給制御部１１１は、底板５１上に第一部品Ｐ１がなくなったときに、昇降体６１，６２上の最下段の第一部品Ｐ１を底板５１上に載置するように第一ストッカ５０を制御してもよい。供給制御部１１１は、アクチュエータ７６より回転体７２を回転させることで、次の部品Ｐをガイドレール４１（第二ラインＬ２）に対向させるように第二ストッカ７０を制御してもよい。供給制御部１１１は、次の部品Ｐを収用塔８１上に送出するように第三ストッカ８０を制御してもよい。

次に、コントローラ１００はステップＳ０３〜Ｓ０６を実行する。ステップＳ０３〜Ｓ０６では、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御すること、第一多関節ロボット１０が保持した第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御すること、を実行する。

例えばステップＳ０３では、搬送制御部１１２が、第二部品Ｐ２及び第三部品Ｐ３を装着するための位置に第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。その後、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１に第二部品Ｐ２を装着するように第二多関節ロボット３０Ｃを制御する（図１５参照）。ステップＳ０４では、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１に第三部品Ｐ３を装着するように第二多関節ロボット３０Ｄを制御する。ステップＳ０５では、搬送制御部１１２が、第四部品Ｐ４を装着するための位置に第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。その後、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１に第四部品Ｐ４を装着するように第二多関節ロボット３０Ａを制御する（図１６参照）。ステップＳ０６では、搬送制御部１１２が、第五部品Ｐ５を装着するための位置に第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。その後、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１に第五部品Ｐ５を装着するように第二多関節ロボット３０Ｂを制御する。なお、ステップＳ０３〜Ｓ０６の順序を適宜変更してもよいし、一部のステップを同時に実行してもよい。

搬送制御部１１２は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１を当該第二多関節ロボット３０側に寄せるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。例えば搬送制御部１１２は、図１６に示すように、第一ラインＬ１を基準にして、第一部品Ｐ１を第二多関節ロボット３０側に寄せるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。

搬送制御部１１２は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品を装着する前に、第一部品Ｐ１の姿勢を調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。例えば搬送制御部１１２は、図１５及び図１６に示すように、他の部品Ｐが装着される部分を上方に向けるように第一部品Ｐ１を制御してもよい。他の例として、搬送制御部１１２は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１を傾けるように第一多関節ロボット１０を制御してもよいし、第一部品Ｐ１を鉛直軸まわりに回転させるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。例えば搬送制御部１１２は、図１７に示すように、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１を当該第二多関節ロボット３０側に傾けるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。

搬送制御部１１２は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１の高さを調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。

装着制御部１１３は、図１５〜図１７に示すように、他の部品Ｐを上方から第一部品Ｐ１に装着するように第二多関節ロボット３０を制御してもよいが、これに限られない。装着制御部１１３は、図１８に示すように、他の部品Ｐを側方から第一部品Ｐ１に装着するように第二多関節ロボット３０を制御してもよい。
なお、第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着することは、更に他の部品Ｐを介して第一部品Ｐ１に装着することを含む。

次に、コントローラ１００はステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、搬送制御部１１２が、第六部品Ｐ６（最後の部品）を装着するための位置に第一部品Ｐ１を搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御する。その後、装着制御部１１３が、第一部品Ｐ１に第六部品Ｐ６を装着して組立体Ｕ１を完成させるように第三多関節ロボット３０Ｅを制御する（図１９参照）。

第三多関節ロボット３０Ｅが第一部品Ｐ１に第六部品Ｐ６を装着する前においても、搬送制御部１１２は第一部品Ｐ１を第三多関節ロボット３０Ｅ側に寄せるように第一多関節ロボット１０を制御してもよいし、第六部品Ｐ６の姿勢を調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよいし、第一部品Ｐ１の高さを調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。装着制御部１１３は、第六部品Ｐ６を上方から第一部品Ｐ１に装着するように第二多関節ロボット３０を制御してもよいし、第六部品Ｐ６を側方から第一部品Ｐ１に装着するように第二多関節ロボット３０を制御してもよい。

次に、コントローラ１００はステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、搬送制御部１１２が、第一部品Ｐ１を解放するように第一多関節ロボット１０を制御する（図２０参照）。その後、搬出制御部１１４が、組立体Ｕ１を保持してバッファ９０に搬送するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御する。搬出制御部１１４は、第一部品Ｐ１に第六部品Ｐ６を上方から装着するように装着制御部１１３が第三多関節ロボット３０Ｅを制御した後に、第六部品Ｐ６を保持し続けることで組立体Ｕ１を保持するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御してもよい。

ステップＳ０８における搬送対象の組立体Ｕ１は動力源を含んでいてもよい。
すなわち、第一部品Ｐ１に組み付けられる複数の部品Ｐのいずれかは動力源を含んでいてもよい。この場合、搬出制御部１１４は、バッファ９０内において、組立体Ｕ１を動力源により自走させるように第三多関節ロボット３０Ｅを制御することを更に実行してもよい。例えば組立体Ｕ１は、図２１に示すように、車輪Ｐ１２，Ｐ１３及びこれを駆動する板バネ式の動力源Ｐ１１を含む車両模型であってもよい。搬出制御部１１４は、バッファ９０の端部９０ａに向けて組立体Ｕ１を配置した状態で、動力源Ｐ１１の板バネに弾性エネルギーを蓄積するように組立体Ｕ１を移動させた後に、組立体Ｕ１を解放するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御することで、組立体Ｕ１を端部９０ａまで自走させてもよい。

次に、コントローラ１００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、ステップＳ０１にて設定した製造工程が完了したか否かを工程管理部１１５が確認する。製造工程が完了していないと判定した場合、工程管理部１１５は処理をステップＳ０２に戻す。

この手順によれば、コントローラ１００は、組立体Ｕ１が搬出された後に次のステップＳ０２を実行することとなるが、これに限られない。コントローラ１００は、組立体Ｕ１の搬出に先立ってステップＳ０２を実行するように構成されていてもよい。

例えば搬送制御部１１２は、第二多関節ロボット３０が組立体Ｕ１をバッファ９０に搬送しているときに、次の第一部品Ｐ１を保持するための動作を開始するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御してもよい。

装着制御部１１３は、第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御した後、組立体Ｕ１が完成する前に、次の第一部品Ｐ１に装着する部品Ｐを保持するための動作を開始するように当該第二多関節ロボット３０を制御してもよい。

ステップＳ０９において、製造工程が完了したと判定した場合、工程管理部１１５は処理を終了する。

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、ロボットシステム１は、第一多関節ロボット１０と、第一搬送装置２０と、第二多関節ロボット３０と、コントローラ１００とを備える。コントローラ１００は、第一部品Ｐ１を保持して搬送するように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御すること、第一多関節ロボット１０が保持した第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御すること、を実行するように構成されている。

ロボットシステム１によれば、第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０は第一部品Ｐ１の搬送システム３として機能し、この搬送システム３により搬送される第一部品Ｐ１に対して、第二多関節ロボット３０による部品Ｐの装着作業が実行される。第一多関節ロボット１０を搬送システム３の構成要素としたことにより、第二多関節ロボット３０の動作範囲に応じて第一部品Ｐ１の位置及び姿勢を第一多関節ロボット１０によって自在に調整できる。このため、装着作業用の第二多関節ロボット３０の作業効率が向上する。従って、生産効率を向上させることができる。

第一多関節ロボット１０の設置高さは、第二多関節ロボット３０の設置高さに比べて低くてもよく、コントローラ１００は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する際に、当該第一部品Ｐ１を下から支持するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０と、第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０とが干渉し難くなるので、これらを互いに接近させて配置できる。これにより、各ロボットの動作量が削減されるので、各ロボットの作業効率が更に向上する。従って、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第一部品Ｐ１に上方又は側方から他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御してもよい。この場合、第一部品Ｐ１を下から支持する第一多関節ロボット１０の上のスペースを第二多関節ロボット３０の動作範囲として有効活用できる。

ロボットシステム１は、複数の第一部品Ｐ１を上下に重ねて保持する第一ストッカ５０を更に備えてもよい。コントローラ１００は、第一ストッカ５０の下から第一部品Ｐ１を取り出すように第一多関節ロボット１０及び第一搬送装置２０を制御してもよい。この場合、第一多関節ロボット１０から保持対象の第一部品Ｐ１までの距離が短く且つ一定になる。これにより、第一部品Ｐ１の動作量が更に削減されるので、第一多関節ロボット１０の作業効率が更に向上する。従って、生産効率を更に向上させることができる。

ロボットシステム１は、第一ラインＬ１に交差する第二ラインＬ２に沿って第二多関節ロボット３０を走行させる第二搬送装置４０と、第二ラインＬ２の周囲に配置され、複数の部品Ｐを保持する第二ストッカ７０とを更に備えてもよい。コントローラ１００は、第二ストッカ７０から部品Ｐを取り出し、第一部品Ｐ１に装着するように第二多関節ロボット３０及び第二搬送装置４０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０自体の動作量を増やすことなく、第一ラインＬ１から離れた位置に第二ストッカ７０を配置できる。このため、作業内容に応じて第二ストッカ７０の配置を柔軟に調整することで、生産効率を更に向上させることができる。

ロボットシステム１は、第二搬送装置４０により走行させられる走行型の第二多関節ロボット３０と、第一ラインＬ１の周囲に固定された固定型の第二多関節ロボット３０とを含む複数の第二多関節ロボット３０を備えてもよい。この場合、第一ラインＬ１に近い位置にて部品Ｐを取り出す第二多関節ロボット３０を固定型にし、第一ラインＬ１から遠い位置にて部品Ｐを取り出す第二多関節ロボット３０のみを走行型にすることで、第二搬送装置４０の数を削減できる。従って、生産効率を更に向上させることができる。

ロボットシステム１は、第二ラインＬ２に沿って並ぶ複数の第二ストッカ７０と、第一ラインＬ１の周囲に固定され、複数の部品Ｐを保持する第三ストッカ８０とを備えてもよい。コントローラ１００は、いずれかの第二ラインＬ２から部品Ｐを取り出し、第一部品Ｐ１に装着するように走行型の第二多関節ロボット３０及び第二搬送装置４０を制御し、第三ストッカ８０から部品Ｐを取り出し、第一部品Ｐ１に装着するように固定型の第二多関節ロボット３０を制御してもよい。この場合、複数種類の部品Ｐを複数の第二ストッカ７０にそれぞれ配置しておくことで、多品種の組立体の効率的な生産が可能となる。また、一個あたりの占有スペースが大きい部品Ｐの配置に複数の第二ストッカ７０を活用することで、その部品Ｐの補充回数を抑制することも可能となる。このように、第二ストッカ７０への部品Ｐの配置を柔軟に調整することで、生産効率を更に向上させることができる。

第二ストッカ７０は、鉛直軸まわりに回転可能な回転体７２と、回転体７２の外周面に設けられ、複数の部品Ｐを回転方向に並べて保持する環状の保持部７５Ａと、回転体７２を回転させるアクチュエータ７６と、を有してもよい。コントローラ１００は、回転体７２をアクチュエータ７６により回転させることで、第二多関節ロボット３０による保持対象の部品Ｐを第二ラインＬ２に対向させるように第二ストッカ７０を制御することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、第二ストッカ７０から部品Ｐを取り出す際における第二多関節ロボット３０の動作量が更に削減されるので、第二多関節ロボット３０の作業効率が向上する。従って、生産効率を更に向上させることができる。

回転体７２は、下方に向かうに従って広がった外周面７４ａを有してもよい。第二ストッカ７０は、外周面７４ａにおいて上下に並ぶ複数の保持部７５Ａ，７５Ｂを有してもよい。この場合、外周面７４ａの下端部よりも上方に位置する関節から保持部７５Ａ，７５Ｂまでの距離の差異が小さくなる。例えば図１４に示すように、外周面７４ａが下方に向かうに従って広がっている場合、外周面７４ａが鉛直である場合に比べ、第三軸線Ａｘ３から保持部７５Ａの部品Ｐまでの距離と、第三軸線Ａｘ３から保持部７５Ｂまでの距離との差異が小さくなる（図示の距離Ｄ２，Ｄ１の差異が、距離Ｄ３，Ｄ１の差異に比べて小さくなる）。これにより、当該関節よりも基部側の関節の動作量が低減される。通常のロボットにおいては、基部側に近付くにつれて関節に作用するモーメントが大きくなるので、その駆動に要するエネルギーが大きくなる傾向がある。このため、基部側の関節の動作量を低減させることで、生産効率を更に向上させることができる。

ロボットシステム１は、第一ラインＬ１の周囲に配置された第三多関節ロボット３０Ｅと、複数の組立体Ｕ１を受け入れるバッファ９０とを更に備えてもよい。コントローラ１００は、第一部品Ｐ１に最後の部品Ｐを装着して組立体Ｕ１を完成させるように第三多関節ロボット３０Ｅを制御した後に、第一部品Ｐ１を解放するように第一多関節ロボット１０を制御し、組立体Ｕ１を保持してバッファ９０に搬送するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、バッファ９０への組立体Ｕ１の搬送を第三多関節ロボット３０Ｅに分担させることで、第一多関節ロボット１０を早く次の作業に移行させることができる。従って、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第一部品Ｐ１に最後の部品Ｐを上方から装着するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御した後に、当該最後の部品Ｐを保持し続けることで組立体Ｕ１を保持するように第三多関節ロボット３０Ｅを制御してもよい。この場合、第三多関節ロボット３０Ｅによる組立体の掴み直しが不要であるため、第一多関節ロボット１０から第三多関節ロボット３０Ｅへの組立体Ｕ１の引き渡しに要する時間が短縮される。このため、第一多関節ロボット１０をより早く次の作業に移行させることができる。また、第三多関節ロボット３０Ｅは組立体Ｕ１を上方から保持することとなるので、組立体Ｕ１をバッファ９０に配置し易くなる。従って、生産効率を更に向上させることができる。

組立体Ｕ１は動力源を含んでもよく、コントローラ１００は、バッファ９０内において、組立体Ｕ１を動力源により自走させるように第三多関節ロボット３０Ｅを制御することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、組立体Ｕ１の自走を利用することで、第三多関節ロボット３０Ｅの動作量が削減されるので、第三多関節ロボット３０Ｅの作業効率が向上する。従って、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着するように第二多関節ロボット３０を制御した後、組立体Ｕ１が完成する前に、次の第一部品Ｐ１に装着する部品Ｐを保持するための動作を開始するように当該第二多関節ロボット３０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０による部品Ｐの保持作業を他の作業と並行させることで、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１を当該第二多関節ロボット３０側に寄せるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０の動作量が更に削減されるので、第二多関節ロボット３０の作業効率が更に向上する。従って、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１の姿勢を調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０の動作量を更に削減するように第一部品Ｐ１の姿勢を調整することで、生産効率を更に向上させることができる。

例えばコントローラ１００は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、当該他の部品Ｐが装着される部分を上方に向けるように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０の動作量が更に削減されるので、生産効率を更に向上させることができる。

コントローラ１００は、第二多関節ロボット３０が第一部品Ｐ１に他の部品Ｐを装着する前に、第一部品Ｐ１の高さを調整するように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。この場合、第二多関節ロボット３０の動作量を更に削減するように第一部品Ｐ１の高さを調整することで、生産効率を更に向上させることができる。

図２２に示すように、複数のロボットシステム１を用いて生産システム２を構成してもよい。この場合、他のロボットシステム１の後段に位置するロボットシステム１において、コントローラ１００は、前段のロボットシステム１のバッファ９０に収容された組立体Ｕ１を第一部品Ｐ１として取り出すように第一多関節ロボット１０を制御してもよい。このような生産システム２によれば、作業内容に応じてロボットシステム１の数を柔軟に増減させることで、生産効率を更に向上させることができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、第一多関節ロボット１０と、第一搬送装置２０と、コントローラ１００とを備える搬送システム３は、他の部品Ｐの装着を作業者が実行する生産ラインにも適用可能である。この場合も、作業者による作業に合わせて第一部品Ｐ１の位置及び姿勢を細やかに調整することで、生産効率を向上させることができる。

本開示は、工業製品の生産システムに利用可能である。

１…ロボットシステム、２…生産システム、３…搬送システム、１０…第一多関節ロボット、２０…第一搬送装置、３０…第二多関節ロボット、３０Ｅ…第三多関節ロボット、４０…第二搬送装置、５０…第一ストッカ、７０…第二ストッカ、７２…回転体、７４ａ…外周面、７５Ａ，７５Ｂ…保持部、７６…アクチュエータ、８０…第三ストッカ、９０…バッファ、１００…コントローラ、Ｌ１…第一ライン、Ｌ２…第二ライン、Ｐ…部品、Ｐ１…第一部品、Ｐ６…第六部品（最後の部品）、Ｕ１…組立体。

Claims (16)

1. 複数のアームと、複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを有する第一多関節ロボットと、
   前記第一多関節ロボットの基部を第一ラインに沿って走行させる第一搬送装置と、
   複数のアームと、複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを有し、前記第一ラインの周囲に配置された第二多関節ロボットと、
   前記第一ラインに沿う方向において前記第二多関節ロボットの基部と異なる位置に設置され、複数の第一部品を保持する第一ストッカと、
   前記第一多関節ロボットの基部を前記第一ラインに沿って前記第一ストッカ側に移動させるように前記第一搬送装置を制御し、前記第一ストッカから前記第一部品を取り出すように前記第一多関節ロボットを制御すること、当該第一部品を保持した前記第一多関節ロボットの基部を前記第一ラインに沿って前記第二多関節ロボットの基部側に移動させるように前記第一搬送装置を制御し、当該第一部品を前記第二多関節ロボット側に寄せるように前記第一多関節ロボットを制御すること、前記第一多関節ロボットが保持した前記第一部品に他の部品を装着して組立体を形成するように前記第二多関節ロボットを制御すること、を実行するように構成されたコントローラと、を備えるロボットシステム。
2. 前記第一多関節ロボットの基部の設置高さは、前記第二多関節ロボットの基部の設置高さに比べて低く、
   前記コントローラは、前記第二多関節ロボットが前記第一部品に他の部品を装着する際に、当該第一部品を下から支持するように前記第一多関節ロボットを制御し、前記第一部品に上方又は側方から他の部品を装着するように前記第二多関節ロボットを制御する、請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記第一ストッカは、前記第一多関節ロボットの基部の設置高さよりも高い位置において、前記複数の第一部品を上下に重ねて保持し、
   前記コントローラは、前記第一ストッカの下から前記第一部品を取り出すように前記第一多関節ロボットを制御する、請求項２記載のロボットシステム。
4. 複数の前記第二多関節ロボットを備え、
   前記コントローラは、前記第一部品を前記第二多関節ロボット側に寄せるように第一多関節ロボットを制御すること、及び前記第一多関節ロボットが保持した前記第一部品に他の部品を装着して前記組立体を形成するように前記第二多関節ロボットを制御することを、前記第二多関節ロボットごとに実行する、請求項１〜３のいずれか一項記載のロボットシステム。
5. 前記第一ラインに交差する第二ラインに沿って前記第二多関節ロボットの基部を走行させる第二搬送装置と、
   前記第二ラインの周囲に配置され、複数の部品を保持する第二ストッカとを更に備え、
   前記コントローラは、前記第二ストッカから前記部品を取り出し、前記第一部品に装着するように前記第二多関節ロボット及び前記第二搬送装置を制御する、請求項１〜３のいずれか一項記載のロボットシステム。
6. 前記第二搬送装置により走行させられる走行型の前記第二多関節ロボットと、前記第一ラインの周囲に固定された固定型の前記第二多関節ロボットとを含む複数の前記第二多関節ロボットを備え、
   前記コントローラは、前記第一部品を前記第二多関節ロボット側に寄せるように第一多関節ロボットを制御すること、及び前記第一多関節ロボットが保持した前記第一部品に他の部品を装着して前記組立体を形成するように前記第二多関節ロボットを制御することを、前記第二多関節ロボットごとに実行する、請求項５記載のロボットシステム。
7. 前記第二ラインに沿って並ぶ複数の前記第二ストッカと、
   前記第一ラインの周囲に固定され、複数の部品を保持する第三ストッカとを備え、
   前記コントローラは、いずれかの前記第二ストッカから部品を取り出し、前記第一部品に装着するように走行型の前記第二多関節ロボット及び前記第二搬送装置を制御し、前記第三ストッカから部品を取り出し、前記第一部品に装着するように固定型の前記第二多関節ロボットを制御する、請求項６記載のロボットシステム。
8. 前記第二ストッカは、
   鉛直軸まわりに回転可能な回転体と、
   前記回転体の外周面に設けられ、複数の部品を回転方向に並べて保持する環状の保持部と、
   前記回転体を回転させるアクチュエータと、を有し、
   前記コントローラは、前記回転体を前記アクチュエータにより回転させることで、前記第二多関節ロボットによる保持対象の部品を前記第二ラインに対向させるように前記第二ストッカを制御することを更に実行するように構成されている、請求項５〜７のいずれか一項記載のロボットシステム。
9. 前記回転体は、下方に向かうに従って広がった外周面を有し、
   前記第二ストッカは、前記回転体の外周面において上下に並ぶ複数の前記保持部を有する、請求項８記載のロボットシステム。
10. 複数のアームと、複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを有し、前記第一ラインの周囲に配置された第三多関節ロボットと、
    複数の前記組立体を受け入れるバッファとを更に備え、
    前記コントローラは、前記第一部品に最後の部品を装着して前記組立体を完成させるように前記第三多関節ロボットを制御した後に、前記第一部品を解放するように前記第一多関節ロボットを制御し、前記組立体を保持して前記バッファに搬送するように前記第三多関節ロボットを制御することを更に実行するように構成されている、請求項１〜９のいずれか一項記載のロボットシステム。
11. 前記コントローラは、前記第一部品に前記最後の部品を上方から装着するように前記第三多関節ロボットを制御した後に、当該最後の部品を保持し続けることで前記組立体を保持するように前記第三多関節ロボットを制御する、請求項１０記載のロボットシステム。
12. 前記組立体は動力源を含み、
    前記コントローラは、バッファ内において、前記組立体を前記動力源により自走させるように第三多関節ロボットを制御することを更に実行するように構成されている、請求項１０又は１１記載のロボットシステム。
13. 前記コントローラは、前記第一部品に他の部品を装着するように前記第二多関節ロボットを制御した後、前記組立体が完成する前に、次の前記第一部品に装着する部品を保持するための動作を開始するように当該第二多関節ロボットを制御する、請求項１〜１２のいずれか一項記載のロボットシステム。
14. 前記コントローラは、前記第二多関節ロボットが前記第一部品に他の部品を装着する前に、前記第一部品の姿勢を調整するように前記第一多関節ロボットを制御する、請求項１〜１３のいずれか一項記載のロボットシステム。
15. 前記コントローラは、前記第二多関節ロボットが前記第一部品に他の部品を装着する前に、当該他の部品が装着される部分を上方に向けるように前記第一多関節ロボットを制御する、請求項１４記載のロボットシステム。
16. 前記コントローラは、前記第二多関節ロボットが前記第一部品に他の部品を装着する前に、前記第一部品の高さを調整するように前記第一多関節ロボットを制御する、請求項１４又は１５記載のロボットシステム。

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